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变负载机械手轨迹跟踪控制器设计

控制理论与应用 2024年第4期41卷 738-744页

作者：赵兴强刘振朱全民青岛大学自动化学院山东青岛266071 青岛大学山东省工业控制技术重点实验室山东青岛266071 英国西英格兰大学工程设计与数学系英国布里斯托BS161QY

本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每... 详细信息

本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每个子系统分别设计控制器.在各子系统中,分别采用径向基函数(RBF)神经网络逼近系统结构参数,以避免控制器对系统精确模型的依赖.同时,基于神经网络设计鲁棒补偿项,以抑制集总扰动对系统的影响.然后,利用多Lyapunov函数方法证明了轨迹跟踪误差的一致最终有界性.最后,通过仿真验证,所提出的控制方案不仅可实现变负载机械手期望轨迹的高精度跟踪,而且可有效削弱输入力矩的抖振.

关键词：切换控制器机械手神经网络平均驻留时间自适应控制

黄河流域制造业绿色发展合作网络时空格局及驱动因素

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统计与决策 2024年第12期40卷 173-178页

作者：张峰魏巍山东理工大学管理学院山东淄博255000

文章使用GML指数构建2011—2020年黄河流域86个城市制造业的绿色发展指数,并通过修正的引力模型测算出各城市制造业绿色发展之间的合作强度,同时辅以社会网络分析法和二次指派程序法(QAP)对合作网络的结构特征和驱动因素进行探讨。结果... 详细信息

文章使用GML指数构建2011—2020年黄河流域86个城市制造业的绿色发展指数,并通过修正的引力模型测算出各城市制造业绿色发展之间的合作强度,同时辅以社会网络分析法和二次指派程序法(QAP)对合作网络的结构特征和驱动因素进行探讨。结果表明:(1)研究期内,黄河流域制造业绿色发展的合作强度逐渐增强,表现出“马太效应”和“高高—低低”集聚现象;同时合作网络的密度逐渐提升,中上游地区制造业的绿色发展依赖于下游地区的辐射带动。(2)青岛、济南、郑州、西安、鄂尔多斯等城市作为合作网络中的“领导者”和“中心行动者”,影响着制造业合作网络的构建,进而带动其他城市制造业的绿色发展。(3)根据对外依存性将城市划分为外向型、均衡型和内聚型;权力层次上分为核心领导者、次核心领导者、一般合作者和边缘合作者。(4)空间关系、经济效益、政策法规和地区制造业承载力对黄河流域上、中、下游地区的影响显著程度均存在较大差异。

关键词：黄河流域制造业合作网络驱动因素社会网络分析

面向供应链协同管理的双目标库存配置问题研究

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系统工程 2024年

作者：彭武良李夏珂谢芳李海涛烟台大学经济管理学院密苏里大学圣路易斯分校工商管理学院

需求的不确定性要求供应链上各个节点必须设置一定量的周期库存来缩短交付时间从而提高客户满意度，并通过设置一定量的安全库存提高服务水平。然而，周期库存和安全库存的设置会带来额外的成本，库存配置是一个明显的双目标优化问题。... 详细信息

需求的不确定性要求供应链上各个节点必须设置一定量的周期库存来缩短交付时间从而提高客户满意度，并通过设置一定量的安全库存提高服务水平。然而，周期库存和安全库存的设置会带来额外的成本，库存配置是一个明显的双目标优化问题。本文从策略层的角度，考虑将供应链中的所有节点当作一个整体来考虑，对双目标供应链协同库存配置问题进行研究。综合考虑供应链各个节点之间的依赖关系，应用0-1整数规划方法构建一个同时最小化供应链库存成本和最小化客户承诺交付时间的双目标供应链协同库存配置问题模型。根据问题的特点，借助于Gurobi优化器提出了求解该问题的Epsilon约束算法。最后通过一个供应链协同管理实例对该模型和算法进行验证。结果表明，本文所提出的方法可以在策略层明晰供应链库存总成本、各个节点的库存成本与客户承诺交付时间之间的关系，能够帮助供应链上处于不同地位的决策者根据自身的需求优先选择不同的库存配置方案。本研究所提出的供应链协同库存优化配置问题将为供应链协同管理提供一种有效的优化手段，这将充分利用供应链协同管理中的信息共享优势，进一步提升供应链的协同能力和决策水平。

关键词：库存配置供应链协同管理双目标优化 Epsilon约束算法

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基于日志采样的流程下一事件预测方法

计算机集成制造系统 2024年第10期30卷 3621-3632页

作者：董乐乐刘聪张帅鹏倪维健任崇广曾庆田山东理工大学计算机科学与技术学院山东科技大学计算机科学与工程学院

下一事件预测任务是预测性流程监控的研究重点之一，针对现有基于深度学习的预测方法存在训练时间过长、参数量过大、对硬件要求过高等无法满足业务流程动态性的问题，提出一种基于日志采样的下一事件预测方法(SNEP)。通过计算事件重要... 详细信息

下一事件预测任务是预测性流程监控的研究重点之一，针对现有基于深度学习的预测方法存在训练时间过长、参数量过大、对硬件要求过高等无法满足业务流程动态性的问题，提出一种基于日志采样的下一事件预测方法(SNEP)。通过计算事件重要性和直接跟随活动关系重要性来衡量轨迹重要性，抽取部分重要轨迹表示原事件日志；采用One-hot编码方式对轨迹前缀重新编码，并设计了适用下一事件预测任务的三层长短期记忆网络(LSTM)预测模型。在6个真实事件日志中进行实验，探究所提方法的有效性和不同采样率对模型预测结果的影响，结果表明预先采样的下一事件预测方法在各事件日志中的预测准确率和效率均有提升，验证了该方法的优越性。

关键词：业务流程下一事件预测事件日志采样深度学习长短期记忆网络

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中国制造业绿色竞争力区域差距、动态演进与趋势预测

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科技进步与对策 2024年

作者：张峰陈嘉伟山东理工大学管理学院

采用“纵横向”拉开档次法、达格姆基尼系数、障碍度分析、核密度估计及马尔科夫链,分析2006—2020年中国制造业绿色竞争力区域差异、障碍因素、分布动态和演进趋势。研究发现:(1)中国制造业绿色竞争力整体呈上升态势,大致经历了波动调... 详细信息

采用“纵横向”拉开档次法、达格姆基尼系数、障碍度分析、核密度估计及马尔科夫链,分析2006—2020年中国制造业绿色竞争力区域差异、障碍因素、分布动态和演进趋势。研究发现:(1)中国制造业绿色竞争力整体呈上升态势,大致经历了波动调整期、平稳增长期和起伏换挡期3个阶段,展现出“东部领先、中部居中、西部落后”的分布格局;(2)中国制造业绿色竞争力总体基尼系数呈下降趋势,组间差异是导致制造业绿色竞争力总体差异的主要原因,其中东部与西部区域差异呈显著扩大态势,制造业煤炭消耗占能源消耗总量的比重是制造业绿色竞争力发展的主要障碍;(3)空间核密度估计结果表明,绿色竞争力空间集聚模式存在“俱乐部收敛”现象,且时间跨度未产生明显效用;(4)从马尔科夫链极限求解结果看,制造业绿色竞争力随时间推移逐步提升,并呈现出逐渐向高值集中的走向。研究结论可为加快促进中国制造业绿色竞争力空间均衡、协同有序与提质高效发展提供新思路。

关键词：制造业绿色竞争力区域差距动态演进趋势预测

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一种预测流程剩余时间的可解释特征分层方法

软件学报 2024年第3期35卷 1341-1356页

作者：郭娜刘聪李彩虹陆婷闻立杰曾庆田山东理工大学电气与电子工程学院山东淄博255000 山东理工大学计算机科学与技术学院山东淄博255000 山东科技大学计算机科学与工程学院山东青岛266590 清华大学软件学院北京100084

流程剩余时间预测对于业务异常的预防和干预有着重要的价值和意义.现有的剩余时间预测方法通过深度学习技术达到了更高的准确率,然而大多数深度模型结构复杂难以解释预测结果,即不可解释问题.此外,剩余时间预测除了活动这一关键属性还... 详细信息

流程剩余时间预测对于业务异常的预防和干预有着重要的价值和意义.现有的剩余时间预测方法通过深度学习技术达到了更高的准确率,然而大多数深度模型结构复杂难以解释预测结果,即不可解释问题.此外,剩余时间预测除了活动这一关键属性还会根据领域知识选择若干其他属性作为预测模型的输入特征,缺少通用的特征选择方法,对于预测的准确率和模型的可解释性存在一定的影响.针对上述问题,提出基于可解释特征分层模型(explainable feature-based hierarchical model,EFH model)的流程剩余时间预测框架.具体而言,首先提出特征自选择策略,通过基于优先级的后向特征删除和基于特征重要性值的前向特征选择,得到对预测任务具有积极影响的属性作为模型输入.然后提出可解释特征分层模型架构,通过逐层加入不同特征得到每层的预测结果,解释特征值与预测结果的内在联系.采用LightGBM(light gradient boosting machine)和LSTM(long short-term memory)算法实例化所提方法,框架是通用的,不限于选用算法.最后在8个真实事件日志上与最新方法进行比较.实验结果表明所提方法能够选取出有效特征,提高预测的准确率,并解释预测结果.

关键词：流程挖掘剩余时间预测特征选择可解释分层模型

马克思恩格斯语言观视野中全过程人民民主话语建构

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江淮论坛 2024年第2期 30-37页

作者：段光鹏王向明山东大学马克思主义学院济南250100 中国人民大学马克思主义学院北京100872

全过程人民民主话语是中国民主立足于特定历史文化传统与新时代政治实践发展形成的新型话语表达。马克思恩格斯语言观作为马克思恩格斯对语言的整体态度、基本观点和根本看法,是审视全过程人民民主话语生成、发展和提升的独特视角。马... 详细信息

全过程人民民主话语是中国民主立足于特定历史文化传统与新时代政治实践发展形成的新型话语表达。马克思恩格斯语言观作为马克思恩格斯对语言的整体态度、基本观点和根本看法,是审视全过程人民民主话语生成、发展和提升的独特视角。马克思恩格斯语言观揭示了全过程人民民主话语是“从中国的社会土壤中生长”,始终“站在现实历史的基础上”,必须“有本事讲好中国的故事”。立足马克思恩格斯语言观把握全过程人民民主话语的发展,要基于语言本质论剖析全过程人民民主话语在理念、制度和效能上的发展变化,要基于语言革命论理清实践与话语的张力关系,通过筑牢语言的实践基础、克服语言的错误倾向、塑造语言的传播机制,从而丰富民主话语叙事,坚定民主话语自信,提升民主话语认同。

关键词：全过程人民民主民主语言观话语权民主话语

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三维电催化破络Ni-EDTA性能及机制

化工进展 2024年

作者：张硕冯岩卢玉玉贾新强邱立平山东省环境保护科学研究设计院有限公司济南大学土木建筑学院山东建筑大学市政与环境工程学院

三维电催化是处理金属络合物有机废水的高效技术，然而其破络机制尚不明晰。本研究以镀钌铱钛板为阳极，不锈钢板为阴极，引入颗粒电极，构建三维电催化体系，对含Ni-EDTA络合物的模拟废水进行破络处理。结果表明Ni-EDTA破络去除效果与... 详细信息

三维电催化是处理金属络合物有机废水的高效技术，然而其破络机制尚不明晰。本研究以镀钌铱钛板为阳极，不锈钢板为阴极，引入颗粒电极，构建三维电催化体系，对含Ni-EDTA络合物的模拟废水进行破络处理。结果表明Ni-EDTA破络去除效果与电解质种类、电解质浓度、电流密度和初始pH有关，且均符合二级反应动力学。在电解质为NaCl，电解质浓度0.25g/L，电流密度1.0mA/cm2以及初始pH3.0下Ni-EDTA和COD的去除率最高，分别达到85.05%和80.48%，其速率常数为0.0053min-1，R2为0.9893 。电化学测试表明颗粒电极的加入增加了催化活性位点、催化反应传质面积和电荷储存位点，增强了电子转移，提高了电催化性能。通过三维荧光光谱法、紫外光谱法、活性组分鉴定，分析EDTA降解过程，揭示了三维电催化对Ni-EDTA的高效破络机制，为金属络合有机废水处理提供理论基础和技术支撑。

关键词：三维电极体系 Ni-EDTA废水破络机制破络效能动力学

数智驱动营销下企业网络平台供应链的绿色产品营销策略研究

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中国管理科学 2024年第5期32卷 81-92页

作者：陈翼孙晓曼张宁蔡双立牟宗玉天津财经大学商学院天津300222 青岛大学商学院山东青岛266071

网络平台具有的数智驱动营销技术和在线销售服务功能有助于绿色产品的生产和销售。因此,本文构建了由一个制造商和一个平台所组成的网络平台供应链模型,考虑了制造商投资绿色技术生产产品,网络平台利用消费者在线购物数据开展数智驱动... 详细信息

网络平台具有的数智驱动营销技术和在线销售服务功能有助于绿色产品的生产和销售。因此,本文构建了由一个制造商和一个平台所组成的网络平台供应链模型,考虑了制造商投资绿色技术生产产品,网络平台利用消费者在线购物数据开展数智驱动营销活动,研究了制造商和平台合作营销绿色产品的营销策略,以及考虑制造商利用成本共担契约协同网络平台开展数智驱动营销绿色产品的问题。研究发现:(1)优化绿色投资和数智驱动营销成本,以及提升消费者对绿色产品和数智驱动营销的敏感度,均有利于提升网络平台供应链成员的获利水平和产品的绿色水平;(2)在代售策略下,网络平台收取的佣金率是影响制造商和平台销售策略选择的主要因素,存在一个佣金率阈值,使得制造商和平台均可获取相较转售策略更多的利润;(3)在代售和转售策略下,制造商可利用成本共担契约有效激励网络平台销售绿色产品,且存在一个成本共担的阈值,使得制造商和网络平台均有机会获得帕累托改进的利润,网络平台收取较少的佣金、制造商分担较大的营销成本均有利于实现经济和生态效益的共赢。

关键词：数智驱动营销绿色生产网络平台供应链在线销售成本共担契约