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带有状态/输入量化的无人艇航向跟踪控制

中国舰船研究 2024年第1期19卷 111-118页

作者：李伟王雨宁君李志慧大连海事大学航海学院辽宁大连116026 吉林师范大学信息技术学院吉林四平136000

[目的]针对水面无人艇(USV)的海上通信受限的问题,提出一种带有状态/输入量化的USV航向跟踪控制方法。[方法]基于反步法设计系统控制律,结合动态面技术降低虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项及外界干扰,利用扩... 详细信息

[目的]针对水面无人艇(USV)的海上通信受限的问题,提出一种带有状态/输入量化的USV航向跟踪控制方法。[方法]基于反步法设计系统控制律,结合动态面技术降低虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项及外界干扰,利用扩张状态观测器(ESO)进行估计。采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化,且量化后的状态反馈信息仅用于跟踪控制。利用量化状态递归设计基于ESO的USV航向控制器,证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量间误差的有界性。[结果]基于李雅普诺夫稳定性理论,提出了量化误差考量及闭环系统稳定性判定方法,严格证明了所设计的带有状态量化和输入量化的USV航向跟踪控制系统的稳定性,仿真实验验证了该控制策略的有效性。[结论]结果表明,所提方法可为USV航向跟踪控制提供借鉴。

关键词：无人艇状态量化和输入量化量化反馈控制扩张状态观测器量化误差

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中国式现代化新征程经济高质量发展研究

现代经济探讨 2024年第3期 1-10页

作者：陈健东华大学马克思主义学院上海201620

中共二十大报告把高质量发展作为全面建设社会主义现代化国家的首要任务。而经济高质量发展在高质量发展中居于核心与关键地位,因此,中国式现代化新征程推动经济高质量发展意义重大,这是基于中国积累了推动经济高质量发展的现实基础、... 详细信息

中共二十大报告把高质量发展作为全面建设社会主义现代化国家的首要任务。而经济高质量发展在高质量发展中居于核心与关键地位,因此,中国式现代化新征程推动经济高质量发展意义重大,这是基于中国积累了推动经济高质量发展的现实基础、实现高水平科技自立自强的迫切需要和实践中国式现代化关于实现全体人民共同富裕的本质要求等现实,而进行的战略部署。而且中国式现代化新征程也赋予了经济高质量发展凸显新发展理念引领性、统筹高质量发展和高水平安全的联动性、在显著提升效率中促进公平正义性等新内涵,这就为中国式现代化新征程推动好经济高质量发展提供了重要保证。但是其在实践中也会遇到高质量发展的动力源有待进一步培育等难点,基于此,应以中国式经济治理现代化、以中国式科技现代化、以中国式农业农村现代化等作为实践方案推动经济高质量发展。

关键词：高质量发展中国式现代化首要任务新征程经济高质量发展

基于改进人工势场法的欠驱动无人船编队协同避碰避障

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控制与决策 2024年

作者：李伟张永超宁君马昊冉刘陆彭周华大连海事大学航海学院大连海事大学船舶电气工程学院

本文提出了一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人... 详细信息

本文提出了一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场法的斥力函数.通过重构制导律实现了运动学层面的协同避碰避障以及欠驱动无人船期望轨迹的跟踪.其次,通过使用径向基神经网络,对无人船动力学子系统中的外界干扰和系统未建模动态进行逼近.采用均匀量化器对输入变量进行量化,并对量化过程进行线性描述,使得底层量化控制器无需预测关于量化参数的具体信息.在稳定性分析中,利用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计USV编队跟踪控制系统的稳定性.最后,采用Matlab对理论策略进行仿真实验,仿真结果验证了本文所提策略的有效性.

关键词：欠驱动无人船人工势场法分布式编队输入量化 RBF神经网络避障

基于DBO优化的Deep-BiTCN下AUV6自由度运动辨识建模

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大连海事大学学报 2024年

作者：李辰宇梅斌张杰刘宸大连海事大学航海学院

针对AUV的6自由度运动非线性和强耦合性，本文提出一种基于蜣螂优化（DBO）的深度双向时域卷积神经网络的非线性系统辨识建模方法。首先，采用双向时域卷积网络（BiTCN）、双向门控循环开关（BiGRU）、注意力机制构建深度双向时域卷积... 详细信息

针对AUV的6自由度运动非线性和强耦合性，本文提出一种基于蜣螂优化（DBO）的深度双向时域卷积神经网络的非线性系统辨识建模方法。首先，采用双向时域卷积网络（BiTCN）、双向门控循环开关（BiGRU）、注意力机制构建深度双向时域卷积神经网络（Deep-BiTCN），建立AUV6自由度非线性黑箱模型。其次，为提高Deep-BiTCN模型预测的精度，采用DBO算法对模型超参优化。最后，与支持向量机（SVM）和随机森林（RF）模型比较，验证本文运动建模方法的可行性和有效性。实验结果表明，DBO使得Deep-BiTCN算法模型均方根误差（RMSE）、平均绝对百分比误差（SMAPE）降低58.94%、49.22%，决定系数(R2)提高0.73%；本文提出的运动辨识模型精度高、收敛性强，避免运动非线性导致的预报误差大、强耦合运动系统易发散的问题，能为AUV运动提供一种有效的建模与预报方法。

关键词：时域卷积网络蜣螂优化注意力机制自主水下航行器船模实验

创造焦虑与日常创造力的关系:认知灵活性和创造性参与过程的链式中介作用

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心理发展与教育 2024年 32-41页

作者：相硕琪李亚丹叶超群杨伟星郭习佩张玲玲胡卫平陕西师范大学现代教学技术教育部重点实验室山东师范大学心理学院北京师范大学中国基础教育质量监测协同创新中心陕西师范大学分中心

基于注意控制理论和创造性过程理论，本研究探索了创造焦虑和日常创造力(创造活动;创造成就)的关系，并考察了认知灵活性(可选择性;可控性)和创造性参与过程(问题识别;信息搜索与编码;观点产生)在创造焦虑和日常创造力之间的链式中介作... 详细信息

基于注意控制理论和创造性过程理论，本研究探索了创造焦虑和日常创造力(创造活动;创造成就)的关系，并考察了认知灵活性(可选择性;可控性)和创造性参与过程(问题识别;信息搜索与编码;观点产生)在创造焦虑和日常创造力之间的链式中介作用。本研究以方便取样法调查了410名被试，通过AMOS软件进行路径分析，结果表明:首先，创造焦虑既与创造活动负相关，也与创造成就负相关;其次，在创造焦虑和创造活动之间，三条链式中介路径显著:可选择性与问题识别，可选择性与观点产生，可控性与问题识别;最后，在创造焦虑和创造成就之间，另三条链式中介路径显著:可选择性与信息搜索和编码，可选择性与观点产生，可控性与信息搜索和编码。本研究有助于揭示创造焦虑影响创造活动和成就的融合与分离机制，为探索降低创造焦虑负性影响的手段提供了启示。

关键词：创造焦虑认知灵活性创造性参与过程日常创造力大学生

跨文化传播视域下中亚留学生对中国形象的认知研究

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新疆社会科学 2024年第1期 136-146,166页

作者：张宏莉刘奇兰州大学外国语学院甘肃兰州730000

国家形象是国家软实力的重要表现形式。作为全球文化传播的主要媒介之一,留学生对于国家形象的传播发挥着重要作用。文章依据国家形象四维模型和跨文化适应理论,采用问卷调查和半结构式访谈的研究方法,将中亚留学生眼中的中国形象解构... 详细信息

国家形象是国家软实力的重要表现形式。作为全球文化传播的主要媒介之一,留学生对于国家形象的传播发挥着重要作用。文章依据国家形象四维模型和跨文化适应理论,采用问卷调查和半结构式访谈的研究方法,将中亚留学生眼中的中国形象解构为国家责任感、国家综合实力、国家吸引力、对国家的情感四个维度进行剖析。研究表明,教育经历、接触群体、大众传媒、社会支持和文化接触时间等因素影响中亚留学生对中国形象的认知。在全球传播的语境下,应着力提升中国媒体和孔子学院在中亚的影响力,通过“课程思政”促进中亚留学生的价值认同,加强他们与中国社会的良性互动,促进中国形象的国际传播。

关键词：中国形象中亚留学生认知跨文化传播

胰岛素样生长因子1介导肥胖对前列腺癌风险的影响——一项中介孟德尔随机化研究

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现代预防医学 2024年第19期 3476-3482页

作者：仇泽铭程龙王秦媛董治龙兰州大学第二医院泌尿外科兰州大学第二医院整形外科

目的本研究旨在探讨遗传预测的肥胖与前列腺癌(prostate cancer)之间的因果关系以及胰岛素样生长因子1(insulin-like growth factor 1, IGF-1)是否介导肥胖对前列腺癌的影响。方法基于全基因组关联研究(genome-wide association studi... 详细信息

目的本研究旨在探讨遗传预测的肥胖与前列腺癌(prostate cancer)之间的因果关系以及胰岛素样生长因子1(insulin-like growth factor 1, IGF-1)是否介导肥胖对前列腺癌的影响。方法基于全基因组关联研究(genome-wide association studies, GWAS)的汇总数据，进行孟德尔随机化(Mendelian randomization, MR)分析，以评估肥胖相关特征对前列腺癌的因果影响，meta分析验证单变量MR分析的结果。通过双向MR研究及中介孟德尔分析逐步探讨IGF-1在身体质量指数(body mass index, BMI)与前列腺癌之间的中介效应。结果单变量MR结果显示，BMI增高与前列腺癌风险降低之间存在因果效应(OR=0.910, 95%CI:0.867～0.955)。双向MR结果显示，较高的BMI导致较低的IGF-1水平(β=-0.099, 95%CI:-0.119～-0.080)，而较低的IGF-1水平会降低前列腺癌风险(OR=1.056, 95%CI:1.008～1.106)，反之则不然。中介分析结果显示，IGF-1在BMI对前列腺癌的风险因果效应中发挥中介作用，中介效应占比为5.7%。结论这项研究从遗传基因层面提示BMI的增加与前列腺癌的风险降低相关，而IGF-1是介导BMI与前列腺癌风险的中间因素。

关键词：肥胖体重指数前列腺癌胰岛素样生长因子1 孟德尔随机化

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基于可截取签名的药品管理隐私保护方案

信息安全学报 2024年第1期9卷 56-70页

作者：胡荣磊丁安邦李莉段晓毅北京电子科技学院电子与通信工程系北京100070

药品的安全问题关乎民生健康与社会稳定,而近年来我国药品安全事故频发,保障药品的质量安全,对人民群众来说至关重要。建设药品品种档案管理方案能够整合、统一管理药品的相关信息,保证药品来源可查、去向可追、责任可究,是减少药品质... 详细信息

药品的安全问题关乎民生健康与社会稳定,而近年来我国药品安全事故频发,保障药品的质量安全,对人民群众来说至关重要。建设药品品种档案管理方案能够整合、统一管理药品的相关信息,保证药品来源可查、去向可追、责任可究,是减少药品质量安全事故发生的有效举措。为了解决药品品种档案在不同省市各部门之间共建共享以及隐私保护的问题,本文提出了一种基于区块链的药品品种管理模型。该模型融合了Fabric联盟链、无证书密码体制、可截取签名等多种技术,以实现药品档案数据的安全存储与共享。同时,引入Baas区块链管理平台,实时监控并动态配置区块链网络中的节点与链码,并按照模型中功能性的不同设计了链上交易表单及其对应的智能合约存储字段。随后,针对管理模型中的药品核查场景,结合传统的数字签名方案,设计了一种无证书可截取签名方案,利用可截取签名技术实现对药企机密数据的隐私保护。安全性分析表明,本文所提方案具有签名的不可伪造性、消息的保密性等特征。性能分析表明,该方案的运算量明显降低,相比于同类方案效率更高,开销更低,可满足药品品种档案管理场景下的各种需求,为药品品种档案管理过程中进行数据验真提供了一种新的思路。

关键词：区块链药品档案可截取签名隐私保护数据共享

基于PMC指数模型的我国副省级城市数字政府政策文本量化评价

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情报探索 2024年第8期 82-88页

作者：章怡宁李小涛解玲南京航空航天大学人文与社会科学学院江苏南京211106 南京航空航天大学工业和信息化智库评价中心江苏南京211106 南京航空航天大学图书馆江苏南京211106 南京航空航天大学经济与管理学院江苏南京211106

[目的/意义]推动数字政府建设是深化“数字中国”发展战略的重要举措,提升数字政府建设水平离不开科学的政策支持。[方法/过程]对我国副省级城市数字政府政策文本中的高频词进行挖掘,并立足政策工具视角,基于PMC指数模型构建政策评价指... 详细信息

[目的/意义]推动数字政府建设是深化“数字中国”发展战略的重要举措,提升数字政府建设水平离不开科学的政策支持。[方法/过程]对我国副省级城市数字政府政策文本中的高频词进行挖掘,并立足政策工具视角,基于PMC指数模型构建政策评价指标体系,评价政策的具体表现。[结果/结论]我国副省级城市数字政府政策总体评价为优秀,但各城市之间、各政策工具之间得分差距较大。其中环境型政策工具总体得分最高,需求型政策工具总体得分最低,政策质量有待进一步提高。

关键词：数字政府政策工具 PMC指数模型