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基于PH曲线的Delta机器人轨迹规划方法

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机器人 2018年第1期40卷 46-55页

作者：苏婷婷张好剑王云宽秦晓飞吴少泓郑军常剑章王枝增孙洪生中国科学院自动化研究所北京100190 中国科学院大学北京100049 上海理工大学上海200093 渤海造船厂集团有限公司辽宁葫芦岛125004 葫芦岛市特种设备监督检验所辽宁葫芦岛125000

针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲... 详细信息

针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲线位移进行规划,确定运动轨迹插补点的位置;最后,以最小化拾放操作周期为目标优化PH曲线参数,得到平滑的运动轨迹.仿真分析表明,基于该方法的拾放操作具有较短的运动周期,轨迹平滑且有较平稳的运动特性;实验结果表明,Delta机器人能够以90次/分钟的速度进行抓取操作,实现了并联机器人的高速作业.

关键词：并联机器人轨迹规划毕达哥拉斯速端曲线参数优化

库车凹陷克拉2气田储层成岩作用和油气充注特征

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地球科学（中国地质大学学报） 2016年第3期41卷 533-545页

作者：于志超刘可禹赵孟军柳少波卓勤功鲁雪松中国石油勘探开发研究院北京100083 中国石油天然气集团公司盆地构造与油气成藏重点实验室北京100083

克拉2气田是中国陆上勘探已知最大的天然气气田,下白垩系巴什基奇克组砂岩是其主力储层.为了揭示本区储层成岩作用和油气充注之间的成因联系,综合应用偏光显微镜、阴极发光显微镜、扫描电镜、CT扫描三维重构、X-射线衍射、荧光光谱、显... 详细信息

克拉2气田是中国陆上勘探已知最大的天然气气田,下白垩系巴什基奇克组砂岩是其主力储层.为了揭示本区储层成岩作用和油气充注之间的成因联系,综合应用偏光显微镜、阴极发光显微镜、扫描电镜、CT扫描三维重构、X-射线衍射、荧光光谱、显微测温和激光拉曼等技术手段研究了克拉2气田储层的成岩作用和油气充注期次及特征,并且探讨了油气充注对成岩作用的影响.研究结果显示:本区的成岩矿物组合为石英次生加大边、方解石、白云石,铁白云石,微晶石英和自生高岭石.发育3期油气充注:第1期为低温高盐度的低成熟油气流体,以记录在石英愈合裂隙、长石解理和方解石胶结物中的黄褐色荧光包裹体为代表,充注时间为18Ma;第2期为高温高盐度的高成熟油气流体,以记录在石英愈合裂隙和白云石胶结物中的黄白-蓝白色荧光包裹体为代表,充注时间为6Ma;第3期为高温低盐度的天然气充注,以记录在石英愈合裂隙和铁白云石胶结物中的无荧光气烃包裹体为代表,充注时间4Ma.本区储层中自生高岭石、微晶石英和储层沥青是晚期天然气充注对储层改造的结果.

关键词：成岩作用流体包裹体油气充注库车凹陷

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考虑吸附作用的煤层瓦斯非线性渗流数学模型

岩石力学与工程学报 2015年第5期34卷 1006-1012页

作者：张志刚程波山东科技大学矿业与安全工程学院山东青岛266510 中煤科工集团重庆研究院有限公司瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室重庆400037 中煤科工集团重庆研究院有限公司重庆400037

基于以往试验成果,得到煤体渗透率与其吸附气含量之间的函数关系,建立考虑吸附作用影响的煤层瓦斯非线性渗流数学模型,该模型表征的渗流阻力更清晰,物理意义更明确。达西定律是该模型的特例。在此基础上,采用数学物理方法推导考虑吸附... 详细信息

基于以往试验成果,得到煤体渗透率与其吸附气含量之间的函数关系,建立考虑吸附作用影响的煤层瓦斯非线性渗流数学模型,该模型表征的渗流阻力更清晰,物理意义更明确。达西定律是该模型的特例。在此基础上,采用数学物理方法推导考虑吸附作用的煤层瓦斯渗流方程分析解,更真实地反映了瓦斯在煤层中的运移特征。考虑吸附作用的数学模型的计算结果与试验结果吻合很好,应用该模型可为矿井瓦斯灾害的治理和煤层气资源的开发提供基础理论和依据。

关键词：采矿工程吸附作用瓦斯渗流分析解吸附量

基于岩石类型约束的碳酸盐岩油藏地质建模方法——以扎格罗斯盆地碳酸盐岩油藏A为例

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石油与天然气地质 2013年第4期34卷 558-563页

作者：谭学群廉培庆邱茂君李艳华董广为中国石化石油勘探开发研究院北京100083

对于成岩作用较强的碳酸盐岩油藏,沉积相约束下的储层建模方法已不适用。为此,提出了基于岩石类型约束的油藏地质建模方法。应用取心样品的孔隙度、渗透率和毛细管压力曲线等数据,采用Winland R35方法,划分油藏岩石类型,建立不同岩石类... 详细信息

对于成岩作用较强的碳酸盐岩油藏,沉积相约束下的储层建模方法已不适用。为此,提出了基于岩石类型约束的油藏地质建模方法。应用取心样品的孔隙度、渗透率和毛细管压力曲线等数据,采用Winland R35方法,划分油藏岩石类型,建立不同岩石类型下的孔隙度和渗透率关系。通过取心井建立测井曲线与岩石类型的关系,以测井曲线为纽带预测未取心井的岩石类型;并通过序贯指示模拟预测井间岩石类型,建立三维岩石类型模型。基于岩石类型和地震波阻抗数据体协同约束,建立孔隙度模型;再利用不同岩石类型下的孔-渗关系确定渗透率,建立渗透率模型。经过抽稀验证,地质模型精度较高。这种方法对于埋藏较深、成岩作用较强的碳酸盐岩油藏尤为适用。

关键词：地震波阻抗岩石类型 KNN算法 Winland R35方法碳酸盐岩地质建模

带摩擦补偿的滚珠丝杠副进给系统自适应滑模控制

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东南大学学报（自然科学版） 2015年第3期45卷 455-460页

作者：包达飞汤文成董亮东南大学机械工程学院南京211189

为了提高滚珠丝杠副进给系统的跟踪性能,采用了带摩擦补偿的自适应滑模控制方法.基于滚珠丝杠副进给系统轴向振动特性建立了两自由度的质量模型,根据模型的状态方程设计了系统的反演滑模控制器,考虑到外界干扰的影响设计了带自适应律的... 详细信息

为了提高滚珠丝杠副进给系统的跟踪性能,采用了带摩擦补偿的自适应滑模控制方法.基于滚珠丝杠副进给系统轴向振动特性建立了两自由度的质量模型,根据模型的状态方程设计了系统的反演滑模控制器,考虑到外界干扰的影响设计了带自适应律的自适应滑模控制器.采用基于Stribeck摩擦模型的摩擦补偿方法和遗传算法对滚珠丝杠副进给实验台的Stribeck摩擦模型进行了参数辨识.采用建立的控制方法在实验台上进行了轨迹跟踪实验.实验结果表明:在没有使用摩擦补偿情况下自适应滑模控制器最大跟踪误差为31.85μm;使用带摩擦补偿的自适应滑模控制器,其最大跟踪误差减小为15.55μm.实验结果证明了针对滚珠丝杠副进给系统轴向振动特性模型设计的自适应滑模控制器具有较高的跟踪性能,并且采用带摩擦补偿的自适应滑模控制方法显著提高了滚珠丝杠进给系统的跟踪精度.

关键词：滚珠丝杠副两自由度模型自适应滑模控制摩擦补偿遗传算法

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OFDMA多跳中继蜂窝网络的干扰协调策略

铁道学报 2015年第1期37卷 44-50页

作者：杨亚让赵越喀什师范学院物理系新疆喀什844006 西南交通大学信息科学与技术学院四川成都610031

多跳中继蜂窝网络由于具有吞吐率高和覆盖性强的优点受到广泛关注。但是,中继站的引入改变了传统蜂窝网络的频率规划策略,因此如何在策略设计中对中继链路进行高效的频率资源分配成为极具挑战的问题;其次,小区频率复用越紧密,同频干扰... 详细信息

多跳中继蜂窝网络由于具有吞吐率高和覆盖性强的优点受到广泛关注。但是,中继站的引入改变了传统蜂窝网络的频率规划策略,因此如何在策略设计中对中继链路进行高效的频率资源分配成为极具挑战的问题;其次,小区频率复用越紧密,同频干扰越严重,对系统的整体性能产生影响。本文基于IEEE 802.16j/m标准,以下行链路的无线资源管理为基本手段,设计合理的资源复用策略及其对应的多跳中继下行子帧结构,在保证网络的资源利用率的同时,降低干扰给相邻小区边缘用户带来的影响;再将高效的比例公平调度算法扩展到多跳中继蜂窝网络,旨在兼顾系统整体性能和用户公平性。仿真和分析结果表明,干扰协调与资源调度策略相结合能显著提升系统吞吐率并改善用户公平性。

关键词：多跳中继蜂窝网络 OFDMA/TDD 频率规划干扰协调资源调度

刚果扇盆地上中新世深水水道充填结构及演化特征

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地球科学（中国地质大学学报） 2012年第1期37卷 105-112页

作者：刘新颖于水陶维祥胡孝林郝立华中海油研究总院北京100027 中国石油大学(北京)博士后流动站北京102249

深水水道作为深水油气勘探的主力储层,其内部结构及演化特征的研究对于深水油气田勘探和开发都具有非常重要的意义.基于钻井及3D地震资料,对刚果扇盆地上中新世深水水道的内部充填期次、结构和演化特征进行了分析.从层序地层学的角度出... 详细信息

深水水道作为深水油气勘探的主力储层,其内部结构及演化特征的研究对于深水油气田勘探和开发都具有非常重要的意义.基于钻井及3D地震资料,对刚果扇盆地上中新世深水水道的内部充填期次、结构和演化特征进行了分析.从层序地层学的角度出发,将研究区内的水道划分为多个不同级别层序格架内形成的水道单体和水道复合体,从而对切谷内部的水道期次和组成特征进行精细表述.研究表明,研究区内水道单体自下而上发育底部滞留、滑塌充填、侵蚀水道、加积水道、天然堤和废弃水道6种沉积微相类型,整体表现为流体能量逐步降低的过程;三级水道复合体形成于复杂的多期侵蚀-充填过程,受到海平面变化、坡度及重力流流变学特征的影响,纵向演化可划分为初始侵蚀、初始充填、加积充填、后期充填和水道废弃5个阶段,各阶段切谷内充填结构和水道平面展布特征呈现有规律的变化.

关键词：深水水道刚果扇上中新世充填期次充填结构演化阶段沉积学油气

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岩石材料力学相似性定量评价方法研究

中国石油大学学报（自然科学版） 2015年第5期39卷 137-143页

作者：任旭虎张卓单亦先中国石油大学信息与控制工程学院山东青岛266580 中海油山东化学工程有限责任公司山东济南250101

材料的相似度是物理模拟实验的关键因素,分析两种定量化评价方法。提出一种基于应力-应变曲线的岩石材料力学相似性定量评价法,由应力-应变曲线评价、基于应力-应变曲线的π值评价和综合评价3部分组成。通过综合评价指标描述相似程度。... 详细信息

材料的相似度是物理模拟实验的关键因素,分析两种定量化评价方法。提出一种基于应力-应变曲线的岩石材料力学相似性定量评价法,由应力-应变曲线评价、基于应力-应变曲线的π值评价和综合评价3部分组成。通过综合评价指标描述相似程度。结果表明:评价内容应包含材料参数两个方面的特性,即相似材料参数理论值与实际值的近似度和相似材料参数满足无量纲数的情况。验证了所提出的方法在构造变形与烃类充注一体化物理模拟中的准确性和实用性。

关键词：相似性评价相似材料岩石力学应力-应变曲线

基于NNFFC的数控机床进给驱动系统动态性能优化

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农业机械学报 2016年第11期47卷 376-383页

作者：杨勇张为民江苏科技大学机械工程学院镇江212003 同济大学机械与能源工程学院上海201804

考虑机械传动环节结构柔性对进给驱动系统整体动态性能的影响,首先构建滚珠丝杠进给系统状态空间模型,在此基础上,基于数字化模块仿真,进一步实现与伺服控制系统的集成建模,并通过实验对集成模型进行了验证。在此基础上,鉴于级联控制及... 详细信息

考虑机械传动环节结构柔性对进给驱动系统整体动态性能的影响,首先构建滚珠丝杠进给系统状态空间模型,在此基础上,基于数字化模块仿真,进一步实现与伺服控制系统的集成建模,并通过实验对集成模型进行了验证。在此基础上,鉴于级联控制及其动态特性非线性特征下伺服控制参数最优值并不固定,通过控制参数值优化选取对进给驱动整体动态性能进行优化具有一定的局限性,提出神经网络自适应电流与速度前馈控制设计策略(NNFFC),基于控制参数时变最优参数组合自适应调节与电流速度前馈,对滚珠丝杠进给驱动动态响应性能进行优化,优化后整体进给驱动系统跟随误差由0.252 6降为0.111 5,干扰峰值由0.019降为0.007 0,上升时间由原来的0.128 3 s减少为0.107 5 s。

关键词：数控机床滚珠丝杠进给驱动神经网络自适应电流速度前馈动态响应性能