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General Optimal Trajectory Planning:Enabling Autonomous Vehicles with the Principle of Least Action

Engineering 2024年第2期33卷 63-76页

作者： Heye Huang yicong liu Jinxin liu Qisong Yang Jianqiang Wang David Abbink Arkady Zgonnikov School of Vehicle and Mobility Tsinghua UniversityBeijing 100084China Department of Cognitive Robotics Faculty of MechanicalMaritime and Materials Engineering(3mE)Delft University of TechnologyDelft 2628Netherlands Department of Software Technology Faculty of Electrical EngineeringMathematics and Computer ScienceDelft University of TechnologyDelft 2628Netherlands Xi’an Institute of High-Technology Xi’an 710051China

This study presents a general optimal trajectory planning(GOTP)framework for autonomous vehicles(AVs)that can effectively avoid obstacles and guide AVs to complete driving tasks safely and ***,we employ the fifth-order Bezier curve to generate and smooth the reference path along the road *** coordinates are then transformed to achieve the curvature continuity of the generated *** the road constraints and vehicle dynamics,limited polynomial candidate trajectories are generated and smoothed in a curvilinear coordinate ***,in selecting the optimal trajectory,we develop a unified and auto-tune objective function based on the principle of least action by employing AVs to simulate drivers’behavior and summarizing their manipulation characteristics of“seeking benefits and avoiding losses.”Finally,by integrating the idea of receding-horizon optimization,the proposed framework is achieved by considering dynamic multi-performance objectives and selecting trajectories that satisfy feasibility,optimality,and *** simulations and experiments are performed,and the results demonstrate the framework’s feasibility and effectiveness,which avoids both dynamic and static obstacles and applies to various scenarios with multi-source interactive traffic ***,we prove that the proposed method can guarantee real-time planning and safety requirements compared to drivers’manipulation.

关键词： Autonomous vehicle Trajectory planning Multi-performance objectives Principle of least action

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正畸减数患者后牙前移对颞下颌关节应力影响的三维有限元分析

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中国组织工程研究 2024年第34期28卷 5516-5520页

作者：商永慧李帅刘义琮赵启航刘文大连医科大学辽宁省大连市116000 青岛市崂山区青岛恩典嘉美口腔门诊部山东省青岛市266100 康复大学青岛医院/青岛市市立医院口腔医学中心山东省青岛市266000

背景:颞下颌关节紊乱病与颞下颌关节内有高应力密切相关。减数拔牙后伴随着磨牙位置的改变,建立新的咬合关系往往会导致颞下颌关节内应力环境发生改变。目的:在牙尖交错位时,利用三维有限元模型分析正畸减数拔牙后不同程度磨牙前移下颞... 详细信息

背景:颞下颌关节紊乱病与颞下颌关节内有高应力密切相关。减数拔牙后伴随着磨牙位置的改变,建立新的咬合关系往往会导致颞下颌关节内应力环境发生改变。目的:在牙尖交错位时,利用三维有限元模型分析正畸减数拔牙后不同程度磨牙前移下颞下颌关节的应力分布。方法:选择在山东青岛市市立医院口腔正畸科就诊的正常牙合患者1例,收集其锥形束CT和MRI数据,分别建立减数前、减数后上下磨牙前移1/3拔牙间隙(拔除4颗第二前磨牙)及减数后上下磨牙前移2/3拔牙间隙(拔除4颗第二前磨牙)的有限元模型,通过建模软件分析牙尖交错位时颞下颌关节各部位的应力分布。结果与结论:(1)减数前后模型中髁突、关节盘、骨关节窝的受力分布基本一致,髁突的应力主要分布于髁突的前部及顶部,关节盘的应力主要分布于关节盘的中带及外侧,颞骨关节窝的应力主要集中分布在关节窝的前部及顶部。与减数前相比,减数后模型中髁突、关节盘及关节窝的等效应力值减小;正畸减数拔牙后,上下磨牙前移1/3拔牙间隙模型中髁突及关节盘的等效应力值小于上下磨牙前移2/3拔牙间隙模型。(2)从生物力学角度上讲,正畸减数拔牙可以降低颞下颌关节的应力,进而提供良好的生物力学环境。

关键词：组织构建骨组织工程正畸减数颞下颌关节有限元分析磨牙前移

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安氏Ⅱ类错[牙合]畸形佩戴Twin-block矫治器时上颌骨的应力分布

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中国组织工程研究 2025年第5期29卷 881-887页

作者：李帅刘桦商永慧刘义琮赵启航刘文大连医科大学辽宁省大连市116000 康复大学青岛医院/青岛市市立医院口腔医学中心山东省青岛市266000 青岛市崂山区青岛恩典嘉美口腔门诊部山东省青岛市266100

背景:Twin-block矫治器常用于安氏Ⅱ类错[牙合]畸形的矫治,其刺激下颌骨生长的作用机制已得到许多研究证实,但对上颌骨生长的影响尚不清楚。目的:通过有限元法分析安氏Ⅱ类错[牙合]畸形患者佩戴Twin-block矫治器时上颌骨复合体、周围骨... 详细信息

背景:Twin-block矫治器常用于安氏Ⅱ类错[牙合]畸形的矫治,其刺激下颌骨生长的作用机制已得到许多研究证实,但对上颌骨生长的影响尚不清楚。目的:通过有限元法分析安氏Ⅱ类错[牙合]畸形患者佩戴Twin-block矫治器时上颌骨复合体、周围骨缝及上颌牙列的应力分布。方法:选择在山东省康复大学青岛医院/青岛市市立医院口腔正畸科进行正畸治疗的安氏Ⅱ类错[牙合]畸形患者1例,测量患者佩戴Twin-block矫治器时的咬合力数据,采集其锥形束CT数据,建立包含上颌骨复合体、周边各骨缝、Twin-block矫治器及上颌牙列在内的有限元模型,通过ABAQUS软件模拟患者戴入Twin-block时上颌骨、骨缝及上颌牙列的应力分布与位移。结果与结论:①上颌前牙受到的等效应力明显小于后牙,两侧牙齿的最大等效应力分别为4.7975 MPa和8.7161 MPa,均位于第一前磨牙处;最大位移呈现在两侧上颌切牙处,分别为0.0805 mm和0.0810 mm;②骨缝的最大等效应力为1.284 MPa,主要集中在两侧翼腭缝及额颌缝,其余骨缝受力情况几乎无差异;骨缝的最大位移为0.07 mm,其中翼腭缝的位移量最大,其次是额颌缝;③上颌骨复合体受到的最大等效应力为27.18 MPa,主要集中在上颌骨前面梨状孔两侧、鼻额缝周边及颚骨后部翼腭缝附近;上颌骨的最大位移值为0.07 mm,主要集中于上颌牙槽骨;④结果显示,咬合力通过Twin-block矫治器作用于上颌骨复合体,导致上颌骨顺时针旋转、牙合平面变陡,应采取相应措施补偿这种趋势,例如建牙合过程中考虑上颌磨牙伸长、下颌磨牙压低,不仅能够将牙合平面整平,同时有利于下颌前伸,这将进一步提高Ⅱ类错[牙合]正畸治疗效果。

关键词：错牙合畸形组织构建骨组织工程 Twin-block矫治器功能矫治有限元分析

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Large-area superconducting nanowires fabricated based on laser exposure on photoresist

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Nano Research 2024年第9期17卷 8220-8225页

作者： Han Zhou Shangqing Li yicong Huang Wenqian liu Haohui Zhang Yao Wu Wenzhi Zhang Enhua Chen Chaoyun Zhang Xiaoliang Wang Daqian liu Jianxin Lin Qingdao Innovation and Development Center of Harbin Engineering University Qingdao 266000China College of Intelligent systems and Engineering Harbin Engineering UniversityHarbin 150000China

To realize large-scale micro/nanofabrication process in superconducting devices,the nano laser direct writing(NLDW)as a potential tool was *** this paper,thermal effect induced laser-matter(superconducting film)interaction based on laser direct writing on Nb films and laser exposure on photoresist were investigated by simulation and *** avoid nanoscale thermal effect on superconducting films,large-scale superconducting nanoarrays with the area up to 100μm×100μm based on laser exposure on photoresist were *** with laser direct writing on superconducting films,which lead to the degradation of superconducting performance such as critical current,transition temperature,the superconducting nanoarrays based on laser exposure on photoresist maintain excellent superconducting performance without *** that,by further optimizing the process parameters and the thickness of photoresist,the nanowires with the width down to nanometers are *** with the traditional electron beam and ion beam process,to some extent,the nanowires fabrication process based on NLDW provides a more efficient and cost-effective path for the fabrication of large-area superconducting devices/circuits.

关键词： nano laser direct writing(NLDW) superconducting nanowire arrays superconducting devices light-matter interaction

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Tirofiban combined with Aspirin in the Treatment of Acute Penetrating Artery Territory Infarction (STRATEGY): protocol for a multicentre, randomised controlled trial

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Stroke & Vascular Neurology 2024年第1期9卷 75-81,I0047-I0052页

作者： Xiaoling Liao Shuo Feng yicong Wang Yuesong Pan Weiqi Chen Hui Qu Xingquan Zhao Liping liu Yongjun Wang Yilong Wang Department of Neurology Beijing Tiantan HospitalCapital Medical UniversityBeijingChina China National Clinical Research Center for Neurological Diseases Beijing TiantanHospitalCapital Medical UniversityBeijingChina Chinese Institute for Brain Research BeijingChina National Center for Neurological Diseases BeijingChina Advanced Innovation Center for Human Brain Protection Capital Medical UniversityBeijingChina Beijing Laboratory of Oral Health Capital Medical UniversityBeijingChina

Background Perforating artery territorial infarction(PAI)caused by branch atheromatous disease(BAD)is prone to recurrence and early progression without an effective and well-documented antiplatelet treatment ***,an adjunctive antiplatelet agent,has shown great potential to treat acute ischaemic ***,whether the combination of tirofiban and aspirin can improve the prognosis of PAI remains *** To explore an effective and safe antiplatelet regimen for reducing the risk of recurrence and early neurological deterioration(END)in PAI caused by BAD by comparing the tirofiban and aspirin combination with placebo and aspirin *** Tirofiban combined with Aspirin in the Treatment of Acute Penetrating Artery Territory Infarction(STRATEGY)trial is an ongoing multicentre,randomised,placebo-controlled trial in *** patients shall be randomly assigned to receive standard aspirin with tirofiban or placebo on the first day and standard aspirin from days 2 to *** primary endpoint is a new stroke or END within 90 *** primary safety endpoint is severe or moderate bleeding within 90 *** The STRATEGY trial will assess whether tirofiban combined with aspirin is effective and safe in preventing recurrence and END in patients with *** registration number NCT05310968.

关键词： Aspirin regimen centre

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Research on the Technology of Low Voltage Intelligent Reactive Compensation

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International Journal of Technology Management 2014年第1期 32-34页

作者： yicong liu North China Electric Power University Beijing 102206 China

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基于AFC数据的地铁乘客候车时间估计方法

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综合运输 2022年第10期44卷 96-102页

作者：刘奕苁西南交通大学交通运输与物流学院成都611756

考虑因拥挤引发的留乘现象对候车时间的影响,本文依据自动售检票数据(Automatic Fare Collection,AFC)和列车运行图的关系,提出基于乘客出行行程的候车时间估计方法,以估计进站及换乘候车时间。分析了走行时间、留乘次数、乘坐列车等与... 详细信息

考虑因拥挤引发的留乘现象对候车时间的影响,本文依据自动售检票数据(Automatic Fare Collection,AFC)和列车运行图的关系,提出基于乘客出行行程的候车时间估计方法,以估计进站及换乘候车时间。分析了走行时间、留乘次数、乘坐列车等与候车时间关系,以无换乘乘客和有换乘乘客数据分别建立了进站候车时间和换乘候车时间模型;利用现有研究成果估计了进出站走行分布和留乘概率;通过构造换乘乘客行程的极大似然函数估计换乘走行方法。以成都地铁作为案例分析求解,结果表明:仿真旅行时间与真实旅行时间对比,验证了模型建立的正确性,否定了“乘客候车时间为列车发车间隔时间一半”的假设。

关键词：城市交通候车时间极大似然估计出行行程换乘

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城市大型商业综合体空间特征提取及建成环境分析

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重庆理工大学学报（社会科学） 2023年第3期37卷 93-104页

作者：戢晓峰刘译聪昆明理工大学交通工程学院云南昆明650500

为充分发挥城市大型商业综合体对城市空间结构的引导作用,促进城市空间的复合利用,对大型商业综合体的空间特征及建成环境进行系统分析。综合考虑业态组合及业态结构、建筑规模3项重要因素,对大型商业综合体进行空间识别与分类,分析其... 详细信息

为充分发挥城市大型商业综合体对城市空间结构的引导作用,促进城市空间的复合利用,对大型商业综合体的空间特征及建成环境进行系统分析。综合考虑业态组合及业态结构、建筑规模3项重要因素,对大型商业综合体进行空间识别与分类,分析其空间特征。考虑大型商业综合体的停车需求,提出“5D+P”建成环境表征体系,基于因子分析对其建成环境进行分析。以昆明市为研究区域进行分析,结果发现:(1)共识别出22个大型商业综合体,分为“餐饮—工作”主导型、餐饮主导型和工作主导型3类;(2)商业综合体大多集聚于市中心,并逐渐由官渡区向五华区和呈贡区扩张;(3)不同类型综合体对建成环境要素的偏好存在差异。由此,提出3条针对性建议:(1)科学建立商业综合体的识别分类机制;(2)扩大商业综合体主要集聚区的辐射范围并加大集聚规模;(3)在规划建设和提升改造过程中考虑不同类型商业综合体的建成环境偏好。

关键词：大型商业综合体空间特征提取建成环境城市空间结构

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新媒体时代文化资源作用于思政教育的路径探析

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新闻研究导刊 2023年第18期14卷 25-27页

作者：刘译聪刘峰牡丹江师范学院黑龙江牡丹江157011 绥化学院黑龙江绥化152001

新媒体的崛起给思想政治教育带来了前所未有的机遇和挑战。新媒体平台的多样性、互动性和强大的传播能力丰富了教育渠道和手段。在新媒体应用现状中,可以观察到教育模式的创新和多样化,但也面临信息超负荷和信息真实性难以保证等问题。... 详细信息

新媒体的崛起给思想政治教育带来了前所未有的机遇和挑战。新媒体平台的多样性、互动性和强大的传播能力丰富了教育渠道和手段。在新媒体应用现状中,可以观察到教育模式的创新和多样化,但也面临信息超负荷和信息真实性难以保证等问题。要想充分发挥文化资源的作用,选择合适的文化资源、制定有效的传播策略、加强互动与参与都是关键。克服新媒体带来的挑战,可以培养有思想深度的新一代学生,为全面建设社会主义现代化国家、全面推进中华民族伟大复兴贡献力量。新媒体时代,文化资源在思想政治教育中的作用无疑是不可忽视的,教育者和学生应共同探索新的途径,以更好地实现教育目标。文章旨在探究如何在新媒体视域下发挥文化资源在思想政治教育中的作用,以文献综述和案例分析等研究方法,分析新媒体在思想政治教育中的应用现状以及面临的问题。在选择文化资源、制定传播策略、加强互动参与、应用新技术等方面发力,充分利用文化资源培养学生文化自信和价值观。

关键词：新媒体思想政治教育传播能力真实性文化资源

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城际旅游出行方式选择的影响因素

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综合运输 2022年第10期44卷 24-29页

作者：李婉雯刘奕苁西南交通大学交通运输与物流学院四川成都611756

研究城际间旅游出行方式选择行为对旅游交通系统的统筹发展与精细化管理十分重要。为了分析影响城际间旅游出行方式选择行为的内在原因,本文以成都东站旅客对城际旅游出行方式选择的SP(Stated Preference)调查数据为依托,建立多项Probi... 详细信息

研究城际间旅游出行方式选择行为对旅游交通系统的统筹发展与精细化管理十分重要。为了分析影响城际间旅游出行方式选择行为的内在原因,本文以成都东站旅客对城际旅游出行方式选择的SP(Stated Preference)调查数据为依托,建立多项Probit模型和混合Logit模型进行对比,分析旅客对城际旅游出行选择的偏好规律,并对各影响因素的边际效用值进行了比较。研究结果表明,年龄、小汽车拥有、月收入等社会经济属性以及出行费用、出行时间、旅途风景吸引程度、交通枢纽到景区距离以及目的地停车服务能力5个特征属性的主观感知与游客出行方式选择行为决策显著相关;出行费用、出行时间和旅途风景吸引程度三个因素更受到旅客关注,可在最大程度上引起旅客对出行方式的转移。

关键词：城际旅游交通出行方式选择 Logit模型 SP调查边际效用

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