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Road Friction Estimation under Complicated Maneuver Conditions for Active Yaw Control

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2009年第4期22卷 514-520页

作者： LI Liang LI Hongzhi SONG jian yang cai WU Hao The State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy Tsinghua University Beijing 100084 China

Road friction coefficient is a key factor for the stability control of the vehicle dynamics in the critical conditions. Obviously the vehicle dynamics stability control systems, including the anti-lock brake system（ABS）, the traction control system（TCS）, and the active yaw control（AYC） system, need the accurate tire and road friction information. However, the simplified method based on the linear tire and vehicle model could not obtain the accurate road friction coefficient for the complicated maneuver of the vehicle. Because the active braking control mode of AYC is different from that of ABS, the road friction coefficient cannot be estimated only with the dynamics states of the tire. With the related dynamics states measured by the sensors of AYC, a comprehensive strategy of the road friction estimation for the active yaw control is brought forward with the sensor fusion technique. Firstly, the variations of the dynamics characteristics of vehicle and tire, and the stability control mode in the steering process are considered, and then the proper road friction estimation methods are brought forward according to the vehicle maneuver process. In the steering maneuver without braking, the comprehensive road friction from the four wheels may be estimated based on the multi-sensor signal fusion method. The estimated values of the road friction reflect the road friction characteristic. When the active brake involved, the road friction coefficient of the braked wheel may be estimated based on the brake pressure and tire forces, the estimated values reflect the road friction between the braked wheel and the road. So the optimal control of the wheel slip rate may be obtained according to the road friction coefficient. The methods proposed in the paper are integrated into the real time controller of AYC, which is matched onto the test vehicle. The ground tests validate the accuracy of the proposed method under the complicated maneuver conditions.

关键词： active yaw control road friction coefficient estimation sensor fusion

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Influence of dc bias on amorphous carbon deposited by pulse laser ablation

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Rare Metals 2002年第4期21卷 294-298页

作者： yang Yimin, GUO jian, cai Mengqiu, and yang GuoweiDepartment of Physics, Xiangtan University, Xiangtan 411105, China Department of Physics Xiangtan University Xiangtan 411105

Amorphous carbon films were deposited on single-crystalline silicon and K9glass by pulse laser ablation using different negative substrate bias. Scanning electron microscope(SEM) was used to observe morphology of the surface. Thickness and refractive index of the filmdeposited on K9 glass were measured by ellipsometry. Micro-hardness of films was measured relativelyto single crystal silicon. All films deposited on silicon were analyzed by Raman spectra. Allspectra were deconvoluted to three peaks. Line-width ratios varied similarly with bias voltage whenthe laser energy was kept invariant.

关键词： negative substrate bias amorphous carbon laser ablation

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Generalized high-order twisted partially coherent beams and their propagation characteristics

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Frontiers of physics 2022年第5期17卷 167-174页

作者： Hai-Yun Wang Zhao-Hui yang Kun Liu Ya-Hong Chen Lin Liu Fei Wang yang-jian cai School of Physical Science and Technology&Collaborative Innovation Center of Suzhou Nano Science and Technology Soochow UniversitySuzhou 215006China Shandong Provincial Engineering and Technical Center of Light Manipulations&Shandong Provincial Key Laboratory of Optics and Photonic Devices School of Physics and ElectronicsShandong Normal UniversityJinan 250014China

Twist phase is a nontrivial statistical phase that only exists in partially coherent fields,which makes the beam carry orbital angular momentum(OAM).In this paper,we introduce a new kind of partially coherent beams carrying high-order twist phase,named generalized high-order twisted partially coherent beams(GHTPCBs).The propagation dynamics such as the spectral density and OAM flux density propagating in free space are investigated numerically with the help of mode superposition and fast Fourier transform(FFT)*** results show that the GHTPCBs are capable of self-focusing,and the beam spot during propagation exhibits teardrop-like or the diamond-like shape in some certain ***,the influences of the twist order and the twist factor on the OAM flux density during propagation are also illustrated in ***,we experimentally synthesize the GHTPCBs with controllable twist phase by means of pseudo-mode superposition and measure their spectral density during *** experimental results agree well with the theoretical *** studies may find applications in nonlinear optics and particle trapping.

关键词： light manipulation statistical optics twist phase coherence structure orbital angular momentum

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Hermite Non-Uniformly Correlated Array Beams and Its Propagation Properties

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Chinese Physics Letters 2020年第12期37卷 41-47页

作者： Xue-Chun Zhao Lei Zhang Rong Lin Shu-Qin Lin Xin-Lei Zhu yang-jian cai Jia-Yi Yu Shandong Provincial Engineering and Technical Center of Light Manipulations&Shandong Provincial Key Laboratory of Optics and Photonic Device School of Physics and ElectronicsShandong Normal UniversityJinan 250014China College of Physics and Electronic Engineering Heze UniversityHeze 274015China School of Physical Science and Technology Soochow UniversitySuzhou 215006China

We study the evolution of spectral intensity and degree of coherence of a new class of partially coherent beams,Hermite non-uniformly correlated array beams,in free space and in turbulence,based on the extended Huygens–Fresnel *** beams possess controllable rectangular grid distributions due to multi-self-focusing propagation ***,it is demonstrated that adjusting the initial beam parameters,mode order,shift parameters,array parameters and correlation width plays a role in resisting intensity and degree of coherence degradation effects of the turbulence.

关键词： property. uniformly turbulence

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基于汽车动力学与加速度传感信息的纵向坡度实时识别算法

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机械工程学报 2016年第18期52卷 98-104页

作者：冉旭李亮赵洵宋健杨财曹明伦清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 长安汽车股份有限公司汽车工程研究总院重庆401120

纵向坡度信息是汽车底盘及传动电控系统中的常用参量,其识别精确度及平滑度直接影响控制策略实施的准确性及驾乘舒适性,然而纵向坡度识别的难点在于:车辆高频动态特性及行驶工况复杂性直接影响加速度传感器的信号质量,由此也降低了直接... 详细信息

纵向坡度信息是汽车底盘及传动电控系统中的常用参量,其识别精确度及平滑度直接影响控制策略实施的准确性及驾乘舒适性,然而纵向坡度识别的难点在于:车辆高频动态特性及行驶工况复杂性直接影响加速度传感器的信号质量,由此也降低了直接使用该信息估算坡度值的精确度,而基于复杂非线性模型的观测方法则难以实时运算。同时一种识别方法若要扩展应用到多个电控系统中,也要求尽可能采用基本相同的变量作为输入。采用加速度坡度法与汽车动力学坡度法相融合的方式,根据其各自高精确度范围,先计算置信因子,得出坡度原始值,再利用广义迟滞滤波方法进行平滑处理,得到精确、平稳的坡度值。通过实车试验,验证了坡度识别算法的有效性。该方法具有运算量小、成本低、易实现的特点,可应用在多种实时电控系统中。

关键词：坡度识别汽车电控系统加速度坡度法汽车动力学坡度法迟滞滤波

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甘肃河东旱作区不同强度日降水特征

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干旱地区农业研究 2010年第6期28卷 235-242页

作者：杨建才王劲松兰州中心气象台甘肃兰州730020 中国气象局兰州干旱气象研究所甘肃兰州730020

利用1971-2007年甘肃河东旱作区分布较为均匀的13个气象站（兼有农业气象试验观测）共37年的逐日降水量资料,按照Bonsal边缘分布函数方法将日降水量划分为弱、较弱、中等、较强和强5个不同强度等级,从而分析了各强度等级的降水量和降水... 详细信息

利用1971-2007年甘肃河东旱作区分布较为均匀的13个气象站（兼有农业气象试验观测）共37年的逐日降水量资料,按照Bonsal边缘分布函数方法将日降水量划分为弱、较弱、中等、较强和强5个不同强度等级,从而分析了各强度等级的降水量和降水日数在旱作区的时空分布特征及变化趋势。结果表明：旱作区平均降水日数与降水量的分布不一致,平均年降水日数最多（少）的地方并不对应年降水量最大（小）的地方。各站不同强度等级的降水日数均表现为弱降水日数最多,强降水日数最少。弱降水日数的分布决定了平均总的降水日数的分布;而强降水日数的变化,对降水量的变化起到了决定性的作用。降水量的变化趋势较之降水日数的变化趋势要复杂得多,旱作区中各站降水日数变化趋势的一致性强,而降水量变化的区域性特征却比较明显。较之其它等级的降水,旱作区强降水的年际变化剧烈,各年强降水的日数和降水量都有很大的不确定性变化。

关键词：不同强度等级降水降水量降水日数时空分布变化趋势

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一种便携式测定昆虫过冷却点的方法

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昆虫知识 2000年第4期37卷 236-238页

作者：秦玉川杨建才中国农业大学昆虫学系北京100094

本文介绍了热敏电阻 +万用电表测定昆虫过冷却点的新方法。通过实验比较发现使用热敏电阻法测定昆虫过冷却点较之热电偶法有如下优点 :(1)测量灵敏度和精确度高 ;(2 )测定昆虫范围广 ;(3)装置体积小 ,不用交流电 ,携带方便 ;(4 )价格较低。

关键词：昆虫过冷却点热敏电阻法万用电表抗寒力

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某电镀厂六价铬污染土壤还原稳定化试剂筛选与过程监测

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环境科学 2017年第1期38卷 368-373页

作者：李培中吕晓健王海见杨苏才魏文侠宋云轻工业环境保护研究所工业场地污染与修复北京市重点实验室北京100089 河北地质大学勘查技术与工程学院石家庄050031

针对目前国内进行六价铬污染土壤修复过程关键性控制参数相对缺乏,且中长期稳定性效果相对较差等问题.选取北方某电镀厂六价铬污染严重的表层土壤,使用5组还原试剂进行还原稳定化试验,同时通过在线ORP(氧化还原电位)测试仪在线监测和定... 详细信息

针对目前国内进行六价铬污染土壤修复过程关键性控制参数相对缺乏,且中长期稳定性效果相对较差等问题.选取北方某电镀厂六价铬污染严重的表层土壤,使用5组还原试剂进行还原稳定化试验,同时通过在线ORP(氧化还原电位)测试仪在线监测和定期取样测试,探索不同还原剂的反应效率和最终效果.其中试剂4对六价铬的还原稳定化率最高,基本上均在99.5%以上,六价铬浓度最低可达到2.4 mg·kg^(-1);从反应速率来看试剂1和4反应速率最快.反应过程的ORP、pH值监测数据也出现较大的区别,其中第1组土壤样品整个过程中ORP始终处于-400 m V左右;第4组反应在30 h以后,由-200m V逐步升高并稳定在100 m V左右.从反应体系中的pH值变化情况来看,唯一使土壤pH保持在7左右的是试剂4.综合判断试剂4(多硫化钙和亚铁盐复配试剂)的综合还原效果最佳.以试剂4为基础进行单独放大试验,通过ORP和电导率两个关键参数的变化情况发现还原反应过程大概需要160 h,从而为后期实际土壤修复过程中控制还原土壤的养护条件和过程监控提供理论支撑.

关键词：重金属六价铬还原稳定化土壤修复

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一次低涡切变型连续性冰雹过程天气分析

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自然灾害学报 2007年第1期16卷 31-37页

作者：张新荣陶建红杨建才刘治国王勇程鹏兰州中心气象台甘肃兰州730020

对2004年7月13-20日西北地区东部出现的一次低涡切变型区域性冰雹天气过程,从其产生的大气环流背景和前期气候背景进行了讨论,并利用MICAPS提供的方法,对物理量场进行了初步分析,总结了其发生发展的客观规律。结果表明:形成这次连续性... 详细信息

对2004年7月13-20日西北地区东部出现的一次低涡切变型区域性冰雹天气过程,从其产生的大气环流背景和前期气候背景进行了讨论,并利用MICAPS提供的方法,对物理量场进行了初步分析,总结了其发生发展的客观规律。结果表明:形成这次连续性降雹的影响系统是500 hPa位于青藏高原东北侧到华北的低涡切变;深厚的不稳定层结和随高度增强的不稳定能量,是此次强对流发生的热力条件;有利的低层辐合与高层辐散的散度场是此次强对流发生的动力因子;随高度增强的上升运动为冰雹的形成提供了水汽条件。

关键词：冰雹低涡切变西北地区东部天气分析

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政治文化对当代中国政治发展的影响

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湖州职业技术学院学报 2018年第2期16卷 15-18页

作者：成敏杨建彩云南大学马克思主义学院云南昆明650500

政治文化是政治发展的源头活水,会对一个国家的政治发展进程产生重大影响。历史经验和现实实践都不同程度地证明:中国政治文化对当代中国政治发展具有多方面的促进作用。如何优化政治文化,使之与政治发展的需求相吻合,是推动中国社会发... 详细信息

政治文化是政治发展的源头活水,会对一个国家的政治发展进程产生重大影响。历史经验和现实实践都不同程度地证明:中国政治文化对当代中国政治发展具有多方面的促进作用。如何优化政治文化,使之与政治发展的需求相吻合,是推动中国社会发展的时代需要。

关键词：中国政治政治文化政治发展当代中国

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