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A path planning method for robot patrol inspection in chemical industrial parks

High Technology Letters 2024年第2期30卷 109-116页

作者：王伟峰 YANG Ze LI zhao zhao xuanchong School of Safety Science and Engineering Xi’an University of Science and TechnologyXi’an 710054P.R.China

Safety patrol inspection in chemical industrial parks is a complex multi-objective task with multiple degrees of *** pointer instruments with advantages like high reliability and strong adaptability to harsh environment,are widely applied in such ***,they rely on manual readings which have problems like heavy patrol workload,high labor cost,high false positives/negatives and poor *** address the above problems,this study proposes a path planning method for robot patrol in chemical industrial parks,where a path optimization model based on improved iterated local search and random variable neighborhood descent(ILS-RVND)algorithm is established by integrating the actual requirements of patrol tasks in chemical industrial ***,the effectiveness of the model and algorithm is verified by taking real park data as an *** results show that compared with GA and ILS-RVND,the improved algorithm reduces quantification cost by about 24%and saves patrol time by about 36%.Apart from shortening the patrol time of robots,optimizing their patrol path and reducing their maintenance loss,the proposed algorithm also avoids the untimely patrol of robots and enhances the safety factor of equipment.

关键词： path planning robot patrol inspection iterated local search and random variableneighborhood descent(ILS-RVND)algorithm

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矿井带式输送机液压拉紧Fuzzy-PID控制技术研究

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煤炭科学技术 2024年第3期52卷 217-224页

作者：王伟峰杨泽赵轩冲纪晓涵贵晓云何地西安科技大学安全科学与工程学院陕西西安710054

针对矿井传统带式输送机拉紧系统响应速度慢、调节能力差、拉紧控制时变性和非线性等问题,提出了一种矿井带式输送机液压拉紧系统Fuzzy-PID控制(基于模糊算法的PID控制)方法。首先,根据液压拉紧装置建立数学模型,其次通过Matlab内置的Si... 详细信息

针对矿井传统带式输送机拉紧系统响应速度慢、调节能力差、拉紧控制时变性和非线性等问题,提出了一种矿井带式输送机液压拉紧系统Fuzzy-PID控制(基于模糊算法的PID控制)方法。首先,根据液压拉紧装置建立数学模型,其次通过Matlab内置的Simulink仿真库分别对Fuzzy-PID控制器和PID控制器的液压拉紧系统进行仿真,得出输送带拉紧张力启动响应阶段和张力突变的调节响应图,并做出对比分析。最后,通过试验测试来验证算法模型的有效性。仿真结果表明:矿井带式输送机液压拉紧Fuzzy-PID控制系统不仅在启动阶段还有张力突变过程中都具有更好的稳态性能、更快的响应速度。在拉紧装置启动响应阶段的张力超调量降低了13.5%、到达期望值的时间缩短了0.5 s。在拉紧装置张力突变即模拟拉紧和松带阶段,当张力增加时,Fuzzy-PID控制器的调节速度缩短了0.4 s,超调量下降了4%。当张力减少时,Fuzzy-PID控制器的调节速度缩短了0.3 s,超调量降低了2%。试验结果表明:采用Fuzzy-PID控制的效果更佳优异稳定,且损耗更小。对比于PID控制,Fuzzy-PID控制效果更为良好,平均时间缩短31%且总体趋于稳定。对于矿井带式输送机这种连续运输作业的设备,Fuzzy-PID控制技术为矿井带式输送带平稳运行提供了一定保障,不仅减少了电能浪费,也降低了维护保养带式输送机的保养成本。

关键词：带式输送机液压拉紧装置模糊算法(Fuzzy) PID控制器

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第29届奥运会中国女子摔跤队主要竞争对手--日本女子摔跤队技、战术特征分析

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天津体育学院学报 2008年第2期23卷 182-184页

作者：孙健赵易军彭钊沈志坤徐玄冲广州体育学院武术系广州510500 北京奥组委体育部北京102008 北京体育大学北京100084

日本女子摔跤队是世界女子摔跤的强队,通过文献资料法、录像观察法、数理统计法、比较分析法、专家访谈法等研究方法,研究日本女子摔跤队奥运会参赛级别运动员的技、战术特征,为中国女子摔跤队备战2008年北京奥运会提供一些参考与建议... 详细信息

日本女子摔跤队是世界女子摔跤的强队,通过文献资料法、录像观察法、数理统计法、比较分析法、专家访谈法等研究方法,研究日本女子摔跤队奥运会参赛级别运动员的技、战术特征,为中国女子摔跤队备战2008年北京奥运会提供一些参考与建议。结果表明:日本女子摔跤队站立技术动作以抱单腿与抱双腿技术为主,搂肩颈把位是其薄弱环节;跪撑攻防能力较弱;在战术运用中突出使用进攻得分战术与逼迫出界战术;同时,由于参赛经验丰富,运动员具备超强的战术执行能力与坚韧的意志品质。

关键词：北京奥运中国女子摔跤队日本女子摔跤队技战术

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