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艾曲泊帕治疗原发免疫性血小板减少症患者的回顾性研究

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中国现代医生 2024年第11期62卷 69-72页

作者：金珍琳金婷庄强温州医科大学附属第一医院血液内科浙江温州3250001

目的探究艾曲泊帕治疗原发免疫性血小板减少症(primary immune thrombocytopenia,ITP)患者的回顾性研究。方法回顾性分析2018年10月至2022年2月于笔者医院接受治疗的90例ITP患者的病历资料,根据不同治疗方式,分为地塞米松组和艾曲泊帕组... 详细信息

目的探究艾曲泊帕治疗原发免疫性血小板减少症(primary immune thrombocytopenia,ITP)患者的回顾性研究。方法回顾性分析2018年10月至2022年2月于笔者医院接受治疗的90例ITP患者的病历资料,根据不同治疗方式,分为地塞米松组和艾曲泊帕组,地塞米松组采用地塞米松治疗,艾曲泊帕组在地塞米松组基础上联合艾曲泊帕治疗(均n=45)。比较免疫功能、治疗效果及不良反应。结果治疗后4周,白细胞介素[(interleukin)-2,IL-2]、干扰素-γ(interferon-gamma,INF-γ)水平比较,艾曲泊帕组及地塞米松组均较治疗前降低,且艾曲泊帕组低于地塞米松组,IL-4水平比较,艾曲泊帕组及地塞米松组较治疗前提高,且艾曲泊帕组高于地塞米松组(P0.05)。结论艾曲泊帕可明显降低ITP患者出血风险,改善免疫功能,提升治疗效果,同时治疗安全性较高。

关键词：艾曲泊帕原发免疫性血小板减少症免疫功能不良反应

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Classification of lying states for the humanoid robot SJTU-HR1

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Science China(Technological Sciences) 2009年第5期52卷 1301-1311页

作者： JiaLun Yang Feng Gao zhenlin jin LiFeng Shi State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration Shanghai Jiao Tong University Shanghai 200240 China Robotic Research Center Yanshan University Qinhuangdao 066004 China

The humanoid robot SJTU-HR1’s concept is introduced and its characteristics tree is given. The basic states for SJTU-HR1 are proposed, including lying, sitting, standing and handstanding, abstracted from the daily exercises of human beings. The G F (generalized function) set theory is exploited to achieve the kinematic characteristics of the interested EEs (end-effectors) of SJTU-HR1 for the lying states. Finally, the results show that the large amounts of states can be described using the abbreviations in a systematic manner. Although we have focused on the application of the G F set theory to humanoid robots, particularly the SJTU-HR1, this methodology can also be applied to quadruped robots and hexapedal robots, especially when the desired tasks are complex.

关键词： SJTU-HR1 G Fset motion planning basic states lying states

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负载口独立双阀芯电液阀的结构优化

中国机械工程 2024年第10期35卷 1747-1761页

作者：陈俊翔齐钒羽姜宏达孔祥东金振林艾超燕山大学起重机械关键技术全国重点实验室秦皇岛066004 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室秦皇岛066004

为研究负载口独立电液阀系统结构参数对主阀微动特性的影响,基于功率键合图理论,建立了电液阀系统状态空间方程,采用一阶灵敏度方法,分析了系统参数对主阀微动特性的影响规律;反馈控制系统的先导结构参数对主阀运动特性至关重要,以系统... 详细信息

为研究负载口独立电液阀系统结构参数对主阀微动特性的影响,基于功率键合图理论,建立了电液阀系统状态空间方程,采用一阶灵敏度方法,分析了系统参数对主阀微动特性的影响规律;反馈控制系统的先导结构参数对主阀运动特性至关重要,以系统不产生自激振荡与最佳阻尼比为约束条件,对先导级死区宽度、阀口形式、进回油阀口匹配系数进行研究,实现了先导级主级最佳匹配。研究结果表明,对主阀微动特性影响较大的因素依次为主阀芯所受摩擦力、非弹簧控制腔液容、导阀入口到主阀控制腔管路液容(非弹簧侧)、主阀弹簧预紧力,对上述影响参数进行优化的同时,当导阀死区宽度δ≤0.25 mm,阀口形式为U形阀口,进回油阀口匹配系数η=0.53时,系统综合性能可得到有效提高。

关键词：电液阀功率键合图一阶灵敏度自激振荡结构优化

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Design of a novel 3-DOF hybrid mechanical arm

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Science China(Technological Sciences) 2009年第12期52卷 3592-3600页

作者： LI YanBiao jin zhenlin JI ShiMing College of Mechanical Engineering Yanshan UniversityQinhuangdao 066004China Key Laboratory of Mechanical Manufacture and Automation Zhejiang University of TechnologyHangzhou 310014China

Parameter optimization for a novel 3-DOF hybrid mechanical arm was presented by using a statistics method called the statistics parameters optimization method based on index *** kinematics and mechanics performance evaluation indices were proposed and discussed,according to the kinematics and mechanics analyses of the mechanical *** the assembly technique,a prototype of the 3-DOF hybrid mechanical arm was developed,which provided a basis for applications of the 3-DOF hybrid mechanical *** novel 3-DOF hybrid mechanical arm can be applied to the modern industrial fields requiring high stiffness,lower inertia and good technological efficiency.A novel 6-DOF hybrid humanoid mechanical arm was built,in which the present mechanical arm was connected with a spherical 3-DOF parallel manipulator.

关键词： 3-DOF hybrid mechanical arm kinematics analyses performance evaluation index parameter optimization

NOVEL 6-SPS PARALLEL 3-DIMENSIONAL PLATFORM MANIPULATOR AND ITS FORCE/MOTION TRANSMISSION ANALYSIS

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2002年第4期15卷 298-302页

作者： jin zhenlin School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, ChinaGao Feng Hebei University of Technology School of Mechanical Engineering Yanshan University Qinhuangdao 066004 Hebei University of Technology

The unique design for a novel 6-SPS parallel 3-dimensional platformmanipulator with an orthogonal configuration is investigated. The layout feature of the parallelmanipulator is described. Its force/motion transmission capability, evaluation criteria arepresented. At the orthogonal configuration, the criteria and the relationships between the criteriaand the link lengths are analyzed, which is important since it can provide designer a piece ofvaluable information about how to choose the linear actuators. From the analysis of the results itis shown that the force/motion transmission capabilities of the parallel manipulator arecharacterized by isotropy at the orthogonal configuration. The manipulator is particularly suitablefor certain applications in 6-DOF micromanipulators and 6-axis force/moment transducers.

关键词： 6-SPS parallel manipulator 3-dimensional platform manipulator isotropy

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容积伺服电液作动器位置控制研究

西安交通大学学报 2021年第1期55卷 94-100页

作者：闫桂山金振林燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 河北省重型智能制造装备技术创新中心河北秦皇岛066004

针对容积伺服电液作动器位置高精度控制问题,建立电液作动器位置控制数学模型,提出三状态反馈与三状态顺馈控制策略。该控制策略通过三状态反馈补偿系统固有频率和阻尼比,并利用三状态顺馈实现极点配置,进而对控制器进行参数优化设计,... 详细信息

针对容积伺服电液作动器位置高精度控制问题,建立电液作动器位置控制数学模型,提出三状态反馈与三状态顺馈控制策略。该控制策略通过三状态反馈补偿系统固有频率和阻尼比,并利用三状态顺馈实现极点配置,进而对控制器进行参数优化设计,有效提高系统的动态特性。搭建容积伺服电液作动器实验平台,针对所提出的控制方法进行实验验证。研究结果表明:所提出的容积伺服电液作动器位置控制方法具有较好的控制效果,可实现电液作动器的高精度控制,控制精度达±0.01 mm,将为电液作动器的工程推广与应用奠定良好的基础。

关键词：容积伺服电液作动器位置控制三状态反馈三状态顺馈

基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计

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中国机械工程 2007年第22期18卷 2697-2699页

作者：金振林荣誉燕山大学秦皇岛066004

通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案。... 详细信息

通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案。该拟人腰关节前弯后弯角度大,基本能满足人体腰关节对工作空间的要求。

关键词： 3-RRR球面并联机构腰关节非均匀分布工作空间

Stewart型六维力传感器的静态解耦实验

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仪器仪表学报 2006年第12期27卷 1715-1717页

作者：金振林岳义北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100022 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004

本文研究了一种Stewart型机器人六维力传感器的静态解耦实验问题,为该种六维力传感器的实用及其产业化奠定基础,并且介绍了传感器测试原理、标定装置,进行静态标定与解耦实验。实验结果分析表明,该六维力传感器解耦性良好,满程测量精度... 详细信息

本文研究了一种Stewart型机器人六维力传感器的静态解耦实验问题,为该种六维力传感器的实用及其产业化奠定基础,并且介绍了传感器测试原理、标定装置,进行静态标定与解耦实验。实验结果分析表明,该六维力传感器解耦性良好,满程测量精度能达到2%。

关键词：六维力传感器机器人 Stewart平台静态解耦实验

基于含有冗余支链3-RPS/3-SPS并联机构的波浪能转换装置优化设计

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机械工程学报 2019年第23期55卷 93-102页

作者：赵裕明金振林燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 河北省重型智能制造装备技术创新中心秦皇岛066004

提出了一种含有冗余支链的3-RPS/3-SPS并联机构,基于该机构设计了一种新型的海浪发电装置。对波浪中发电装置的浮子进行运动学建模,得到耦合运动方程并采用切片理论方法确定了方程中的水动力系数。通过分析浮子能量采集效率与浮子尺寸... 详细信息

提出了一种含有冗余支链的3-RPS/3-SPS并联机构,基于该机构设计了一种新型的海浪发电装置。对波浪中发电装置的浮子进行运动学建模,得到耦合运动方程并采用切片理论方法确定了方程中的水动力系数。通过分析浮子能量采集效率与浮子尺寸的关系,确定浮子直径为6 m时波浪能采集效率较高。建立了3-RPS/3-SPS机构支链与末端的速度映射关系,通过对液压缸的受力分析,推导出液压缸等效黏性阻尼系数,进而建立了修正的浮子运动方程,该方法同样适用于其他采用并联机构的海浪发电装置。定义了波能装置的有效工作空间评价指标、全域运动学性能评价指标及输出功率指标,绘制了各项指标在结构参数上的分布情况,基于性能评价指标对波能装置进行多目标结构参数优选,确定了一组综合性能较优的几何参数。优选结果表明:波能装置中机构几何参数R=5 m,r=2 m时,工作空间体积、运动学性能及输出功率等性能均有不同程度提升。该研究为海浪发电装置的设计和应用提供了理论基础。

关键词：海浪发电并联机构浮体运动工作空间尺度优化