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Novel Flexible Foot System for Humanoid Robot Adaptable to Uneven Ground

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2010年第6期23卷 725-732页

作者： WEI Hui SHUAI Mei WANG Zhongyu zhang chuanyou LI Li School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering Beihang University Beijing 100191 China School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang University Beijing 100191 China Zhejiang New Jack Sewing Machine Co Ltd Taizhou 318010 China

Humanoid robots can walk stably on flat ground, regular slopes, and stairs. However, because of their rigid and flat soles, adapting to unknown rough terrains is limited, moreover, to maintain large scale four-point contact for foot structures to keep balance is usually a key technical problem. In order to solve these problems, the control strategy and foot structures should be improved. In this paper, a novel flexible foot system is proposed. This system occupies 8 degrees of freedom （DOF）, and can obtain larger support region to keep in four-point contact with uneven terrains; Novel cable transmission technology is put forward to reduce complexity of traditional mechanism and control strategy, and variation of each DOF is mapped to cable displacement. Furthermore, kinematics of this new system and a global dynamic model based on contact-force feedback are analyzed. According to stability criterion and feedback sensor information, a method calculating the optimal attitude matrix of contact points and joint variables is introduced. Virtual prototyping models of a 30-DOF humanoid robot and rough terrain are established to simulate humanoid robot walking on uneven ground, and feasibility of this system adapted to uneven terrain and validity of its control strategy are verified. The proposed research enhances the capability of humanoid robots to adapt to large scale uneven ground, expands the application field of humanoid robots, and thus lays a foundation for studies of humanoid robots performing tasks in complex environments in place of humans.

关键词： humanoid robots flexible foot contact force feedback uneven ground

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Synthesis　of　meso-Tetra-(2-chloro-4-Sulfophenyl)　Prophyrin　and　Spectrophotometric　Determination　of　Trace　Amounts　of　Cadmium

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Wuhan University Journal of Natural Sciences 1997年第1期2卷 99-102页

作者： Xiao Ling Zhao Yuanyuan zhang Huashan zhang chuanyou Cheng Jieke Department of Chemistry Wuhan University Wuhan China

Synthesis of a new high sensitive water soluble chromogenic reagent mes o tetra (2 chloro 4 sulfophenyl)prophyrin and the conditions for the reaction of this reagent with cadmiun(Ⅱ) were studied. The apparent molar absorption coefficient at 434 nm is 5.20×10 5 L·mol -1 ·cm -1 . The method has been applied to the determination of 5.0×10 -9 (content by weight) Cadmium(Ⅱ) in honey.

关键词： meso tetra (2 chloro 4 sulfophenyl)prophyrin,cadmium spectrophotometry

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试论患者的隐私权

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中国医院管理 2005年第5期25卷 26-28页

作者：张传友青海医学院青海西宁810001

隐私权是患者享有的一项重要的人格权。然而对患者隐私权涉及到的有关理论问题,实践中还存在着诸多模糊认识。结合医疗实践和法学理论,就患者的隐私、隐私权的概念、患者隐私的范围、隐私的特征、保护患者隐私权的重要意义以及我国法律... 详细信息

隐私权是患者享有的一项重要的人格权。然而对患者隐私权涉及到的有关理论问题,实践中还存在着诸多模糊认识。结合医疗实践和法学理论,就患者的隐私、隐私权的概念、患者隐私的范围、隐私的特征、保护患者隐私权的重要意义以及我国法律对患者隐私的规定等问题作了较为详细的论述。

关键词：隐私隐私权患者保护

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Separation of Nine Metal Tetrekis (M-Bromic)phenylporphyrin Complexes by High-performance Liquid Chromatography

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Chemical Journal of Chinese Universities 1988年第1期 17-22页

作者： Cheng Jieke(Cheng Jai-Kai), Xu Xuejun, zhang Huashan andzhang chuanyou(Laboratory of Analytical Chemistry, Wuhan University, Wuhan)

A series of compounds of meso-tetraphenylporphyrin (TPP) derivatives of fluorine, chlorine and bromine was synthesized. The sub-stituent of meta-Br has a great effect on the retention strength of TPP. The reversed-phase HPLC for the separation of some metal complexes of meso-tetrakis (m -bromic) phenylporphyrin (m-BrTPP) was studied. The resolution( R ) of the metal complexes increases significantly. A combination of an octadecyl-bonded stationary phase with a mobile phase such as methanol-acetone mixture has been proved tobe effective for the separation. The nine m-BrTPP complexes of Sn, Mg, Cd, Fe, Pb, Zn, Ni, Cu and Ag and m-BrTPP free acid were completely separated within 20min on a RP-18 column (YQG-C18, China, 5μm, 150×5mm i.d.) with a 65:35 (V/V) mixture of mefhanol and acetone. The detection limits are in the range of from 6 to 100ppt (pg/mL) for each metal except Pb. The recoveries of the eight trace metals in the synthetical mixture samples were in the range of 93-108%.

关键词： Ni meta Separation of Nine Metal Tetrekis M-Bromic)phenylporphyrin Complexes by High-performance Liquid Chromatography

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正火冷速对3.5Ni无缝钢管组织和性能的影响

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金属热处理 2015年第7期40卷 14-19页

作者：马叙李彦默丁燕红张冰张传友张旦天天津理工大学材料科学与工程学院显示材料与光电器件省部共建教育部重点实验室天津300384 天津市电工铜质线材企业重点实验室天津300402 天津理工大学电子信息工程学院天津市薄膜电子与通讯器件重点实验室天津300384 天津钢管制造有限公司天津300301

对不同正火处理后的3.5Ni无缝钢管样品进行夏比低温冲击试验,利用金相显微镜、扫描电镜和透射电镜,观察其显微组织、断口形貌和析出组织。结果表明:随着正火冷速的增加,3.5Ni无缝钢管组织晶粒尺寸减小、形成粒状贝氏体组织,当正火冷速... 详细信息

对不同正火处理后的3.5Ni无缝钢管样品进行夏比低温冲击试验,利用金相显微镜、扫描电镜和透射电镜,观察其显微组织、断口形貌和析出组织。结果表明:随着正火冷速的增加,3.5Ni无缝钢管组织晶粒尺寸减小、形成粒状贝氏体组织,当正火冷速为25℃/s时,在细晶强化、相变强化等综合作用下,3.5Ni无缝钢管低温韧性大幅提高,冲击吸收能量(-100℃)平均值达到82 J。

关键词： 3.5Ni无缝钢管正火冷速低温冲击韧性

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王夫之“实”情论美学的内在逻辑

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鲁东大学学报（哲学社会科学版） 2022年第4期39卷 87-96页

作者：张传友青岛科技大学艺术学院美术系山东青岛266061

崇“实”作为清代儒家内部的一种思想特质与价值取向,已经渗透到那个时代儒学、美学、艺术的各个方面。在崇“实”观念的影响下,清代儒家美学关注和肯定人生之美、人性之美、生活之美,但又因为一种强烈的救亡情结而严格约束美的多元诉... 详细信息

崇“实”作为清代儒家内部的一种思想特质与价值取向,已经渗透到那个时代儒学、美学、艺术的各个方面。在崇“实”观念的影响下,清代儒家美学关注和肯定人生之美、人性之美、生活之美,但又因为一种强烈的救亡情结而严格约束美的多元诉求。王夫之以气本体论为核心的美学思想强调“情”源于“性”,肯定合理的“情”与“欲”;主张“求诸己”,反对“求诸人”,认为在由“性”向“情”的流转过程中应避免泛滥无归,并通过四德培植的阳刚之气充实自己。王夫之主张的“裕”于情而不“矫”其情,“达”其情而不“力以独用”,以礼乐“豫”情等情论主张,既不同于程朱理学,也与陆王心学拉开了距离。这一带有强烈历史特点的悲壮之思近接黄宗羲,后启戴震,确立了清代“实”情论美学的演进方向。

关键词：王夫之实学美学 “情” “性”

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论基本公共服务体系的健全与发展

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上海市经济管理干部学院学报 2016年第3期14卷 35-41页

作者：张传友中共武汉市委党校经济管理教研部湖北武汉430023

公共服务是经济社会发展的稳定器,也是生产力与竞争力。我国在基本公共服务体系建设中还存在以公共服务体制为主的社会政策体系缺陷,如社会保障问题等。文章通过对问题的分析,提出了要抓住收入分配、社会保障、义务教育、医疗改革等重... 详细信息

公共服务是经济社会发展的稳定器,也是生产力与竞争力。我国在基本公共服务体系建设中还存在以公共服务体制为主的社会政策体系缺陷,如社会保障问题等。文章通过对问题的分析,提出了要抓住收入分配、社会保障、义务教育、医疗改革等重点问题,推进基本公共服务体系建设。

关键词：公共服务社会保障收入分配

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灰色系统理论在建筑工程快速估价中的应用

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福建工程学院学报 2006年第1期4卷 64-67页

作者：张传友福建工程学院工程管理系福建福州350014

工程估价是投资决策的一项重要内容,而工程概预算编制方法存在速度慢、周期长的缺点,应用灰色系统的理论和计算方法,建立建筑工程造价的快速估算模型,可省去大量繁琐的工程量计算,为企业快速做出投资决策提供科学的依据。

关键词：灰色系统建筑工程快速估价投资决策

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从认知逻辑视角看西方伦理学的发展

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伦理学研究 2005年第2期 52-56页

作者：张传有武汉大学哲学学院湖北武汉430072

本文希望从认知伦理学的视角出发探讨伦理学的发展,以及人类对道德问题认知的过程与人类一般认知的逻辑之间的一致性。人类认知的逻辑是由概念到判断再到推论的过程,伦理学史由德性伦理学到规范伦理学再到话语伦理学、元伦理学和新德性... 详细信息

本文希望从认知伦理学的视角出发探讨伦理学的发展,以及人类对道德问题认知的过程与人类一般认知的逻辑之间的一致性。人类认知的逻辑是由概念到判断再到推论的过程,伦理学史由德性伦理学到规范伦理学再到话语伦理学、元伦理学和新德性伦理学的过程,实际上就是人类在道德认知上从概念伦理学到判断伦理学再到推论伦理学最后回归到概念伦理学的过程。

关键词：认知逻辑伦理学发展概念伦理学判断伦理学推论伦理学

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冶金复合双金属无缝钢管斜轧扩径模拟

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锻压技术 2016年第3期41卷 48-53,67页

作者：张根成马叙张传友刘江成天津理工大学材料科学与工程学院天津300384 天津市金属材料近净成型技术工程中心天津300342 天津钢管集团股份有限公司天津300301

通过设定合理的送进角和辗轧角,并应用有限元方法成功地模拟了空心双金属管坯的斜轧扩径过程,研究了双金属复合管坯变形各阶段的轧制力、等效塑性应变、温度场分布。结果表明,在稳定扩径阶段的扩径区出现轧制力最大值,是空心双金属复合... 详细信息

通过设定合理的送进角和辗轧角,并应用有限元方法成功地模拟了空心双金属管坯的斜轧扩径过程,研究了双金属复合管坯变形各阶段的轧制力、等效塑性应变、温度场分布。结果表明,在稳定扩径阶段的扩径区出现轧制力最大值,是空心双金属复合管坯内外层材料最易发生缺陷的区域,工件内部的高温有利于内外层材料在界面处的协调变形。同时进行了空心双金属管坯斜轧扩径试验,金相、扫描电镜照片显示双金属复合无缝钢管界面冶金结合良好,充分证明了双金属管坯斜轧扩径工艺的可行性。

关键词：空心双金属管坯斜轧扩径冶金复合有限元模拟

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