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七自由度机械臂逆运动学求解方法

空间控制技术与应用 2024年第1期50卷 84-90页

作者：曹行何俊段文杰张海博上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 北京控制工程研究所北京100094

针对SRS(spherical-roll-spherical-joint)结构的机械臂,提出了一种基于臂型角规划的逆运动学求解方法.根据目标位置设置臂型角,将臂型角作为冗余参数,利用机械臂的几何特征求出逆运动学解析解.同时,针对机械臂运动过程中可能产生的臂... 详细信息

针对SRS(spherical-roll-spherical-joint)结构的机械臂,提出了一种基于臂型角规划的逆运动学求解方法.根据目标位置设置臂型角,将臂型角作为冗余参数,利用机械臂的几何特征求出逆运动学解析解.同时,针对机械臂运动过程中可能产生的臂型角奇异位形工况,引入肘部位置约束获得运动学逆解.通过UG-Simulink联合仿真及物理试验,验证了方法的有效性.当机械臂位于肩关节奇异位形,可避免采用关节角参数化求解时产生无数组解的结果.在重力卸载环境下的抓捕和释放物理试验中,有效解决了空间运动受限时的空间奇异解问题.

关键词：冗余机械臂逆运动学参数化臂型角

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相衬光学相干弹性成像的超分辨应变测量

光学精密工程 2024年第12期32卷 1812-1823页

作者：张展华曹鑫詹伟浩董博谢胜利白玉磊广东工业大学自动化学院广东广州510006

相衬光学相干弹性成像的相位分辨率受限于系统的光源带宽,导致层析应变成像质量低。这严重制约了相衬光学相干弹性成像的实际应用与发展。为此,本文提出一种基于数据驱动的超分辨应变测量方法,以解决相位分辨率受限下的应变重构困难问... 详细信息

相衬光学相干弹性成像的相位分辨率受限于系统的光源带宽,导致层析应变成像质量低。这严重制约了相衬光学相干弹性成像的实际应用与发展。为此,本文提出一种基于数据驱动的超分辨应变测量方法,以解决相位分辨率受限下的应变重构困难问题。首先,根据相衬光学相干弹性成像原理,搭建了层析应变测量模型,用于获取网络训练所需的数据集,解决实际测量过程中超分辨应变标签难以获取的问题。其次,构建深度卷积神经网络,通过带有层析分辨率受限特点的数据驱动方式,让网络学习低分辨相位与高分辨应变之间的映射关系,从而实现相衬光学相干弹性成像的超分辨应变测量。最后,采用数值验证和压缩变形加载实验对本文方法的性能进行验证。实验结果表明本文方法在窄带宽输出下能重构出宽带宽的应变测量效果,并且其信噪比相比于矢量方法和传统应变计算深度神经网络,分别提高了18.4 dB和1.45 dB。本文方法可以突破系统光源的带宽限制,在低分辨相位输入条件下实现超分辨应变测量,从而加快相衬光学相干弹性成像在力学性能表征、内部早期损伤探测等方面的应用前景。

关键词：光学弹性成像相衬技术应变测量深度神经网络超分辨重构

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国内理论界关于中国式现代化的人民性研究述评

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兵团党校学报 2024年第5期 52-61页

作者：方莉曹玉颖武汉理工大学湖北武汉430070

中国式现代化是以人民为中心的现代化,人民性是中国式现代化的本质所在。这一议题引起了学界的高度关注,相关研究呈现出数量上升、学科交叉和内容深化的特点。学者们从逻辑理路、中心内容、价值追求、领导力量、实践主体、创新超越、多... 详细信息

中国式现代化是以人民为中心的现代化,人民性是中国式现代化的本质所在。这一议题引起了学界的高度关注,相关研究呈现出数量上升、学科交叉和内容深化的特点。学者们从逻辑理路、中心内容、价值追求、领导力量、实践主体、创新超越、多维视角对这一议题展开了系统研究,初步展现了中国式现代化的人民性的理论谱系,对一些核心问题进行了多维探讨并形成了共识。但现有研究还存在“现实问题回应与研究不足”“专门性研究较少”“应然研究多,实然研究少”“研究视角亟待开拓”等不足。展望未来,中国式现代化的人民性研究应直面当前中国式现代化人民性的现实问题与实践,进行中国式现代化人民性的专门性研究,创新中国式现代化人民性的研究方法,拓宽中国式现代化人民性的研究视角。

关键词：中国式现代化人民性研究综述

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双对斜杆负刚度机制的恒值QZS隔振器研究

振动与冲击 2024年第2期43卷 52-59页

作者：赵峰霍亚奇陈鹿民杜文辽曹树谦冯桂珍郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室郑州450000 天津大学机械工程学院天津300072 石家庄铁道大学省部共建交通工程结构力学行为与系统安全国家重点实验室石家庄050043

针对隔振质量偏离静态平衡位置导致准零刚度(quasi-zero stiffness,QZS)隔振器动态刚度增大而影响低频隔振性能的问题,基于双对斜杆负刚度机制,构造了恒值QZS隔振器,推导了隔振器的力和刚度表达式,通过静态平衡点处刚度及刚度二阶导数... 详细信息

针对隔振质量偏离静态平衡位置导致准零刚度(quasi-zero stiffness,QZS)隔振器动态刚度增大而影响低频隔振性能的问题,基于双对斜杆负刚度机制,构造了恒值QZS隔振器,推导了隔振器的力和刚度表达式,通过静态平衡点处刚度及刚度二阶导数等于零的QZS条件,研究了参数影响下的力和刚度特性,获得了非线性刚度、恒值QZS和零刚度的参数条件。根据静态分析,设计了恒值QZS试验模型,通过万能试验机测得试验模型的力位移曲线,与理论值具有较好的一致性。进而采用激光测振仪和振动台开展谐波激励的动态试验,获得了恒值QZS和线性刚度隔振器的位移响应及传递率。动态试验结果表明,恒值QZS隔振器的起始隔振频率小于1.5 Hz,且传递率整体小于线性隔振器的位移传递率,而线性隔振器的起始隔振频率为4.5 Hz。综上,提出的恒值QZS隔振器不仅能实现任意恒值的QZS,并且可采用杆、弹簧方便地获得所需的恒值QZS,具有优越的低频隔振性能。

关键词：准零刚度(QZS) 隔振器位移传递率双对斜杆试验

基于4.3 THz量子级联激光器的微米级无损厚度测量

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红外与毫米波学报 2024年第3期43卷 354-358页

作者：李弘义谭智勇万文坚曹俊诚中国科学院上海微系统与信息技术研究所集成电路材料全国重点实验室上海200050 中国科学院大学材料科学与光电工程中心北京100049

构建和描述了一种用于获取硅片厚度的零差检测系统。利用4.3-THz激光束的传输相变与机械旋转台控制的入射角之间的关系,可以使用标准残差法精确推导被测样品的厚度值。结果表明,样品的厚度拟合值与光学显微镜的精确测量结果仅相差2.5~3... 详细信息

构建和描述了一种用于获取硅片厚度的零差检测系统。利用4.3-THz激光束的传输相变与机械旋转台控制的入射角之间的关系,可以使用标准残差法精确推导被测样品的厚度值。结果表明,样品的厚度拟合值与光学显微镜的精确测量结果仅相差2.5~3μm,实现了微米级精度的太赫兹无损厚度测量。实验验证了太赫兹量子级联激光器在非接触无损测量中的有效性。

关键词：太赫兹量子级联激光器零差探测无损检测非接触测量

Nanomedicine in cancer therapy

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Signal Transduction and Targeted Therapy 2023年第9期8卷 3931-3964页

作者： Dahua Fan Yongkai cao Meiqun cao Yajun Wang Yongliang cao Tao Gong Shunde Women and Children’s Hospital Guangdong Medical UniversityFoshan 528300China Department of Neurology Institute of Translational MedicineThe First Affiliated Hospital of Shenzhen UniversityShenzhen 518035China Lingang Laboratory Shanghai 200120China Key Laboratory of Drug-Targeting and Drug Delivery System of the Education Ministry Sichuan Engineering Laboratory for Plant-Sourced Drug and Sichuan Research Center for Drug Precision Industrial TechnologyWest China School of PharmacySichuan UniversityChengdu 610064China

Cancer remains a highly lethal disease in the ***,either conventional cancer therapies or modern immunotherapies are non-tumor-targeted therapeutic approaches that cannot accurately distinguish malignant cells from healthy ones,giving rise to multiple undesired side *** advances in nanotechnology,accompanied by our growing understanding of cancer biology and nano-bio interactions,have led to the development of a series of nanocarriers,which aim to improve the therapeutic efficacy while reducing off-target toxicity of the encapsulated anticancer agents through tumor tissue-,cell-,or organelle-specific ***,the vast majority of nanocarriers do not possess hierarchical targeting capability,and their therapeutic indices are often compromised by either poor tumor accumulation,inefficient cellular internalization,or inaccurate subcellular *** Review outlines current and prospective strategies in the design of tumor tissue-,cell-,and organelle-targeted cancer nanomedicines,and highlights the latest progress in hierarchical targeting technologies that can dynamically integrate these three different stages of static tumor targeting to maximize therapeutic ***,we briefly discuss the current challenges and future opportunities for the clinical translation of cancer nanomedicines.

关键词： desired indices medicines

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基于机器学习构建单双相抑郁鉴别诊断模型

中国神经精神疾病杂志 2024年第3期50卷 129-134页

作者：曾金坤曹敏讷刘丹丹邓伟浙江大学医学院附属精神卫生中心/杭州市第七人民医院杭州310013 浙江大学良渚实验室教育部脑科学与脑机集成前沿科学中心脑机智能国家重点实验室

目的构建基于临床特征及血液指标的单双相抑郁鉴别诊断模型。方法分别纳入单相抑郁和双相抑郁受试者,回顾性收集受试者的临床数据及血常规、血生化检测指标。将数据随机分为训练集和测试集。基于不同的特征组合在训练集中采用极端梯度... 详细信息

目的构建基于临床特征及血液指标的单双相抑郁鉴别诊断模型。方法分别纳入单相抑郁和双相抑郁受试者,回顾性收集受试者的临床数据及血常规、血生化检测指标。将数据随机分为训练集和测试集。基于不同的特征组合在训练集中采用极端梯度提升法(eXtreme gradient boosting,XGBoost)进行分类模型训练,并在测试集上验证模型的性能,采用受试者操作特征(receiver operating characteristic,ROC)曲线下面积(area under curve,AUC)、敏感性、特异性和准确率进行模型效能评价,使用SHapley加法移植计算所选特征对单双相抑郁鉴别诊断的重要性。结果本研究共纳入1160例受试者,其中918例为单相抑郁,242例为双相抑郁。构建单双相抑郁分类模型,其中基于临床特征、血常规指标和生化指标的XGBoost模型的效能最佳,其AUC为0.889,敏感性为0.831,特异性为0.839,准确率为0.863。该模型中的主要特征包括病程、发病年龄、血清白蛋白、低密度脂蛋白、血钾浓度、白细胞计数、血小板/淋巴细胞比值和单核细胞。结论病程特征和血液学生物标志物等容易在临床中获得的指标可对单相抑郁与双相抑郁的鉴别诊断提供重要支持。

关键词：单相抑郁双相抑郁生物标志物鉴别诊断机器学习

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考虑平均辐射温度的室外作业人员热应激研究

安全与环境学报 2024年第10期24卷 3862-3867页

作者：孟晓静田占刘超曹莹雪西安建筑科技大学资源工程学院西安710055 绿色建筑全国重点实验室/西安建筑科技大学西安710055

为了准确预测室外高温环境下作业人员的热应激水平,研究了作业人员核心温度和最大允许暴露时长的影响。基于平均辐射温度和代谢率的计算方法对预测热应激(Predicted Heat Strain,PHS)模型进行改进,研究不同平均辐射温度和代谢率对作业... 详细信息

为了准确预测室外高温环境下作业人员的热应激水平,研究了作业人员核心温度和最大允许暴露时长的影响。基于平均辐射温度和代谢率的计算方法对预测热应激(Predicted Heat Strain,PHS)模型进行改进,研究不同平均辐射温度和代谢率对作业人员的核心温度的影响,并分析了直肠温度和出汗量确定的最大允许暴露时长的变化规律。结果显示:人体核心温度随平均辐射温度和代谢率的增加而增大,当代谢率≥419 W/m^(2)时,人体核心温度随作业时间快速上升并达到阈值;代谢率和平均辐射温度对出汗量确定的最大允许暴露时长影响较小,直肠温度确定的最大允许暴露时长随着代谢率的增加而显著降低。研究结果可为室外高温作业人员热安全评估提供指导。

关键词：安全卫生工程技术高温环境预测热应激模型平均辐射温度代谢率

基于壳聚糖/银离子的可逆温敏水凝胶的制备与性能

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精细化工 2024年第5期41卷 1036-1042页

作者：徐世宽张弘妹戚鹏飞曹张军邢彦军东华大学化学与化工学院上海201620 东华大学生物与医学工程学院上海201620

以壳聚糖(CS)和AgNO_(3)为主要原料,通过CS与Ag^(+)的超分子络合作用制备了一系列可逆温敏CS-Ag水凝胶,采用FTIR、XRD、XPS、SEM和EDS对CS-Ag水凝胶的结构和化学状态进行了表征。结果表明,通过同时调节AgNO_(3)用量和体系pH可制备具有... 详细信息

以壳聚糖(CS)和AgNO_(3)为主要原料,通过CS与Ag^(+)的超分子络合作用制备了一系列可逆温敏CS-Ag水凝胶,采用FTIR、XRD、XPS、SEM和EDS对CS-Ag水凝胶的结构和化学状态进行了表征。结果表明,通过同时调节AgNO_(3)用量和体系pH可制备具有相同凝胶温度的CS-Ag水凝胶。当CS用量为0.60 g、AgNO_(3)用量为0.19 g、体系总体积为21 mL、保持水凝胶pH=4.24时,制备的CS-Ag-19水凝胶凝胶温度为50℃,具有最佳的热可逆性能,至少可循环相变5次,具有室温避光保存5个月的稳定性,并表现出对大肠杆菌良好的抗菌性能。CS-Ag-19的溶胶-凝胶转换是由CS的氨基在不同温度下的超分子相互作用控制,H^(+)和Ag^(+)在温度、浓度变化的驱动下,对游离氨基的竞争反应(质子化和络合作用)之间的平衡关系使水凝胶具有温敏可逆性。CS-Ag-19水凝胶的可注射和温敏凝胶性能使其具有作为水凝胶抗菌敷料的应用潜力。

关键词：可逆温敏水凝胶壳聚糖银离子抗菌性可注射性功能材料