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LiDAR-Visual SLAM with Integrated Semantic and Texture Information for Enhanced Ecological Monitoring Vehicle Localization

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Computers, Materials & Continua 2025年第1期82卷 1401-1416页

作者： yiqing lu Liutao Zhao Qiankun Zhao Foreign Environmental Cooperation Center Ministry of Ecology and Environment of PRCBeijing100035China Beijing Computing Center Co. Ltd.Beijing Academy of Science and TechnologyBeijing100083China Beijing Guyu Interactive Artificial Intelligence Application Co. Ltd.Beijing100024China

Ecological monitoring vehicles are equipped with a range of sensors and monitoring devices designed to gather data on ecological and environmental *** vehicles are crucial in various fields,including environmental science research,ecological and environmental monitoring projects,disaster response,and emergency management.A key method employed in these vehicles for achieving high-precision positioning is LiDAR(lightlaser detection and ranging)-Visual Simultaneous Localization and Mapping(SLAM).However,maintaining highprecision localization in complex scenarios,such as degraded environments or when dynamic objects are present,remains a significant *** address this issue,we integrate both semantic and texture information from LiDAR and cameras to enhance the robustness and efficiency of data ***,semantic information simplifies the modeling of scene elements,reducing the reliance on dense point clouds,which can be less ***,visual texture information complements LiDAR-Visual localization by providing additional contextual *** incorporating semantic and texture details frompaired images and point clouds,we significantly improve the quality of data association,thereby increasing the success rate of *** approach not only enhances the operational capabilities of ecological monitoring vehicles in complex environments but also contributes to improving the overall efficiency and effectiveness of ecological monitoring and environmental protection efforts.

关键词： LiDAR-Visual simultaneous localization and mapping integrated semantic texture information

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基于改进Q-learning的AGV路径规划研究

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物流科技 2025年第1期48卷 28-33页

作者：杨子豪卢益清北京信息科技大学北京100192

针对AGV路径规划中的收敛速度慢和路径动态调整的问题,提出了一种改进的Q-learning算法。首先,引入了曼哈顿距离作为额外的启发信息,结合Q-learning算法进行路径规划,以加速算法的收敛速度。其次,增加了故障点的考虑,并在路径规划过程... 详细信息

针对AGV路径规划中的收敛速度慢和路径动态调整的问题,提出了一种改进的Q-learning算法。首先,引入了曼哈顿距离作为额外的启发信息,结合Q-learning算法进行路径规划,以加速算法的收敛速度。其次,增加了故障点的考虑,并在路径规划过程中动态调整路径,验证了算法对于动态环境的可行性。此外,还设计了路径中可以收集货物的机制,使得AGV在执行任务的同时能够完成货物的搬运任务。通过对比实验,验证了改进算法在不同场景下的有效性和性能优势。实验结果表明,改进的Q-learning算法在提高收敛速度、适应复杂环境和灵活执行任务方面取得了显著的效果,为AGV路径规划提供了一种新的解决方案。

关键词：路径规划曼哈顿距离动态调整货物收集

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Effect of nitrite on hydrolysis-acidification, biogas production and microbial community in semi-continuous two-phase anaerobic digestion of sewage sludge

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Journal of Environmental Sciences 2023年第4期126卷 434-444页

作者： Qian Sheng yiqing lu Shijie Yuan Xiaowei Li Xiaohu Dai Yali Guo Bin Dong State Key Laboratory of Pollution Control and Resource Reuse College of Environmental Science and EngineeringTongji UniversityShanghai 200092China School of Environmental and Chemical Engineering Organic Compound Pollution Control EngineeringMinistry of EducationShanghai UniversityShanghai 200444China Shanghai Investigation Design&Research Institute Co.Ltd. Shanghai 200335China YANGTZE Eco-Environment Engineering Research Center China Three Gorges CorporationBeijing 100038China

Previous study found that the pre-treatment of sewage sludge with nitrite improves the biogas production during the mono/two-phase anaerobic digestion (AD) using batch biochemical methane potential *** this study,the effects of nitrite on hydrolysisacidification,biogas production,volatile solids destruction and microbial composition in semi-continuous two-phase AD of sewage sludge were *** addition of nitrite promotes sludge organic matter solubilization (+484%) and VFAs production (+98.9%),and causes an increase in the VS degradation rate during the AD process (+8.7%).The comparison of biogas production from the acidogenic and methanogenic reactors with or without the addition of nitrite implies that the nitrite has no significant effect on the overall biogas production of two-phase sludge AD ***-throughput sequencing analysis shows that the microbial communities of bacteria and archaea in two-phase AD reactors significantly changes after the addition of *** (bacteria) and Candidatus Methanofastidiosum (archaea) become the dominant genera in the acidogenic and methanogenic reactors with the nitrite *** findings provide new insights about using nitrite to promote the organic matter degradation of sewage sludge in a semicontinuous two-phase AD system.

关键词： Sewage sludge Bioenergy Methane production Nitrite Semi-continuous two-phase anaerobic digestion

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Research of Evaluation Indexes and Method for Green Supply Chain Management

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经济管理学刊（中英文版） 2013年第4期2卷 111-117页

作者： yiqing lu Chen Li School of Information Management Beijing Information Science and Technology University Beijing 100192 China

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我国电子政务信息资源的基本类型与模式分析

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情报杂志 2006年第12期25卷 7-8,12页

作者：卢益清李忱北京航空航天大学经济管理学院北京100083 北京信息工程学院计算机信息系统系北京100101

信息资源作为一种组织的资源和财富,在电子政务的建设与运行过程中具有十分重要的意义。从不同角度分析了我国电子政务信息资源的基本类型,并对电子政务信息资源的组织模式进行了阐释。对于电子政务信息资源的组织、规划和电子政务网站... 详细信息

信息资源作为一种组织的资源和财富,在电子政务的建设与运行过程中具有十分重要的意义。从不同角度分析了我国电子政务信息资源的基本类型,并对电子政务信息资源的组织模式进行了阐释。对于电子政务信息资源的组织、规划和电子政务网站的建设,可以提供参考。

关键词：电子政务信息资源类型信息组织模式

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Resolution and contrast enhancement of laser-scanning multiphoton microscopy using thulium-doped upconversion nanoparticles

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Nano Research 2019年第12期12卷 2933-2940页

作者： Alexey B.Kostyuk Artem D.Vorotnov Andrey V.Ivanov Arthur B.Volovetskiy Aleksandr V.Kruglov Lyudmila M.Sencha Liuen Liang Evgenii L.Guryev Vladimir A.Vodeneev Sergey M.Deyev yiqing lu Andrei V.Zvyagin Lobachevsky State University of Nizhny Novgorod Nizhny Novgorod 603950Russia Center of Biomedical Engineering Institute of Molecular MedicineSechenov UniversityMoscow 119991Russia ARC Centre of Excellence"Nanoscale BioPhotonics" Department of Physics and AstronomyMacquarie UniversitySydney 2109Australia Institute ofBioorganic Chemistry Russian Academy of SciencesMoscow 117997Russia

High-contrast optical imagi ng is achievable using phosphoresce nt labels to suppress the short-lived background due to the optical backscatterand autofluoresce ***,the long-lived phosphorescence is generally incompatible with high-speed laser-scan ning imaging ***,we show that upc on versi on nan oparticles of structure NaYF4:Yb co-doped with 8%Tm(8T-UCNP)in combi nation with a commerciallaser-scanning multiphoton microscopy are uniquely suited for labeling biological systems to acquire high-resolution images with the enhancedcon *** comparison with many phosphoresce nt labels,the 8T-UCNP emission lifetime of-15μs affords rapid image ***-order optical nonlinearity of the 8T-UCNP(n=4,as confirmed experimentally and theoretically)afforded pushing the resolution limitattain able with UCNPs to the *** contrast enha nceme nt was achieved by suppressing the backgro und using(i)ban dpassspectral filtering of the narrow emission peak of 8T-UCNP at 455-nm,and(ii)time-gating implemented with a time-correlated single-photon counting system that demonstrated the contrast enhancement of>2.5-fold of polyethyle neimine-coated 8T-UCNPs take n up by huma nbreast adeno carcinoma cells *** a result,discrete 8T-UCNP nan oparticles became clearly observable in the freshly excised splee ntissue of laboratory mice 15-min post in trave nous injectio n of an 8T-UCNP *** dem on strated approach paves the way forhigh-contrast,high-resoluti on,and high-speed multiphot on microscopy in challe nging envir onments of i ntense autofluorescence,exogenous staining,and turbidity,as typically occur in intravital imaging.

关键词： upconversion nanoparticles autofluorescence time-gated imaging scanning microscopy time-correlated single photon counting

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我国重工业企业烟气脱硫技术及存在的问题

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环境工程 2011年第1期29卷 80-82页

作者：陆轶青环境保护部环境保护对外合作中心北京100035

为使企业在"十二五"期间达到SO2减排指标,总结出几种目前应用普遍,技术成熟,投资、运行成本较低的脱硫工艺,包括烟气脱硫的基本原理、主要设备、技术难点及存在的问题。供企业新建,改建或扩建脱硫系统借鉴。

关键词：烟气脱硫燃煤火电厂钢铁企业脱硫效率

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Lipid droplets in the nervous system:involvement in cell metabolic homeostasis

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Neural Regeneration Research 2025年第3期20卷 740-750页

作者： Yuchen Zhang yiqing Chen Cheng Zhuang Jingxuan Qi Robert Chunhua Zhao Jiao Wang School of Life Sciences Shanghai UniversityShanghaiChina School of Medicine Shanghai UniversityShanghaiChina Institute of Basic Medical Sciences Chinese Academy of Medical Sciences School of Basic MedicinePeking Union Medical CollegeBeijingChina Center of Excellence in Tissue Engineering Chinese Academy of Medical SciencesBeijingChina Beijing Key Laboratory of New Drug Development and Clinical Trial of Stem Cell Therapy BeijingChina

Lipid droplets serve as primary storage organelles for neutral lipids in neurons,glial cells,and other cells in the nervous *** droplet formation begins with the synthesis of neutral lipids in the endoplasmic ***,lipid droplets were recognized for their role in maintaining lipid metabolism and energy homeostasis;however,recent research has shown that lipid droplets are highly adaptive organelles with diverse functions in the nervous *** addition to their role in regulating cell metabolism,lipid droplets play a protective role in various cellular stress ***,lipid droplets exhibit specific functions in neurons and glial *** of lipid droplet formation leads to cellular dysfunction,metabolic abnormalities,and nervous system *** review aims to provide an overview of the role of lipid droplets in the nervous system,covering topics such as biogenesis,cellular specificity,and ***,it will explore the association between lipid droplets and neurodegenerative *** the involvement of lipid droplets in cell metabolic homeostasis related to the nervous system is crucial to determine the underlying causes and in exploring potential therapeutic approaches for these diseases.

关键词： Alzheimer's disease lipid droplet biogenesis lipid droplets lipid metabolism nervous system neurodegenerative disorders oxidative stress Parkinson's disease

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基于Transformer模型的商品评论情感分析

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中文信息学报 2021年第2期35卷 125-132页

作者：杜朋卢益清韩长风北京信息科技大学信息管理学院北京100192

该文通过研究商品评论正、负向情感识别任务,基于Transformer模型,提出了一种结合多头自注意力层和卷积层的神经网络模型,其中多头自注意力层丰富了词语之间的关联关系,卷积操作进行特征的再提取和融合。通过和双向长期时记忆网络(bidir... 详细信息

该文通过研究商品评论正、负向情感识别任务,基于Transformer模型,提出了一种结合多头自注意力层和卷积层的神经网络模型,其中多头自注意力层丰富了词语之间的关联关系,卷积操作进行特征的再提取和融合。通过和双向长期时记忆网络(bidirectional long short-term memory networks, BILSTM)、基于注意力机制的BILSTM网络、文本卷积神经网络(text convolutional neural networks, TEXTCNN)进行对比,实验证明,该文提出的模型在商品评论情感分类任务的最高准确率分别提高了4.12%、1.47%、1.36%,同时训练用时也大大缩减。

关键词：情感分析多头自注意力机制神经网络商品评论

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双软弱夹层岩质滑坡的滑动模式及变形规律

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煤炭学报 2019年第10期44卷 3031-3040页

作者：龙建辉任杰曾凡桂吕义清太原理工大学矿业工程学院山西太原030024 深圳市勘察研究院有限公司广东深圳518000

顺层岩质滑坡具有分布广,破坏性强,滑动机理复杂等特点,其滑动主要受软弱夹层的控制。在自然界中,顺层岩质滑坡往往受到双层或多软弱夹层的影响与控制。针对此特点,通过对山西吕梁山一带的顺层岩质滑坡发育特征与破坏规律进行总结,建立... 详细信息

顺层岩质滑坡具有分布广,破坏性强,滑动机理复杂等特点,其滑动主要受软弱夹层的控制。在自然界中,顺层岩质滑坡往往受到双层或多软弱夹层的影响与控制。针对此特点,通过对山西吕梁山一带的顺层岩质滑坡发育特征与破坏规律进行总结,建立两种含双软弱夹层顺层岩质滑坡计算模型,基于极限平衡法,考虑软弱夹层的抗剪强度在滑坡不同发育阶段的强度衰减,分析发现滑坡在不同的力学判定条件下会以不同的模式发生滑动,且不同模式下滑坡的启滑机理是不同的,模式一为上层软弱夹层软化而引起的,启滑时,上层岩层首先失稳,而下层岩层暂时保持稳定;模式二滑坡的启滑是由于下层软弱夹层软化而引起的,失稳破坏的形式是整体失稳。另外,基于FLAC^3D数值模拟,分析了双软弱夹层顺层岩质滑坡的破坏变形规律。结果表明:由上层软弱夹层控制的滑坡滑动变形时,软弱夹层会在前缘发生切层现象,在中部与后缘滑坡会沿上覆岩层与软弱夹层的接触面滑动;由下层软弱夹层控制的滑坡滑动变形中,在前缘断面上层软弱夹层处会发生不连续性变化;在由上下软弱夹层共同控制下的顺层岩质滑坡中,当上层软弱夹层首先软化启滑,下层软弱夹层的软化会导致滑坡上下岩层发生分离滑动;当下层软弱夹层首先软化启滑,上层软弱夹层的软化对滑坡的整体滑动影响并不显著。

关键词：软弱夹层顺层岩质滑坡滑动模式破坏变形规律

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