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未知环境下无人车自主导航探索与地图构建

汽车技术 2023年第11期 34-40页

作者：满恂钰刘元盛齐含严超杨茹锦北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101 北京联合大学机器人学院北京100101 北京联合大学智慧城市学院北京100101

针对自主导航探索算法易陷入局部区域的问题,提出了融合采样与深度强化学习的探索算法。首先,局部采用长短期记忆(LSTM)网络获得无人车历史位姿信息进而避免重复走向已探索区域;其次,利用深度强化学习输出策略最优的动作并设计奖励函数... 详细信息

针对自主导航探索算法易陷入局部区域的问题,提出了融合采样与深度强化学习的探索算法。首先,局部采用长短期记忆(LSTM)网络获得无人车历史位姿信息进而避免重复走向已探索区域;其次,利用深度强化学习输出策略最优的动作并设计奖励函数以激励无人车充分探索未知区域;最后,考虑无人车水平移动因素,通过解非对称旅行商问题(ATSP)生成一条符合其当前姿态的全局探索路径。2000s矿道仿真环境中,所提出的算法相较于无人机自主探索(TARE)算法,探索面积增加346.3m2,总行驶距离减少209.4m;在真实场景试验中,该探索算法用时1014s完成面积为3444.3m2的地下车库探索返回起点,并完成环境地图构建。

关键词：自主导航探索长短期记忆网络深度强化学习地图构建

不同种源/家系毛红椿连年生长性状变异及早期选择

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江西农业大学学报 2024年第1期46卷 106-117页

作者：吴云燕张露刘远生程强强苏仁峰潘俊彬刘军刘玮马际凯江西农业大学林学院/江西省森林培育重点实验室/江西特色林木资源培育与利用2011协同创新中心江西南昌330045 江西省安福县明月山林场江西吉安343200 中国林业科学研究院亚热带林业研究所浙江杭州311400

【目的】对毛红椿种源家系幼林生长性状差异进行研究,筛选早期生长性状优良的毛红椿种源/家系,揭示其地理变异规律,以推进毛红椿遗传改良工作。【方法】以毛红椿5个种源11个家系为研究对象,调查树高、胸径等生长性状,对不同种源/家系生... 详细信息

【目的】对毛红椿种源家系幼林生长性状差异进行研究,筛选早期生长性状优良的毛红椿种源/家系,揭示其地理变异规律,以推进毛红椿遗传改良工作。【方法】以毛红椿5个种源11个家系为研究对象,调查树高、胸径等生长性状,对不同种源/家系生长性状进行遗传变异分析及相关性分析,并利用遗传增益进行优良种源/家系选择。【结果】毛红椿早期生长性状在种源、家系间均存在极显著差异(P胸径>树高,其遗传力分别为0.586~0.894、0.749~0.852、0.643~0.780;相关性分析结果表明,除生长性状与无霜期,5年生枝下高与经度、年均降水量的相关性未达显著外,各生长性状之间相关性达极显著水平(P<0.01),各生长性状与经纬度呈现极显著负相关(P<0.01),与年均气温、年均降水量呈现极显著正相关(P<0.01)。根据主成分分析结果进行综合评价,初步选出3个优良家系(12号、13号、14号),其中14号家系树高、胸径、材积的遗传增益分别为14.94%、16.59%、38.20%。【结论】毛红椿的生长性状在种源和家系间都存在着丰富的遗传变异,在地理上呈现明显的“双向渐变型”。初步筛选的14号(江西宜丰)家系不仅生长优良,且有着较高的遗传增益,可作为推广使用的首选家系,可以为毛红椿选育工作提供基础。

关键词：毛红椿生长性状遗传变异种源/家系选择

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中兽药治疗鸡大肠杆菌性腹泻研究

河南科技学院学报 2010年第4期38卷 38-42页

作者：祝孔军刘远升刘丽艳徐萍河南科技学院河南新乡453003 固始县职业中专河南固始465200 郸城县第三高中河南郸城477100

从豫南大型鸡场出现典型病变的病死鸡中分离到26株大肠杆菌(Escherichia coli),对其进行培养特性、形态特性、生化试验和血清型鉴定,其分别属于O1、O2、O45、O86、O138血清型.根据中兽医学理论和中医药在现代医学上的应用成果,以石膏、... 详细信息

从豫南大型鸡场出现典型病变的病死鸡中分离到26株大肠杆菌(Escherichia coli),对其进行培养特性、形态特性、生化试验和血清型鉴定,其分别属于O1、O2、O45、O86、O138血清型.根据中兽医学理论和中医药在现代医学上的应用成果,以石膏、滑石、白头翁、苍术等组方制成中兽药散剂,经过药敏试验、对比治疗试验及区域性治疗试验表明,所分离的5株大肠杆菌对中兽药散剂最敏感(100%,)其次是庆大霉素、丁胺卡那、恩诺沙星、诺氟沙星等,中兽药散剂对鸡大肠杆菌病最高治愈率达91%.

关键词：大肠杆菌病中兽药制剂治愈率鸡

两种波长低强度激光照射巨噬细胞的生物效应比较

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应用激光 2007年第6期27卷 512-514页

作者：李海涛肖丹屈学民刘渊声马长升杨继庆第四军医大学生物医学工程系陕西西安710032 第四军医大学军事预防医学系陕西西安710032

目的:研究相同照射条件下的低强度532nm和650nm激光照射小鼠腹腔巨噬细胞的生物效应。方法:用相同功率和照射时间的532nm和650nm激光辐照小鼠腹腔巨噬细胞,采用中性红吞噬实验测定巨噬细胞的吞噬能力。结果:相同功率的两种波长激光在适... 详细信息

目的:研究相同照射条件下的低强度532nm和650nm激光照射小鼠腹腔巨噬细胞的生物效应。方法:用相同功率和照射时间的532nm和650nm激光辐照小鼠腹腔巨噬细胞,采用中性红吞噬实验测定巨噬细胞的吞噬能力。结果:相同功率的两种波长激光在适当的照射时间下巨噬细胞的吞噬能力有显著性增强,巨噬细胞吞噬能力随照射时间的变化规律相似。结论:相同照射条件下,低强度532nm和650nm激光照射巨噬细胞的生物效应相似,都可以激活小鼠腹腔巨噬细胞,增强其免疫活性,只是532nm激光的效应略强一些。

关键词： 532nm激光 650nm激光巨噬细胞吞噬功能

贵州富锌硒茶产区地质环境条件与土壤元素地球化学特征

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贵州大学学报（自然科学版） 2021年第5期38卷 25-32页

作者：刘元生刘方陈祖拥朱健卜通达贵州大学环境与资源研究所贵州贵阳550025

通过对贵州不同区域典型茶园进行野外调查,在每个茶叶主产区选择代表性的茶园进行土壤剖面样品采集,探讨贵州富锌硒茶产区地质环境条件与土壤元素地球化学特征。结果表明:贵州茶叶主产区成土母岩及土壤中主要元素含量水平存在明显的区... 详细信息

通过对贵州不同区域典型茶园进行野外调查,在每个茶叶主产区选择代表性的茶园进行土壤剖面样品采集,探讨贵州富锌硒茶产区地质环境条件与土壤元素地球化学特征。结果表明:贵州茶叶主产区成土母岩及土壤中主要元素含量水平存在明显的区域差异,富锌硒茶产区成土母岩中S、Ca、Fe、P、Mo含量均明显高于非富锌硒茶产区,其次是Zn、Se、Cu;而对应土壤中Mo、Cu、Mn、Zn、Fe、Ca含量均显著大于非富锌硒茶产区,其次是Se、Mg、P、S、Al。成土母岩的Zn、Se含量直接影响茶园土壤中Zn、Se的含量水平,土壤Zn、Se含量还受其他元素含量的影响,土壤Zn含量与Al、Fe、Ca、Mg、Mn、Mo含量之间达到极显著正相关,而土壤Se含量与Al、Fe、Cu、Mg、P、S含量存在极显著正相关。贵州境内富锌硒茶产区地质环境条件与土壤元素地球化学组成存在明显的空间异质性。

关键词：富锌硒茶地质环境条件土壤元素组成地球化学特征

周口地区鸡源致病性大肠杆菌的分离鉴定及药敏试验

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河南科技学院学报（自然科学版） 2011年第1期39卷 68-71,82页

作者：刘远升徐萍刘丽艳祝孔军河南科技学院河南新乡453003

从周口地区鸡场无菌采集临床上疑似大肠杆菌病的116只病死鸡的心、肝、脾、肾,进行病原菌的分离、生化鉴定、动物试验和药敏试验,共分离出76株大肠杆菌,其中有44株能使小白鼠和雏鸡发病死亡,但各菌株之间毒力存在明显差异.经O因子血清... 详细信息

从周口地区鸡场无菌采集临床上疑似大肠杆菌病的116只病死鸡的心、肝、脾、肾,进行病原菌的分离、生化鉴定、动物试验和药敏试验,共分离出76株大肠杆菌,其中有44株能使小白鼠和雏鸡发病死亡,但各菌株之间毒力存在明显差异.经O因子血清型试验,确定56株大肠杆菌分属6个血清型,分别为O1,O2,O20,O45,O78,O138,其中O1,O2,O45,O78为主要血清型,占定型菌株的73.7%,另有11株未能定型.药敏试验结果表明,所分离的76株大肠杆菌对头孢曲松、庆大霉素、丁胺卡那霉素、环丙沙星较敏感,高敏菌株达78.9%-86.8%.因此在使用药物治疗大肠杆菌病时,应根据药敏试验结果,选择敏感药物,且应注意交替用药,按疗程投药.

关键词：大肠杆菌分离鉴定血清型药敏试验

心房颤动心房纤维化及血小板源生长因子受体β亚型表达的研究

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中国现代医学杂志 2009年第19期19卷 2903-2906页

作者：崔明玉郭琳娜郭继鸿刘元生内蒙古医学院组织胚胎学教研室内蒙古呼和浩特010059 北京大学人民医院北京100044

目的探讨心房颤动(房颤)心房纤维化发生的相关机制。方法杂种犬15条,随机分3组:正常对照组、单纯房颤组和房颤+Miberfradil组。采用VanGieson染色、免疫组织化学方法,结合高清晰彩色图像分析系统,观察正常对照组、单纯房颤组和房颤+Mibe... 详细信息

目的探讨心房颤动(房颤)心房纤维化发生的相关机制。方法杂种犬15条,随机分3组:正常对照组、单纯房颤组和房颤+Miberfradil组。采用VanGieson染色、免疫组织化学方法,结合高清晰彩色图像分析系统,观察正常对照组、单纯房颤组和房颤+Miberfradil组心房组织总胶原、Ⅲ型胶原及血小板源生长因子受体β亚型(PDGFR-β)的表达。结果①单纯房颤组和房颤+Miberfradil组心房组织总胶原均明显高于正常对照组(P<0.05)。房颤+Miberfradil组的总胶原表达低于单纯房颤组,差异有显著性(P<0.05)。②单纯房颤组Ⅲ型胶原的表达明显高于正常对照组(P<0.05)。房颤+Miberfradil组Ⅲ型胶原的表达低于单纯房颤组,差异有显著性(P<0.05)。③单纯房颤组与正常对照组相比PDGFR-β蛋白的表达下降(P<0.05),房颤+Miberfradil组与单纯房颤组相比,PDGFR-β蛋白的表达明显下降(P<0.05)。结论①持续性房颤心房组织有明显的心房纤维化改变,T型钙通道阻滞剂能够减轻心房纤维化的程度。②持续性心房颤动6个月犬心房组织PDGFR-β蛋白的表达减少。

关键词：心房颤动胶原心房纤维化血小板源生长因子

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锁相位置伺服系统的设计计算

华中工学院学报 1981年第2期 33-40页

作者：王离九黄锦恩柳元生

本文着重论述锁相位置伺服系统的工作原理及其设计计算方法.文中将这种线性离散系统通过脉冲调制后作为线性连续系统处理,从而使系统的设计计算得到简化.实验研究证明,这种方法是可行的.

关键词：位置伺服系统设计计算方法线性连续系统校正装置锁相速度环惯性环节非周期环节超调量输入脉冲指令信号控制信号相位比较器低通滤波器带通滤波器时间常数设计计算

266例妊娠患者合并心律失常的类型、危险因素及对妊娠的影响

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中国心血管杂志 2015年第3期20卷 188-191页

作者：李红杜静薛倩刘元生北京大学人民医院急诊科北京100044

目的分析妊娠合并心律失常的类型、危险因素及对妊娠的影响。方法入选北京大学人民医院1993年6月至2012年6月间妊娠合并心律失常的266例住院分娩患者的临床病历资料,回顾性分析心律失常的危险因素及其对妊娠的影响。结果妊娠合并心律失... 详细信息

目的分析妊娠合并心律失常的类型、危险因素及对妊娠的影响。方法入选北京大学人民医院1993年6月至2012年6月间妊娠合并心律失常的266例住院分娩患者的临床病历资料,回顾性分析心律失常的危险因素及其对妊娠的影响。结果妊娠合并心律失常中以窦性心动过速最常见,占41.4%（110/266）,其次为室性期前收缩和预激综合征合并的室上性心动过速,分别占18.0%（48/266）和8.3%（22/266）。在各种危险因素中,妊娠期高血压综合征最为常见。所有患者中25.2%（67/266）合并器质性心脏病,74.8%（199/266）无器质性心脏病,是否合并器质性心脏病对孕产妇死亡的影响,差异无统计学意义（P=1.000）;所有患者中NYHAⅠ-Ⅱ级占86.5%（230/266）,NYHAⅢ-Ⅳ级占13.5%（36/266）,两者对孕产妇死亡的影响差异有统计学意义（P=0.004）。结论妊娠合并心律失常中以窦性心动过速最常见;妊娠高血压综合征患者合并心律失常最为多见;NYHAⅢ-Ⅳ级较NYHAⅠ-Ⅱ级者明显增加孕产妇死亡风险。

关键词：妊娠心律失常危险因素心脏病