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移动机器人SLAMiDE系统设计与实现

计算机工程 2011年第17期37卷 158-160页

作者：陈白帆蔡自兴邹智荣中南大学信息科学与工程学院长沙410083

针对动态环境下移动机器人同时定位与建图(SLAM)问题,设计一种动态环境SLAM系统——SLAMiDE,给出系统的整体结构框架和实现过程。该系统通过动态目标检测、SLAM和动态目标跟踪同时实现动态地图构建、静态地图构建和机器人定位。实验结... 详细信息

针对动态环境下移动机器人同时定位与建图(SLAM)问题,设计一种动态环境SLAM系统——SLAMiDE,给出系统的整体结构框架和实现过程。该系统通过动态目标检测、SLAM和动态目标跟踪同时实现动态地图构建、静态地图构建和机器人定位。实验结果证明,该系统是正确、可行的。

关键词：移动机器人同时定位与建图动态环境动态目标检测数据关联

NEW GENUS AND SPECIES OF CALYPTERATE FLIES FROM XINJIANG CHINA

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昆虫学报 1981年第4期 446-448页

作者： QIAN JIN-QUAN (The Epidemic Prevention Team, The Logistic Dept. of the P. L A. Urvmoqi Military Area Command)fan zi-DE (Shanghai Institute of Entomology, Academia Sin tca)

In this paper, one new genus and six new species of Anthomyiidae, one new species each of families Muscidae, Calliphoridae and Sarcophagidae are reported. All of them were collected from Xinjiang District. Holotypes a... 详细信息

关键词： length NEW GENUS AND SPECIES OF CALYPTERATE FLIES FROM XINJIANG CHINA

大粒径自消光核-壳丙烯酸树脂涂饰剂的合成与表征

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功能材料 2022年第3期53卷 3001-3010,3019页

作者：彭豪魏欢向均陈意范浩军四川大学皮革化学与工程教育部实验室成都610065 四川大学高分子材料工程国家重点实验室成都610065

以半连续投料法,通过种子乳液聚合-三次连续核长大-壳聚合的方式制备了具有核-壳结构、大粒径自消光丙烯酸树脂乳液。研究了不同投料方式对种子乳胶粒粒径的影响,探索了乳胶粒粒径连续长大的方法,同时还研究了乳胶粒粒径、乳胶粒的核-... 详细信息

以半连续投料法,通过种子乳液聚合-三次连续核长大-壳聚合的方式制备了具有核-壳结构、大粒径自消光丙烯酸树脂乳液。研究了不同投料方式对种子乳胶粒粒径的影响,探索了乳胶粒粒径连续长大的方法,同时还研究了乳胶粒粒径、乳胶粒的核-壳结构以及交联度等因素对丙烯酸树脂涂层消光性能的影响。结果表明,半连续法投料方式能够得到较大粒径的种子乳胶粒,控制乳化剂浓度和单体浓度使得种子乳液聚合遵循低聚物成核机理,并且反应中乳胶粒长大占据主导,从而得到大粒径的种子乳胶粒(200 nm左右)。种子乳胶粒经过3次长大后,粒径可达到700 nm左右,最后经过壳聚合反应,核-壳乳胶粒粒径进一步增大至800 nm左右。不同乳胶粒粒径、核-壳结构、交联度对涂层光泽产生重要影响,大的乳胶粒粒径使得涂层产生球形粒子状微粗糙表面,涂层光泽度降低;软核-硬壳结构导致成膜时乳胶粒变形困难,也可提高涂层表面粗糙度和消光度;壳层交联使得壳层结构致密度上升,自由度降低,乳胶粒难以变形和融合,涂层粗糙度进一步提高,光泽度进一步降低,最终所制备的皮革涂层光泽度可调控至1.2°。

关键词：丙烯酸树脂大粒径乳胶粒核-壳结构涂层消光

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具有阶段结构的捕食-食饵模型

兰州大学学报（自然科学版） 2008年第2期44卷 103-106页

作者：马智慧李自珍王淑璠兰州大学干旱与草地生态教育部重点实验室兰州大学数学与统计学院甘肃兰州730000 兰州大学数学与统计学院

构造了一个具有阶段结构的捕食—食饵模型,并研究了庇护所效应对于该系统平衡点的稳定性、平衡密度及其种群长期续存的影响.结果表明庇护所效应不仅能够增加猎物种群的密度,并且在一定条件下也能增加捕食者种群的平衡密度,还会增加系统... 详细信息

构造了一个具有阶段结构的捕食—食饵模型,并研究了庇护所效应对于该系统平衡点的稳定性、平衡密度及其种群长期续存的影响.结果表明庇护所效应不仅能够增加猎物种群的密度,并且在一定条件下也能增加捕食者种群的平衡密度,还会增加系统的稳定性.

关键词：捕食-食饵系统稳定性阶段结构庇护所效应

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基于形态学增强和图像融合的板带钢缺陷检测

激光与红外 2018年第1期48卷 124-128页

作者：王凡彭国华谢昊伶西北工业大学理学院陕西西安710000

为了检测噪声和光照不均并存的多种类型的板带钢表面缺陷,提出了基于数学形态学增强和图像融合的缺陷检测算法。本文首先分别对图像作多结构形态学熵图像增强和多结构形态学边缘增强,其次对增强后的图像采用加权融合,并通过图像背景熵... 详细信息

为了检测噪声和光照不均并存的多种类型的板带钢表面缺陷,提出了基于数学形态学增强和图像融合的缺陷检测算法。本文首先分别对图像作多结构形态学熵图像增强和多结构形态学边缘增强,其次对增强后的图像采用加权融合,并通过图像背景熵和增强图像的像素均值比确定权系数,最后对融合图像进行二值化处理以便于后续的缺陷识别及分类。实验表明,本文算法不仅能准确检测出含有光照不均和大量噪声的板带钢图像中的表面缺陷,而且对于其他类型的板带钢缺陷图像也能获得较好的效果。除此之外,该算法具有较强的抗噪性和较高的稳定性。

关键词：板带钢缺陷多结构熵图像边缘增强背景熵像素均值比

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基于QEPAS检测氨气痕量气体的研究

电机与控制学报 2016年第8期20卷 112-118页

作者：张佳薇邸晓彤范浩李明宝东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 东北林业大学土木工程学院黑龙江哈尔滨150040

痕量氨气(NH_3)检测在大气质量监测和人类疾病预防等方面具有重要意义,然而现有氨气检测方法难以满足当前需求。针对石英增强型光声光谱技术(quartz enhanced photoacoustic spectroscopy,QEPAS)具有灵敏度高、监测实时性好、环境噪声... 详细信息

痕量氨气(NH_3)检测在大气质量监测和人类疾病预防等方面具有重要意义,然而现有氨气检测方法难以满足当前需求。针对石英增强型光声光谱技术(quartz enhanced photoacoustic spectroscopy,QEPAS)具有灵敏度高、监测实时性好、环境噪声免疫性高等优点,该文在阐述检测原理的基础上,选用中心波长为1531.65 nm的分布反馈式激光器(distributed feedback laser,DFB)作为光源,室温下氨气标准气体作为被测对象,搭建了基于QEPAS的NH_3气体检测系统。该系统确定了谐振管的尺寸和位置,优化了激光滤波准直光路,并结合波长调制与谐波检测技术,实现了氨气浓度的检测。检测结果表明,QEPAS系统的二次谐波信号与NH_3浓度具有良好的线性关系。该系统的检测极限精确度为146 ppb,稳定响应时间约为40 s,4小时连续检测相对误差为2.34%。

关键词：氨气石英音叉 QEPAS 痕量气体 DFB激光器谐波检测

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鲤肠黄脉病样中烟粉虱传双生病毒的检测

西北农林科技大学学报（自然科学版） 2005年第B08期33卷 137-139页

作者：何自福虞皓毛明杰佘小漫广东省农业科学院植物保护研究所广东省植物保护新技术重点实验室广东广州510640

在严重发生番茄曲叶病的田间,发现主要杂草鲤肠表现出叶脉褪绿黄化、叶片皱缩或卷曲等症状,田间病株率达63%;用烟粉虱传双生病毒兼并引物对随机采集的20个鲤肠病样进行PCR检测,结果发现,从这些病样中均能扩增出1条356 bp的特异片段;室... 详细信息

在严重发生番茄曲叶病的田间,发现主要杂草鲤肠表现出叶脉褪绿黄化、叶片皱缩或卷曲等症状,田间病株率达63%;用烟粉虱传双生病毒兼并引物对随机采集的20个鲤肠病样进行PCR检测,结果发现,从这些病样中均能扩增出1条356 bp的特异片段;室内人工接种试验结果显示,鲤肠分离物可以侵染番茄而引起曲叶症状。因此,鲤肠可能是广东番茄曲叶病毒的自然中间寄主。

关键词：鲤肠黄脉病烟粉虱传双生病毒 PCR检测

基于改进的粒子群算法的二维阵列天线方向图综合技术

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电子与信息学报 2007年第5期29卷 1236-1239页

作者：袁智皓耿军平金荣洪范瑜上海交通大学电子工程系上海200030 常熟理工学院物理系常熟215500

该文运用一种改进的粒子群优化算法对不等幅激励的矩形平面阵列天线的最大旁瓣电平进行了优化,采用对全局最优粒子微扰和跳变的惯性权重策略,并使用粒子群算法本身对参数组合进行了优化选择。新算法大大改善了优化速度和收敛精度。对二... 详细信息

该文运用一种改进的粒子群优化算法对不等幅激励的矩形平面阵列天线的最大旁瓣电平进行了优化,采用对全局最优粒子微扰和跳变的惯性权重策略,并使用粒子群算法本身对参数组合进行了优化选择。新算法大大改善了优化速度和收敛精度。对二维阵列天线旁瓣电平优化和稀疏阵列方向图综合的良好结果也证明了该方法的有效性。

关键词：二维阵列天线粒子群优化算法方向图综合旁瓣电平

胸腔镜食管癌根治术联合左侧颈部吻合术治疗食管癌疗效观察

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新乡医学院学报 2022年第5期39卷 439-444,449页

作者：樊宏哲郭浩杜鹏程新乡医学院第三附属医院心胸外科河南新乡453003 新乡医学院第三附属医院重症医学科河南新乡453003 新乡医学院第三附属医院消化科河南新乡453003

目的探讨胸腔镜食管癌根治术联合左侧颈部吻合术治疗食管癌的临床效果。方法选择2018年1月至2020年12月新乡医学院第三附属医院收治的80例食管癌患者为研究对象,根据手术方法将患者分为对照组(n=38)和观察组(n=42)。对照组患者行常规经... 详细信息

目的探讨胸腔镜食管癌根治术联合左侧颈部吻合术治疗食管癌的临床效果。方法选择2018年1月至2020年12月新乡医学院第三附属医院收治的80例食管癌患者为研究对象,根据手术方法将患者分为对照组(n=38)和观察组(n=42)。对照组患者行常规经右胸食管癌切除术联合胃食管胸内吻合术治疗,观察组患者行胸腔镜食管癌根治术联合左侧颈部吻合术治疗。记录2组患者术中出血量、手术时间、淋巴结清扫个数、拔管时间、总引流量、住院时间。分别于术前及术后12、24、48、72 h,采用视觉模拟评分(VAS)评估患者疼痛情况。分别于术前、术后4周,采用肺功能仪检测患者肺功能相关指标,包括第1秒用力呼气容积(FEV_(1))、用力肺活量(FVC)、肺活量(VC)、最大通气量(MVV),并计算FEV_(1)/FVC。分别于术前、术后4周,采用酶联免疫吸附法检测患者血清中一氧化氮合酶(NOS)、可溶性白细胞介素-2受体(SIL-2R)水平,采用放射免疫分析法检测患者血清中癌胚抗原(CEA)水平。记录2组患者术后并发症发生情况。结果2组患者淋巴结清扫个数比较差异无统计学意义(P>0.05);观察组患者术中出血量、总引流量显著少于对照组,拔管时间、住院时间显著短于对照组,手术时间显著长于对照组(P0.05);2组患者术后12、24、48、72 h VAS评分呈下降趋势(P0.05);2组患者术后4周的VC、MVV、FEV_(1)、FEV_(1)/FVC均显著低于术前(P0.05);2组患者术后4周血清NOS、CEA、SIL-2R水平均显著低于术前(P0.05)。结论与常规经右胸食管癌切除术联合胃食管胸内吻合术治疗食管癌相比,胸腔镜食管癌根治术联合左侧颈部吻合术虽然手术操作时间较长,但患者术中出血量、术后总引流量较少,术后患者疼痛更轻,且患者住院时间较短、恢复较快,术后肺功能损伤小,血清NOS、CEA、SIL-2R水平降低,术后切口感染的发生率较低。

关键词：胸腔镜食管癌根治术左侧颈部吻合术食管癌肺功能一氧化氮合成酶癌胚抗原可溶性白细胞介素-2受体