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9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究

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高技术通讯 2011年第1期21卷 88-94页

作者：于振中闫继宏赵杰陈志峰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 江南大学轻工过程与控制教育部重点实验室无锡214122

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解，提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法。该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少，... 详细信息

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解，提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法。该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少，然后使用解析法把机械臂的剩余关节变量用移动平台的运动参变量表示，引入关节最佳柔顺性准则构造只包含移动车运动参变量的目标函数，最后用优化算法求解此目标函数的最优化问题实现逆运动学求解。设计了机器人的控制系统，包括分层伺服控制结构设计、控制系统硬件结构设计以及差动轮转向与滚动解耦控制和多圈绝对式编码器信号增量化处理的设计。实验表明此求逆方法能够快速精确地求出优化逆解，此控制系统运行稳定。

关键词：移动机械臂运动学遗传信赖域冗余机器人机器人控制

列车荷载下冻土路基非平稳随机振动分析的时域显式法

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冰川冻土 2022年第2期44卷 555-565页

作者：陈智锋李颖雄赖远明苏成华南理工大学土木与交通学院广东广州510640 西南交通大学智慧城市与交通学院四川成都611756 中国科学院西北生态环境资源研究院冻土工程国家重点实验室甘肃兰州730000 华南理工大学亚热带建筑科学国家重点实验室广东广州510640

随着我国冻土地区铁路运营里程的不断提升,冻土路基在随机列车荷载作用下的动力响应分析成为了急需解决的工程问题。本文以青藏铁路某路基横断面为例,采用时域显式蒙特卡罗模拟法,计算其在随机列车荷载作用下响应的统计特征。首先,提出... 详细信息

随着我国冻土地区铁路运营里程的不断提升,冻土路基在随机列车荷载作用下的动力响应分析成为了急需解决的工程问题。本文以青藏铁路某路基横断面为例,采用时域显式蒙特卡罗模拟法,计算其在随机列车荷载作用下响应的统计特征。首先,提出列车驶过施加在路基顶面荷载的快速计算方法,并引入轨道不平顺及列车行驶速度两类随机参数,以生成随机分析所需的大量荷载样本。然后,采用数值积分方法将运动方程在时域上进行离散,建立任意离散时刻冻土路基动力响应关于列车荷载的显式表达式。基于该显式表达式,可以高效地实施蒙特卡罗模拟,得到在随机列车荷载作用下路基关键响应的均值、标准差和峰值等统计量。采用该方法,分析了路基在夏冬两个季节不同深度处的随机动力响应,发现在夏季路基浅层中的位移和速度响应最为剧烈。数值算例表明,时域显式蒙特卡罗模拟法在冻土路基随机振动分析中具有理想的计算精度和计算效率。

关键词：冻土路基随机振动时域显式法蒙特卡罗模拟

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政治关联与资本结构调整速度

南开经济研究 2017年第2期 133-152页

作者：况学文陈志锋金硕南昌大学经济管理学院

相关研究表明,政治关联作为一种非正式制度,能够降低企业尤其民营企业的融资摩擦,增强民营企业的外部融资能力。本文利用我国民营上市公司的政治关联数据和财务数据,实证考察了民营企业高管政治关联对资本结构调整速度的影响。实证研究... 详细信息

相关研究表明,政治关联作为一种非正式制度,能够降低企业尤其民营企业的融资摩擦,增强民营企业的外部融资能力。本文利用我国民营上市公司的政治关联数据和财务数据,实证考察了民营企业高管政治关联对资本结构调整速度的影响。实证研究结果表明,无论采用两阶段还是一阶段动态部分调整模型,政治关联样本公司的资本结构调整速度均显著高于无政治关联样本公司的资本结构调整速度。在进一步控制"机械性均值回归"后,上述结果依然存在。这些结果表明,民营企业的政治关联作为一种非正式制度,确实能够降低民营企业资本结构调整成本,提高其资本结构调整速度。本文从一个全新的视角为政治关联的价值效应提供了一种新的经验证据。

关键词：政治关联民营企业资本结构动态调整

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一种新型小水电安全自动解列装置的研究

电力系统保护与控制 2016年第1期44卷 144-148页

作者：陈志峰徐兴发王娴广东电网有限责任公司韶关供电局广东韶关512026

分析小水电地区,联络系统的主供线路故障跳闸后,小水电侧形成孤网运行,将出现高频、高压的工况,引起用户电器设备损坏,同时影响电网的检无压重合闸动作。针对此现象,在研究小水电现有过电压解列装置的不足与小水电接入系统的状况,提出... 详细信息

分析小水电地区,联络系统的主供线路故障跳闸后,小水电侧形成孤网运行,将出现高频、高压的工况,引起用户电器设备损坏,同时影响电网的检无压重合闸动作。针对此现象,在研究小水电现有过电压解列装置的不足与小水电接入系统的状况,提出了一种适用于小水电机组的解列装置。在过电压保护的基础上增加频率判据,在异常情况下快速准确地将小水电解列,以避免对用户电器设备的损坏,提高供电质量与系统运行可靠性。实际运行证明,这种小水电解列装置的使用能有效地解决孤网运行高频高压的危害,同时提高电网安全稳定性和供电可靠性。

关键词：小水电孤网运行电压频率自动解列

企业“恩威并施”对待其客户吗——基于财务杠杆策略性使用的经验证据

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南开管理评论 2019年第4期22卷 44-55页

作者：况学文林鹤陈志锋南昌大学经济管理学院厦门大学管理学院

本文从策略博弈的视角,实证考察供应商企业在与客户的竞合博弈过程中对财务杠杆的策略性使用。实证研究发现,供应商企业在与客户的博弈过程中,策略性地运用财务杠杆对客户“恩威并施”,实证结果表明客户集中度与财务杠杆之间存在明显的... 详细信息

本文从策略博弈的视角,实证考察供应商企业在与客户的竞合博弈过程中对财务杠杆的策略性使用。实证研究发现,供应商企业在与客户的博弈过程中,策略性地运用财务杠杆对客户“恩威并施”,实证结果表明客户集中度与财务杠杆之间存在明显的正U型关系:一方面,当客户集中度处在较低阶段时,为了吸引和诱导客户进行关系型投资,供应商企业通过降低财务杠杆向客户“示好”;另一方面,当客户集中度处在较高阶段时,为了防范“客大欺店”的“敲竹杠”风险,提升自身议价能力,供应商企业又策略性地选择高财务杠杆向客户“示威”。进一步研究发现,企业间的信任水平、供应商企业的市场势力以及供应商企业所处的行业特征等,对供应商企业在与其客户博弈过程中对财务杠杆的策略性使用具有明显的调节效应。

关键词：财务杠杆客户集中度策略博弈利益相关者

加速溶剂萃取-气相色谱/质谱法测定土壤中多氯代烃和有机磷阻燃剂

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分析试验室 2022年第6期41卷 628-634页

作者：许颖藻陈智锋祁增华蔡宗苇广东工业大学环境科学与工程学院粤港澳污染物暴露与健康联合实验室广州510006 香港浸会大学化学系环境与生物分析国家重点实验室中国香港999077

建立了加速溶剂萃取-气相色谱/质谱(ASE-GC-MS/MS)测定土壤中6种多氯代烃(PCHs)和12种有机磷阻燃剂(OPFRs)的方法,对加标制样、净化和仪器分析条件进行了优化。在土样与硅藻土混合物中加入回收内标混合液后,用加速溶剂萃取同时提取6种P... 详细信息

建立了加速溶剂萃取-气相色谱/质谱(ASE-GC-MS/MS)测定土壤中6种多氯代烃(PCHs)和12种有机磷阻燃剂(OPFRs)的方法,对加标制样、净化和仪器分析条件进行了优化。在土样与硅藻土混合物中加入回收内标混合液后,用加速溶剂萃取同时提取6种PCHs和12种OPFRs,固相萃取分步净化,气相色谱联用质谱仪测定。结果表明,目标分析物质量分数在0.05~500 ng/g范围内,相关系数(r^(2))>0.995,PCHs和OPFRs的方法检出限分别为0.16~2.31 pg/g和4.25~21.5 pg/g,方法定量限分别为0.533~7.71 pg/g和14.2~71.6 pg/g。PCHs和OPFRs的平均回收率分别为62.6%~111.0%和65.9%~119.2%。该方法适用于土壤中6种PCHs和12种OPFRs的检测。

关键词：土壤多氯代烃有机磷阻燃剂加速溶剂萃取气相色谱联用质谱

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不同保存温度和时间对鹅蛋孵化性能的影响

现代畜牧科技 2024年第8期 40-43页

作者：杨坤黄红陈志峰董佳强王艳辉霍明东张红黄宇翔王志强邹跃杨昊天吕明哲魏念冬陈国旺秦晓庆马志刚黑龙江省农业科学院畜牧兽医分院黑龙江齐齐哈尔161005 黑龙江职业学院黑龙江哈尔滨150100 山东畜牧兽医职业学院山东潍坊261061

该文主要从保存温度、时间等方面对鹅蛋的孵化性能展开相关试验,将1 000个种蛋按照保存温度的差异性分为5个小组,并将5种温度条件与4种时间条件进行两两组合,计算不同组合条件下的受精蛋孵化率及健雏率。经调查显示,当保存时间参数值为2... 详细信息

该文主要从保存温度、时间等方面对鹅蛋的孵化性能展开相关试验,将1 000个种蛋按照保存温度的差异性分为5个小组,并将5种温度条件与4种时间条件进行两两组合,计算不同组合条件下的受精蛋孵化率及健雏率。经调查显示,当保存时间参数值为20 d时,对比不同温度对受精蛋孵化率的影响,其中6℃时的孵化率显著高于12℃(P<0.05),且6、9、12℃和常温下的孵化率均显著高于15℃时的孵化率(P <0.05)。根据试验分析可知,当保存温度设为6℃时,可以综合相关因素合理延长鹅种蛋的保存时间,这有利于改善鹅蛋的孵化性能。

关键词：温度时间孵化性能

Modification of P450 Monooxygenase into its Peroxygenase Mode

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Modification of P450 Monooxygenase into its Peroxygenase Mod...

纳米硫化铜复合物光热治疗对舌鳞状细胞癌的体内外抑制作用

第十一届全国化学生物学学术会议

作者： Jie chen Nana Ma zhifeng chen Panxia Zhao Xiling Wang Fanhui Kong Chuanfei Liu Mohnad Abdalla Abdalgader Mohamed 丛志奇 Qingdao Institute of Bioenergy and Bioprocess Technology Chinese Academy of Sciences 中科院青岛生物能源与过程研究所

Cytochrome P450 monooxygenase are synthetically useful enzymes and promising versatile oxidative biocatalysts,which catalyze the monooxygenation of various organic ***,the practical use of P450 is limited by its co-enzyme NAD(P)H and complex electron transport *** HO can simple the catalytic cycle but suffer from poor activity of most P450 in the presence of *** overcome the problem,by mimicking the catalytic mechanism of natural fungal peroxygenase,we have constructed a unique strategy for the modification of P450 monooxygenase into its peroxygenase mode,resulting in versatile oxidation of non-native substrates in assistance of dual-functional small molecule(DFSM). This system afforded the best peroxygenase activity for epoxidation and sulfoxidation among those P450-HO system previously *** approach expanded the potential use of P450 s in organic *** combination with protein engineering,the DFSM-facilitated P450 peroxygenase has been used for the hydroxylation of inert aromatic and aliphatic C-H bond.

关键词： P450 monooxygenase peroxygenase C-H activation oxidation hydrogen peroxide

来源： cnki会议评论

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南方医科大学学报 2021年第12期41卷 1843-1849页

作者：陈栋陈之锋王邹杨雅洁蒋艳萍胡琛南方医科大学南方医院口腔科广东广州510515

目的探讨BSA@CuS-PEG纳米复合物的制备、表征、功能及其对舌癌的抗肿瘤效应的作用。方法采用透射电镜,动态光散射,Zeta电位分析及紫外吸收光谱分析方法分析BSA@CuS-PEG纳米复合物的表征,利用近红外II区激发光(1064 nm)探究其光热性能,... 详细信息

目的探讨BSA@CuS-PEG纳米复合物的制备、表征、功能及其对舌癌的抗肿瘤效应的作用。方法采用透射电镜,动态光散射,Zeta电位分析及紫外吸收光谱分析方法分析BSA@CuS-PEG纳米复合物的表征,利用近红外II区激发光(1064 nm)探究其光热性能,同时采用CCK-8实验评估该纳米复合物的细胞毒性,流式细胞学实验分析细胞周期分布水平。最后,构建单侧皮下荷瘤模型探究BSA@CuS-PEG纳米复合物的体内抗肿瘤作用。结果成功制备BSA@CuS-PEG纳米复合物,在0.5 W/cm^(2)功率的近红外光照射下其变化温度值(ΔT)约为30℃,具有优良的光热性能。CCK8实验表明:单纯BSA@CuS-PEG对肿瘤细胞无明显毒性;而相比于纯材料组,BSA@CuS-PEG联合近红外光照射对Cal27及SCC9舌癌细胞具有显著抑制增殖作用(P<0.001)。同时细胞周期分析显示:相比于纯材料组,BSA@CuS-PEG联合近红外光照射使Cal27及SCC9舌癌细胞更多被阻滞于G2/M期(P<0.001)。小鼠单侧皮下荷瘤模型表明:相比于生理盐水联合近红外光照射处理组,BSA@CuS-PEG联合近红外光照射发挥显著的体内抗肿瘤作用(P<0.001)。结论BSA@CuS-PEG纳米复合物具有良好的光热效应,体内外抗肿瘤效应,为舌癌原发灶无创早期诊断和非手术治疗提供一种潜在思路和手段。

关键词：光热治疗硫化铜舌癌纳米复合物