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混合动力汽车能量管理策略的四步骤设计方法

机械工程学报 2004年第8期40卷 127-133页

作者：朱元田光宇陈全世吴昊清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084

以行星齿轮结构的混合动力汽车的动力系统为研究对象,提出了一套能量管理策略的四步骤设计方法。第一步,引入混杂动态系统理论来描述既有离散事件动态系统特征又有连续变量动态系统特征的混合动力系统;第二步,利用序列二次项规划算法和... 详细信息

以行星齿轮结构的混合动力汽车的动力系统为研究对象,提出了一套能量管理策略的四步骤设计方法。第一步,引入混杂动态系统理论来描述既有离散事件动态系统特征又有连续变量动态系统特征的混合动力系统;第二步,利用序列二次项规划算法和动态规划算法分别求解出最佳功率分配和最佳工作模式切换序列的基本规律;第三步,建立基于规则和模糊规则的能量管理策略;第四步,利用遗传算法对第三步已经建立的工作模式切换规则和功率分配的模糊控制规则中的参数进行优化,以获得更佳的控制效果。

关键词：混合动力汽车能量管理策略混杂动态系统遗传算法动态规划

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新型压电精密步进旋转驱动器研究

光学精密工程 2006年第4期14卷 594-601页

作者：刘建芳杨树臣杨志刚程光明吉林大学机械工程学院吉林长春130025 吉林工程技术师范学院吉林长春130052

提出了一种新型的压电精密步进旋转驱动器。该驱动器根据仿生运动原理,以压电陶瓷叠堆为动力源,采用定子内侧箝位的方式和薄壁柔性铰链微变形结构,提高了箝位的稳定性和步进旋转的稳定性。通过静力学有限元分析和动力学分析,较深入地研... 详细信息

提出了一种新型的压电精密步进旋转驱动器。该驱动器根据仿生运动原理,以压电陶瓷叠堆为动力源,采用定子内侧箝位的方式和薄壁柔性铰链微变形结构,提高了箝位的稳定性和步进旋转的稳定性。通过静力学有限元分析和动力学分析,较深入地研究了该驱动器的运动特性。研究结果表明,该驱动器具有高频率(40 Hz),较高速度(325μrad/s),大行程(>360°),高分辨率(1μrad/step),较大驱动力(30 ***)等特点,提高了压电精密步进旋转驱动器的驱动性能,在精密运动、微操作、光学工程、精密定位等精密工程领域有广阔的应用前景。

关键词：步进旋转驱动器压电陶瓷叠堆定子内侧箝位薄壁柔性铰链有限元分析分辨率

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一种开架式水下机器人控制技术的研究

四川大学学报（工程科学版） 2008年第2期40卷 147-153页

作者：孙玉山梁霄万磊甘永哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001

为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。... 详细信息

为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍。硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统。对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述。

关键词：堤坝检测水下机器人嵌入式系统 VxWorks PC104总线体系结构

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分布式终端系统的组织机制研究

北京工业大学学报 2009年第4期35卷 555-560页

作者：靳玉涵刘泽民北京邮电大学泛网无线通信教育部重点实验室北京100876

为了使个人域环境中的设备能有效地协同工作,向用户提供个性化服务,提出了一种异构环境中的分布式系统架构,对集中式的架构进行了改进.分布式架构采用了分层设计的模式,引入了设备加入、离开分布式系统的机制以及基于chord的服务查找算... 详细信息

为了使个人域环境中的设备能有效地协同工作,向用户提供个性化服务,提出了一种异构环境中的分布式系统架构,对集中式的架构进行了改进.分布式架构采用了分层设计的模式,引入了设备加入、离开分布式系统的机制以及基于chord的服务查找算法,能准确快速地发现调用各种设备提供的服务,并通过仿真验证了系统的可行性,从而解决了个人域网中业务无法有效提供的问题.

关键词：统一业务终端分布式分层架构 chord

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蛇形机器人的转弯和侧移运动研究

机械工程学报 2004年第10期40卷 119-123,128页

作者：叶长龙马书根李斌王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016 日本国立茨城大学工学部

介绍了沈阳自动化研究所研制的蛇形机器人机械结构和控制结构。在分析蛇形曲线的基础上,提出幅值调整法、相位调整法和侧移调整法三种新方法,来处理蛇形机器人侧向滑动带来的方位偏转和完成蛇形机器人自主转弯控制,并给出几种方法的量... 详细信息

介绍了沈阳自动化研究所研制的蛇形机器人机械结构和控制结构。在分析蛇形曲线的基础上,提出幅值调整法、相位调整法和侧移调整法三种新方法,来处理蛇形机器人侧向滑动带来的方位偏转和完成蛇形机器人自主转弯控制,并给出几种方法的量化关系,建立动力学仿真模型进行了运动仿真。幅值调整法虽然使蛇形机器人转弯角度受到限制但却保证了运动的连续性和稳定性。相位调整法能够使蛇形机器人准确地完成转弯运动。侧移调整法能够实现蛇形机器人前进过程中的侧向位置调整,同时保证运动方向的准确性。将上述方法应用到蛇形机器人的控制中,用仿真和试验验证了以上方法的有效性。

关键词：蛇形机器人蛇形曲线幅值调整法相位调整法侧移

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面向故障树结构的不精确知识管理

华中理工大学学报 1995年第2期23卷 27-29页

作者：余彬海周祖德袁楚明胡文彬华中理工大学机械科学与工程学院

结合故障树在故障诊断中的应用，运用Ｂａｙｅｓ方法，提出了一个面向故障树诊断问题的证据推理算法。此算法能实时、动态地根据征兆信息（即证据）更新树中各事件发生的概率，且计算量小，可应用于基于故障树的实时故障诊断系统。

关键词：故障树不精确知识故障诊断专家系统

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一种改进的C-V主动轮廓模型

光电工程 2008年第12期35卷 112-116页

作者：张开华周文罡张振郑孝娟中国科学技术大学电子工程与信息科学系合肥230027

本文对C-V主动轮廓模型进行改进。依据曲线演化理论对C-V模型中的图像数据力驱动项进行简化,提出一种常微分方程(ODE)类型的模型。理论分析验证了该模型的水平集函数可初始化为零。与传统C-V模型相比,不但具有其特点,如可以自动检测带... 详细信息

本文对C-V主动轮廓模型进行改进。依据曲线演化理论对C-V模型中的图像数据力驱动项进行简化,提出一种常微分方程(ODE)类型的模型。理论分析验证了该模型的水平集函数可初始化为零。与传统C-V模型相比,不但具有其特点,如可以自动检测带孔目标的内轮廓等,而且具有以下优点:抗噪性能较优;水平集函数无需重新初始化,可快速计算出全局最优分割;远离轮廓的边界可以被准确检测;时间迭代步长不受限制。对合成和真实图像的分割结果证明了本文模型具有稳健、快速的优点。

关键词：图像分割 Mumford-Shah模型水平集方法主动轮廓模型

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机器人动力学分析的等效有限元建模方法

机械工程学报 2005年第6期41卷 13-18页

作者：楚中毅曲东升孙立宁崔晶哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150006

介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动... 详细信息

介绍了一种机器人动力学建模的等效有限元法。引入等效单元的概念,通过广义惯量矩阵相等的等效单元准则提出了单元伪质量阵的概念,基于有限元思想规则组装得到等效系统的伪质量阵。基于动力学普遍方程和等效力系的概念推导出了系统的动力学微分方程,该方程表述简单、规范,适于计算机编程,使人工分析量大大减少,提高了建模效率。利用该方法推导了2-DOF平面并联机器人的动力学方程,验证了方法的正确性和有效性,为其他复杂机器人机构的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段。

关键词：机器人动力学有限元等效单元等效力系

面向 Internet 桌面会议系统的多媒体同步方案

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华中理工大学学报 1997年第8期25卷 34-37页

作者：曾昭苏马晖曹化工华中理工大学计算机科学与工程系

针对Ｉｎｔｅｒｎｅｔ环境下多媒体同步出现的新问题，提出了一个适合Ｉｎｔｅｒｎｅｔ桌面会议系统的多媒体同步方案，并结合正在研制的多点桌面会议系统ＭＤＣＳ（Ｍｕｌｔｉ－ｐｏｉｎｔＤｅｓｋｔｏｐＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅＳｙｓｔ... 详细信息

针对Ｉｎｔｅｒｎｅｔ环境下多媒体同步出现的新问题，提出了一个适合Ｉｎｔｅｒｎｅｔ桌面会议系统的多媒体同步方案，并结合正在研制的多点桌面会议系统ＭＤＣＳ（Ｍｕｌｔｉ－ｐｏｉｎｔＤｅｓｋｔｏｐＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅＳｙｓｔｅｍ）详细分析这种方案及其性能．实践证明该方案能适应Ｉｎｔｅｒｎｅｔ环境。

关键词：计算机桌面会议系统多媒体同步视频压缩