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基于双臂共轴桁架机器人的钣金件分拣顺序规划

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1770-1778页

作者：王育文明伟伟张执南上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kerni... 详细信息

针对双臂共轴桁架机器人在执行钣金件分拣任务需要避免机械臂自碰撞而原地等待导致的任务运行时间长、效率低等问题,提出一种考虑自避障等待时间的分拣顺序规划方案。该方案将两个机械臂分为主臂和从臂,主臂的顺序规划采用LKH(Lin-Kernighan-Helsgaun)算法,从臂的顺序规划将LKH算法与遗传算法结合,在规划时考虑两个机械臂的碰撞,以减少机械臂的等待时间,提高运行效率。在仿真验证中,该方案与双臂均以最短路径为目标,采用LKH算法进行顺序规划方案对比。仿真结果表明,所提方法较不考虑自碰撞的方法均可缩减4%以上时间,该方法可拓展应用于多臂共轴桁架机器人协同场景。

关键词：钣金件分拣顺序规划 Lin-Kernighan-Helsgaun算法遗传算法

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基于用户分类的综合能源系统低碳运行策略

上海交通大学学报 2024年第1期58卷 1-10页

作者：张春雁窦真兰白冰青王玲玲蒋传文熊展国网上海综合能源服务有限公司上海200023 上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室上海200240

综合能源系统(IES)是实现“双碳”目标的重要手段,然而系统内部不同类型用户用能行为各异,使得IES协调优化与低碳运行难度增加.为了充分发挥用户的主观能动性,基于用户行为分析对IES的用户行为进行建模,并通过卷积神经网络将用户分为激... 详细信息

综合能源系统(IES)是实现“双碳”目标的重要手段,然而系统内部不同类型用户用能行为各异,使得IES协调优化与低碳运行难度增加.为了充分发挥用户的主观能动性,基于用户行为分析对IES的用户行为进行建模,并通过卷积神经网络将用户分为激进型和保守型.构建IES运营商决策模型,确定电热能源的供应方式,针对不用类型用户设计相应的能源套餐.基于实际数据分析上述模型和方法的有效性,验证了用户分类在IES低碳运行中的价值.

关键词：用户分类用户行为综合能源系统低碳运行

基于Delphi法的社区人群轻度认知障碍疾病认知问卷编制研究

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中国全科医学 2024年第16期27卷 1990-1997页

作者：张敏陆媛高松于德华同济大学附属杨浦医院全科医学科上海市200090 同济大学医学院全科医学系上海市200090 上海市全科医学与社区卫生发展研究中心 200090

背景人口老龄化背景下,维护脑健康已成为健康中国建设的必然要求,开展社区人群认知障碍疾病认知研究具有重要意义,然而目前尚缺乏针对社区人群轻度认知障碍(MCI)疾病认知水平的调查工具。目的编制社区人群MCI疾病认知调查问卷,并检验其... 详细信息

背景人口老龄化背景下,维护脑健康已成为健康中国建设的必然要求,开展社区人群认知障碍疾病认知研究具有重要意义,然而目前尚缺乏针对社区人群轻度认知障碍(MCI)疾病认知水平的调查工具。目的编制社区人群MCI疾病认知调查问卷,并检验其信效度,为促进认知障碍疾病管理提供依据。方法在文献研究、专题小组讨论基础上提出问卷设计的理论框架并初步编制问卷条目,于2021年4—5月采用Delphi法邀请13名相关领域专家进行2轮函询以对问卷条目进行评价,通过预调查对条目描述进行修订,于2021年10—12月通过问卷调查对条目进行难度指数分析、辨别度分析、相关性分析及信效度评价,进一步完善问卷。结果(1)专家函询:两轮函询专家积极程度分别为100.0%、84.6%,专家权威系数分别为0.858、0.845,两轮函询专家对各条目“重要性”评分均值分别为3.77~4.92、3.91~4.91,两轮评分变异系数分别为0.056~0.246、0.061~0.213,两轮函询肯德尔和谐系数分别为0.197、0.252(均P0.6),Bartlett球形检验χ^(2)=3049.278(P<0.05),提示适合进行因子分析。探索性因子分析结果提示,因子累积方差贡献率为54.930%。最终问卷包括“对MCI基本知识的认识与理解”“个人就诊经历”“MCI诊疗期望”“就医决定与行为”4个维度,共20个条目。结论本研究基于Delphi法编制的社区人群MCI疾病认知调查问卷信效度较好,可作为调查社区人群MCI疾病认识水平的工具。

关键词：认知功能障碍轻度认知障碍德尔菲法问卷编制社区人群

主动健康视角下上海市55岁以上人群轻度认知障碍疾病认知及就诊意愿研究

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中国全科医学 2024年第10期27卷 1208-1214页

作者：张敏陆媛高松马佳刘亚林翟佳燚于德华同济大学附属杨浦医院全科医学科上海市200090 同济大学医学院全科医学系上海市200090 上海市全科医学与社区卫生发展研究中心 200090 上海市杨浦区定海社区卫生服务中心 200090 上海市嘉定区嘉定镇街道社区卫生服务中心 201899

背景主动健康是实施健康中国战略的重要措施。轻度认知障碍(MCI)是认知障碍疾病早期发现和干预的重要切入点,是实现脑健康的关键环节。目的了解上海市55岁以上社区人群对MCI的认知情况、就诊意愿及影响因素,调动人群对MCI的主动健康干预... 详细信息

背景主动健康是实施健康中国战略的重要措施。轻度认知障碍(MCI)是认知障碍疾病早期发现和干预的重要切入点,是实现脑健康的关键环节。目的了解上海市55岁以上社区人群对MCI的认知情况、就诊意愿及影响因素,调动人群对MCI的主动健康干预,全面实现健康中国建设。方法2021年10—12月,随机抽取上海市城区、郊区各一区(城区为杨浦区、郊区为嘉定区),每区随机抽取1~2家社区卫生服务中心(杨浦区为大桥社区卫生服务中心、定海社区卫生服务中心,嘉定区为嘉定镇街道社区卫生服务中心),按纳入标准对社区卫生服务中心门诊候诊居民进行现场面对面问卷调查。MCI疾病认知度调查问卷内容包括:(1)一般人口学特征;(2)社区人群MCI疾病认知水平;(3)社区人群疾病就诊意愿。采用Logistic回归分析探讨社区人群MCI就诊意愿的影响因素。结果本调查共发放问卷970份,回收有效问卷951份,有效回收率98.04%。(1)55岁以上社区人群对MCI的认知问卷得分为(14.55±5.24)分。51.3%(488/951)的社区人群知晓“轻度认知障碍”的概念,获知途径以媒体途径为主[61.7%,301/488];59.9%(570/951)的人群认为“年纪大了都会出现轻度认知障碍”;14.1%(134/951)的人群参加过相关筛查活动;6.2%(59/951)的人群曾因记忆障碍或怀疑有认知障碍而就诊。(2)对社区人群的MCI就诊意愿进行单因素及多因素分析发现,认知障碍家族史、对MCI的认识与理解及个人相关经历是社区人群MCI就诊意愿的影响因素(P<0.05)。结论55岁以上社区人群MCI疾病认知水平较差,疾病就诊意愿不强烈。MCI相关知识知晓不佳、对MCI的理解存在偏差及相关实践经历缺乏的人群就诊意愿差。建议多角度宣传,提高社区人群MCI疾病认知度;提供全方位支持,提高主动健康可及性,探索促进主动健康的有效途径。

关键词：认知障碍主动健康健康中国轻度认知障碍疾病认知就诊意愿影响因素分析

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基于概率热力图的钣金件抓取点生成与评估

计算机集成制造系统 2024年第7期30卷 2306-2318页

作者：黄洪鑫王欣陈立张执南上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 廷柏(扬州)智能科技有限公司江苏扬州225200

为快速确定钣金件抓取位置,提高抓取自动化程度,提出一种基于概率热力图的钣金件抓取点生成方法。基于钣金件与端拾器投影计算单因素概率热力图,评估钣金件与端拾器重叠程度、钣金件几何中心位置、钣金件表面起伏程度;融合各单因素概率... 详细信息

为快速确定钣金件抓取位置,提高抓取自动化程度,提出一种基于概率热力图的钣金件抓取点生成方法。基于钣金件与端拾器投影计算单因素概率热力图,评估钣金件与端拾器重叠程度、钣金件几何中心位置、钣金件表面起伏程度;融合各单因素概率热力图对概率热力图进行随机网格划分,并以数值最高处作为抓取位置;最后通过有限元仿真验证抓取点有效性。结果表明,所提抓取点生成与评估方法可以适应不同抓取工况,单次概率热力图计算及抓取点生成需1.58 s。Q345b钣金件被抓取最大形变为7.993 mm,最大等效应力为158.42 MPa,小于钣金件材料屈服强度。

关键词：钣金件概率热力图抓取点生成有限元分析

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宽增益高效谐振型直流变换器技术

电力系统保护与控制 2024年第1期52卷 133-144页

作者：龚春阳夏潇包俊郑建陈辉陈晓琳王志新黄冬梅上海电力大学上海200090 上海交通大学上海200240 施耐德电气(中国)有限公司上海分公司上海201203 上海禧龙股份有限公司上海201517 上海正泰电源系统有限公司上海201620

直流变换器广泛应用于电动汽车充电系统与光伏发电系统,如何适应输入/输出电压大范围变化,实现直流变换器的宽增益和高传输效率为学术界和工业界所关注。其中,LLC、LLC_LC、LLCLC谐振变换器虽具有高功率密度、低电磁干扰等特性,但存在... 详细信息

直流变换器广泛应用于电动汽车充电系统与光伏发电系统,如何适应输入/输出电压大范围变化,实现直流变换器的宽增益和高传输效率为学术界和工业界所关注。其中,LLC、LLC_LC、LLCLC谐振变换器虽具有高功率密度、低电磁干扰等特性,但存在磁元件与谐振网络参数设计难度大,造成变换器输出不稳定等不足,难以满足实际应用的要求。为此,提出了宽增益高效谐振型直流变换器技术。首先总结了谐振型直流变换器的基本原理,围绕其拓扑结构及调制策略的国内外研究进展,重点就宽增益与高效谐振型直流变换器应用需求进行阐述。然后分析了LLC_LC、LLCLC多模式PWM倍压整流变换器拓扑及调制策略。最后结合仿真与实验验证结果,证明了该宽增益高效谐振型直流变换器拓扑及其调制策略的有效性,最高可实现输出电压范围为1~6.2,转换效率达96.1%,具有较宽广的应用前景。

关键词：谐振变换器宽增益高效率拓扑结构调制策略

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X射线超快成像原位表征激光增材制造过程研究进展

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中国有色金属学报 2024年第4期34卷 1405-1427页

作者：龚来凤帅三三李雅莉黎姗姗陈超越王江任忠鸣上海大学省部共建高品质特殊钢冶金与制备国家重点实验室上海200444 上海大学材料科学与工程学院上海200444 中国航发商用航空发动机制造有限责任公司上海201306

在增材制造过程中,熔池经历快速熔化、冷却、凝固的过程,其物理、化学、结构和应力等处于极端非平衡状态,容易导致孔隙、裂纹等缺陷产生,影响制件力学性能。同步辐射X射线具有高空间分辨率和时间分辨率,可以实现增材制造过程中熔池动力... 详细信息

在增材制造过程中,熔池经历快速熔化、冷却、凝固的过程,其物理、化学、结构和应力等处于极端非平衡状态,容易导致孔隙、裂纹等缺陷产生,影响制件力学性能。同步辐射X射线具有高空间分辨率和时间分辨率,可以实现增材制造过程中熔池动力学和缺陷演化的原位表征。本文综述了近年来激光增材制造原位实验平台的搭建,并从熔池结构演化、缺陷形成机理和成形工艺优化三个方面介绍了同步辐射X射线原位表征激光增材制造过程的研究进展。最后基于目前增材制造原位观察的局限性,从表征系统改进、原料多样化和计算修正等方面对未来研究进行了展望。

关键词：同步辐射X射线超快成像激光增材制造熔池结构演化缺陷形成原理

计及动态碳排放因子的多H_(2)-IES双层优化运行方法

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上海交通大学学报 2024年第5期58卷 610-623,I0003-I0007页

作者：付文溪窦真兰张春雁王玲玲蒋传文熊展上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室上海200240 国网上海综合能源服务有限公司上海200023

在“双碳”目标背景下,能源系统的低碳转型是其未来的发展方向.近年来,高热值、低污染的氢能受到广泛重视.基于碳排放流理论提出一种计及动态碳排放因子的多含氢综合能源系统(H_(2)-IES)双层优化运行模型.在上层模型中,上级能源网基于... 详细信息

在“双碳”目标背景下,能源系统的低碳转型是其未来的发展方向.近年来,高热值、低污染的氢能受到广泛重视.基于碳排放流理论提出一种计及动态碳排放因子的多含氢综合能源系统(H_(2)-IES)双层优化运行模型.在上层模型中,上级能源网基于效益最优原则建立经济调度模型,确定各园区的能源价格与碳排放因子并下发给下层;在下层模型中,基于纳什谈判理论建立了多园区低碳合作运行模型,并采用自适应交替方向乘子法分布式求解,确定各园区的能源需求量并反馈给上层;所提模型在多次迭代互动中实现上下层协同优化.为了实现对多园区合作收益的合理分配,提出一种基于综合议价能力的收益分配方法.算例分析表明,该双层优化方法可实现上下层间的协同运行,同时兼顾多园区运行的低碳性与经济性,通过合理分配合作收益,保证园区参与合作的积极性.

关键词：含氢综合能源系统动态碳排放因子综合议价能力电氢交易自适应交替方向乘子法

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孤立性直肠溃疡综合征伴反复腹股沟疝1例

临床与实验病理学杂志 2024年第2期40卷 223-224页

作者：王振芳李斌侯英勇徐晨复旦大学附属中山医院病理科上海200032 上海市徐汇区中心医院病理科上海200031

患者男性,43岁,体检发现直肠肿物2年余。2019年1月当地医院肠镜示:距肛门口齿状线上方至直肠4 cm内见片状充血糜烂,血管纹理不清晰。活检病理诊断:肠黏膜腺体局灶紊乱,细胞轻度非典型,间质纤维化,散在浆细胞、淋巴细胞和少许嗜酸细胞浸... 详细信息

患者男性,43岁,体检发现直肠肿物2年余。2019年1月当地医院肠镜示:距肛门口齿状线上方至直肠4 cm内见片状充血糜烂,血管纹理不清晰。活检病理诊断:肠黏膜腺体局灶紊乱,细胞轻度非典型,间质纤维化,散在浆细胞、淋巴细胞和少许嗜酸细胞浸润;临床医师建议随访。

关键词：孤立性直肠溃疡综合征腹股沟疝黏膜脱垂 COLGALT2基因病例报道