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基于气动肌肉驱动的关节自抗扰控制

重庆大学学报 2024年第9期47卷 51-60页

作者：黄国勤米俊丞左思红重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

为了解决气动人工肌肉驱动的下肢康复机器人轨迹跟踪中存在外界干扰和系统参数不确定的问题,提出了一种关节控制自抗扰算法。该方法在气动人工肌肉关节伺服控制系统数学模型基础上,通过三阶状态扩张观测器对系统状态及系统干扰进行估计... 详细信息

为了解决气动人工肌肉驱动的下肢康复机器人轨迹跟踪中存在外界干扰和系统参数不确定的问题,提出了一种关节控制自抗扰算法。该方法在气动人工肌肉关节伺服控制系统数学模型基础上,通过三阶状态扩张观测器对系统状态及系统干扰进行估计,对干扰进行实时补偿,并基于分离性原理进行参数整定;利用气动人工肌肉试验平台对控制系统进行定角度条件下的阶跃信号跟踪控制、方波跟踪控制和正弦跟踪控制对比验证实验。实验结果表明:所设计的自抗扰控制器较比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)控制器响应时间更快、控制误差更低,满足下肢康复机器人的应用控制要求。

关键词：机械电子工程下肢康复机器人气动人工肌肉自抗扰控制参数整定轨迹跟踪

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非充气轮胎的滚动越障振动仿真分析

橡胶工业 2024年第2期71卷 138-150页

作者：周海超王荣乾王国林李慧云江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013

采用仿真分析方法探究非充气轮胎的滚动越障振动特性。建立非充气轮胎的有限元模型,对辐条式原始非充气轮胎(简称原始轮胎)和轮辐仿生优化非充气轮胎(简称优化轮胎)的滚动越障振动进行仿真分析,研究滚动速度和障碍物高度对原始轮胎和优... 详细信息

采用仿真分析方法探究非充气轮胎的滚动越障振动特性。建立非充气轮胎的有限元模型,对辐条式原始非充气轮胎(简称原始轮胎)和轮辐仿生优化非充气轮胎(简称优化轮胎)的滚动越障振动进行仿真分析,研究滚动速度和障碍物高度对原始轮胎和优化轮胎的径向和纵向振动的影响,以及两种轮胎的振动特性与其滚动越障时接地压力峰值标准差之间的关系。结果表明:越障时滚动速度和障碍物高度的增大会加剧非充气轮胎的径向和纵向振动;与原始轮胎相比,优化轮胎的减振效果主要体现在滚动速度和障碍物高度变化时其振动特性较为平稳;接地压力峰值标准差能够在一定程度上表征非充气轮胎的振动强度。非充气轮胎的滚动越障振动仿真分析为其动态特性研究奠定了一定的理论基础,对提高车辆的稳定性具有重要的意义。

关键词：非充气轮胎滚动越障振动特性仿真分析

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执业药师在药品分类管理中的作用探讨

中国药物警戒 2024年第4期21卷 428-434页

作者：周玥刘硕宋海波国家药品监督管理局执业药师资格认证中心北京100061 国家药品监督管理局药品评价中心国家药品监督管理局药物警戒研究与评价重点实验室北京100076

目的为推进药品分类管理,加强执业药师队伍建设提出建议。方法梳理国内外药品分类管理法规现状及其对执业药师的要求,分析执业药师队伍在药品分类管理中的作用。结果国内外药品分类管理制度注重执业药师职责,国外对执业药师提出具体、... 详细信息

目的为推进药品分类管理,加强执业药师队伍建设提出建议。方法梳理国内外药品分类管理法规现状及其对执业药师的要求,分析执业药师队伍在药品分类管理中的作用。结果国内外药品分类管理制度注重执业药师职责,国外对执业药师提出具体、细化的职责要求。我国执业药师在落实药品分类管理工作中具备必要性、可行性、代表性、广泛性特点,应充分发挥其作用,推进药品分类管理。结论建议加快修订《处方药与非处方药分类管理办法(试行)》;执业药师职责与药品品种分类要求相衔接;多措并举加快执业药师队伍发展;加强能力提升培训和宣传教育,促进药品安全合理使用,推进药品分类管理。

关键词：执业药师药品分类管理队伍建设处方药非处方药

基于MSFA-Net的车辆及车道线检测算法

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汽车安全与节能学报 2024年第3期15卷 433-442页

作者：文斌丁弈夫胡一鸣彭顺胡晖三峡大学湖北省输电线路工程技术研究中心宜昌443002 三峡大学电气与新能源学院宜昌443002

车辆检测与车道线分割是自动驾驶感知系统的重要组成部分,其基本要求是具有高精度和实时性。鉴此提出一种双任务多尺度特征聚合网络(MSFA-Net),该网络由1个特征提取网络和2个检测分支网络构成,实现了车辆和车道线同时检测。首先使用E-E... 详细信息

车辆检测与车道线分割是自动驾驶感知系统的重要组成部分,其基本要求是具有高精度和实时性。鉴此提出一种双任务多尺度特征聚合网络(MSFA-Net),该网络由1个特征提取网络和2个检测分支网络构成,实现了车辆和车道线同时检测。首先使用E-ELAN网络构造共享主干特征网络;在车辆检测分支网络设计增强卷积模块(CBS+)进行自下而上的特征融合以提升精度;在车道线检测分支网络使用特征融合模块(FeatFuse)对多分辨率特征进行自适应加权融合,配合空洞卷积语义感知模块(CDBS)使用梯形结构的多空洞值卷积对融合特征进行采样,以提升不连续车道线及其他非线性车道的分割精度。结果表明:在BDD100K数据集上,该文网络MSFA-Net其平均精度均值、召回率、像素准确率分别达到了81.3%、90.1%和80.1%,检测帧率达到了41.6帧/s,能较好适应真实行车环境的需求。

关键词：车辆检测交通图像深度学习车道线分割双任务多尺度特征聚合网络(MSFA-Net)

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旋转机械故障诊断中的振动信号模型综述

振动.测试与诊断 2024年第4期44卷 629-639+821页

作者：何清波李天奇彭志科上海交通大学机械与动力工程学院宁夏大学机械工程学院

对旋转机械振动信号进行信号处理，能够有效提取特征进行故障诊断。振动信号模型来自旋转机械运动学和动力学机理，以数学形式表达，可以指导信号处理方法的设计。随着故障机理研究和信号处理方法研究的推进，研究人员对信号模型进行了... 详细信息

对旋转机械振动信号进行信号处理，能够有效提取特征进行故障诊断。振动信号模型来自旋转机械运动学和动力学机理，以数学形式表达，可以指导信号处理方法的设计。随着故障机理研究和信号处理方法研究的推进，研究人员对信号模型进行了发展，并基于这些信号模型设计了相应的信号处理方法。首先，介绍了一般化的信号模型，包括周期信号模型、循环平稳信号模型、自适应谐波模型、波形函数模型、任意阶谐波模型等，以及对应的信号处理方法；其次，分别介绍定工况和变工况条件下针对轴承和齿轮的典型振动信号模型及对应信号处理方法；最后，对振动信号模型的研究发展进行总结和展望，旨在回顾旋转机械故障诊断所涉及的信号模型，并说明其在信号处理算法设计和故障诊断特征提取中的价值和意义。

关键词：旋转机械振动信号信号模型信号处理故障诊断

小檗碱促进巨噬细胞M2型极化改善非酒精性脂肪肝肝脏炎症的机制

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辽宁中医杂志 2024年

作者：马丽曹昕昱孙永宁陕西省中医医院内分泌一科上海交通大学附属第六人民医院内分泌代谢科上海中医药大学附属上海市中医医院

目的：探讨小檗碱通过促进巨噬细胞M2型极化改善高脂饮食诱导的非酒精性脂肪肝（NAFLD）小鼠肝脏炎症的作用机制。方法：通过给与8周龄c57bl/6小鼠高脂饮食16周建立NAFLD模型，对照组小鼠予以正常饮食。造模成功后分为NAFLD模型组和NAF... 详细信息

目的：探讨小檗碱通过促进巨噬细胞M2型极化改善高脂饮食诱导的非酒精性脂肪肝（NAFLD）小鼠肝脏炎症的作用机制。方法：通过给与8周龄c57bl/6小鼠高脂饮食16周建立NAFLD模型，对照组小鼠予以正常饮食。造模成功后分为NAFLD模型组和NAFLD+小檗碱给药组，小檗碱灌胃给药时间为8周（100mg/kg体重）。8周后通过油红染色观察肝脏脂滴情况；利用酶标仪评估小檗碱对血脂的影响；通过免疫组化染色评估小檗碱对肝脏代谢性炎症的影响；通过免疫荧光染色及激光共聚焦拍照分析小檗碱对肝脏巨噬细胞M2型极化标志物CD206的影响；提取小鼠肝脏纯化线粒体进行荧光探针染色，利用酶标仪检测小檗碱对肝脏线粒体活性氧及锰超氧化物歧化酶（Mn-SOD）活力的影响。结果：与对照组比较，NAFLD组小鼠肝脏脂肪沉积增加，空腹血糖、血清低密度脂蛋白胆固醇、总胆固醇及甘油三酯水平升高（P＜0.05）；肝脏炎症因子IL-6、TNF-α的表达升高（P＜0.05），巨噬细胞CD206的表达降低（P＜0.05）；mtROS生成增加，Mn-SOD活力降低（P＜0.05）。与NAFLD模型组比较，小檗碱给药能够改善以上变化（P＜0.05）。结论：小檗碱可能通过减少mtROS生成诱导巨噬细胞M2型极化改善NAFLD肝脏炎症状态。

关键词：小檗碱非酒精性脂肪肝肝脏炎症巨噬细胞极化线粒体活性氧

一种以优秀个体记忆位置为导向的改进乌鸦搜索算法

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小型微型计算机系统 2024年第5期45卷 1089-1098页

作者：张宁王勇张伟广西民族大学人工智能学院南宁530006 广西混杂计算与集成电路设计分析重点实验室南宁530006

为了克服乌鸦搜索算法搜索能力弱、易陷入局部最优之不足,提出新的以优秀个体记忆位置为导向的改进乌鸦搜索算法(EICSA):基于个体贮藏食物量之多少,种群中多数个体划归为普通个体、少数贮藏食物量较多的个体划归为优秀个体.优秀个体只... 详细信息

为了克服乌鸦搜索算法搜索能力弱、易陷入局部最优之不足,提出新的以优秀个体记忆位置为导向的改进乌鸦搜索算法(EICSA):基于个体贮藏食物量之多少,种群中多数个体划归为普通个体、少数贮藏食物量较多的个体划归为优秀个体.优秀个体只在其贮藏食物的巢穴附近开展局部搜索活动.多数普通个体以优秀个体贮藏食物之巢穴为导向,在算法前期以较大步长进行全局探索,保持了种群的多样性;算法后期则以较短步长进行局部开发,使算法的全局探索能力和局部开发能力均得到了增强.通过12个基准函数和3个工程应用问题的数值实验,结果表明EICSA的全局优化能力得到了明显提高,在函数和工程应用问题优化中具有较快的全局收敛速度、较好的优化精度和稳定性.

关键词：乌鸦搜索算法(CSA) 智能优化优秀个体普通个体工程约束优化问题

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一种仿人手软体康复机器人结构设计与实验

合肥工业大学学报（自然科学版） 2024年第3期47卷 296-302页

作者：邓华送张彦董若楠陈品曹大迪王勇合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 合肥工业大学智能互联系统安徽省实验室安徽合肥230009 帝国理工学院生物工程系英国伦敦SW72AZ

文章针对手部康复训练提出一种偏心波纹管软体致动器结构,研制出一款具有镜像疗法功能的手部康复软体机器人。设计该偏心波纹管软体致动器结构的波峰、波谷中心存在一定的偏心距,以减少其在变形过程中的能量损耗,提高与人手的适配性;基... 详细信息

文章针对手部康复训练提出一种偏心波纹管软体致动器结构,研制出一款具有镜像疗法功能的手部康复软体机器人。设计该偏心波纹管软体致动器结构的波峰、波谷中心存在一定的偏心距,以减少其在变形过程中的能量损耗,提高与人手的适配性;基于镜像疗法进行手部康复软体机器人控制系统的设计,使该系统具有主动康复训练、被动康复训练和镜像康复训练3种工作模式。抓取实验、指尖输出力测试以及镜像训练实验的结果表明,所设计的手部康复机器人具有较好的稳定性和顺应性,能够满足手部功能障碍患者的康复训练需求。

关键词：手部康复软体机器人致动器镜像疗法

地下水库真实水压环境下坝体试件力学响应与破坏特征

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岩石力学与工程学报 2024年第9期43卷 2214-2224页

作者：吕鑫何祥杨科方珏静张寨男安徽理工大学深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室安徽淮南232001 合肥综合性国家科学中心能源研究院(安徽省能源实验室) 安徽合肥230031 阿德莱德大学土木、环境和采矿工程学院澳大利亚阿德莱德5005

地下水库坝体在水压环境下的稳定性是废弃矿井抽水蓄能电站长期安全运行的关键。针对地下水库真实水压环境,自主设计、研制伺服轴-水压联合试验装置,分析环境水影响方式,阐明轴-水压联合作用结构演化过程,判断坝体理论强度变化趋势,开... 详细信息

地下水库坝体在水压环境下的稳定性是废弃矿井抽水蓄能电站长期安全运行的关键。针对地下水库真实水压环境,自主设计、研制伺服轴-水压联合试验装置,分析环境水影响方式,阐明轴-水压联合作用结构演化过程,判断坝体理论强度变化趋势,开展不同水压力环境坝体力学试验,确定水压对坝体试件力学性能影响规律,探讨细观断口形貌特征与宏观破坏形态。结果表明:真实水压环境对坝体试件产生水化学与水压力影响,涵盖7个方面的增强与弱化作用;试件水环境由外界围压水、贯通孔隙水、封闭孔隙水3个部分组成,在试件饱和及加载过程中水介质交互与裂纹扩展相互影响,水压力越大渗入量与影响越大;真实水压环境改变试件损伤量与有效孔隙,进而影响侧向有效应力与试件强度;随着真实水压环境的水压力增大,应力-应变曲线具有明显的屈服波动、强度先减小后增大、轴向应变则持续降低,试验机对试件的耗能逐渐减少,但耗散能占比增速加快;水压力增大后断口形貌处裂纹核数量减少,主裂纹依次为沿晶断裂-穿晶断裂-剪切破坏,细微裂纹数量增大,试件破坏形态经历张拉-张剪-剪切转变,且破坏愈加复杂,伴随崩脆声响。研究成果可提高地下水库监测评估准确性,并为废弃矿井抽水蓄能电站建设提供理论与试验依据。

关键词：采矿工程废弃矿井地下水库坝体试件真实水压环境破裂断口水压破坏机制

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