检索结果-南通市图书馆

基于障碍预估与概率方向权值的移动机器人动态路径规划

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控制理论与应用 2007年第3期24卷 337-342页

作者：庄严王伟刘蕾大连理工大学信息与控制研究中心

主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时... 详细信息

主要研究了移动机器人在未知动态环境中的路径规划问题.提出一种将障碍预估与概率方向权值相结合的动态路径规划新方法.该方法将卡尔曼滤波引入到规划算法中,使得对障碍物运动状态的实时有效预估成为可能.同时,为实现移动机器人的实时路径规划,提出一种新的概率方向权值方法,基于周期规划将障碍物与目标信息进行融合,能够有效处理室内环境下对于障碍物的速度和运动轨迹均未知的动态路径规划问题.仿真结果以及基于SmartROB2移动机器人平台所进行的实验结果验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：动态路径规划卡尔曼滤波周期规划概率方向权值障碍预估

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基于神经动力学的非完整移动机器人跟踪控制

机器人 2007年第5期29卷 485-491页

作者：庄严孙越王伟大连理工大学信息与控制研究中心辽宁大连116024

提出了一种针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制的新方法;该方法将神经动力学生物激励模型集成到后退控制方法中,同时采用自适应参数模型来实现具有鲁棒性的跟踪控制.该控制器解决了以往大部分跟踪控制器所产生的速度突变问题.运用李亚普... 详细信息

提出了一种针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制的新方法;该方法将神经动力学生物激励模型集成到后退控制方法中,同时采用自适应参数模型来实现具有鲁棒性的跟踪控制.该控制器解决了以往大部分跟踪控制器所产生的速度突变问题.运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的稳定性.对连续、离散轨迹的仿真以及与传统后退方法的比较分析均验证了该方法的有效性.

关键词：非完整移动机器人神经动力学参数自适应跟踪控制

饱和粉质黏土动弹性模量影响因素分析及骨干曲线模型研究

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中南大学学报（自然科学版） 2019年第2期50卷 445-451页

作者：庄妍朱伟张飞河海大学岩土力学与堤坝工程教育部重点实验室江苏南京210098 河海大学岩土工程科学研究所江苏南京210098

为了研究交通动荷载作用下地基土动弹模量的变化规律,利用室内动三轴试验系统对东南沿海地区饱和粉质黏土进行动三轴试验,研究围压、超固结比、孔隙比和应变幅值对动弹性模量变化规律的影响;采用经典Hardin-Drmevich等效线性模型,提出... 详细信息

为了研究交通动荷载作用下地基土动弹模量的变化规律,利用室内动三轴试验系统对东南沿海地区饱和粉质黏土进行动三轴试验,研究围压、超固结比、孔隙比和应变幅值对动弹性模量变化规律的影响;采用经典Hardin-Drmevich等效线性模型,提出考虑超固结比、孔隙比影响的饱和粉质黏土动弹性模量修正公式。研究结果表明:在相同应变水平下,动弹性模量随着围压和超固结比增大而增大,随着孔隙比增大而减小;与经典Hardin-Drmevich公式相比,本文提出的动弹性模量修正公式对试验结果的拟合效果更好。

关键词：饱和粉质黏土动弹性模量动三轴试验修正Hardin-Drmevich模型

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扩展2维环境中的移动机器人多人体目标跟踪

控制理论与应用 2009年第11期26卷 1204-1210页

作者：庄严王健王伟大连理工大学信息与控制研究中心辽宁大连116024

移动机器人如何自主实现人体目标的检测与跟踪是服务机器人研究领域中的关键问题之一.在深入分析单目视觉和激光测距特性的基础上,文章首先针对室内场景进行扩展2维环境建模研究,并提出在该环境下的人体目标分段模型构建与自主辨识方法... 详细信息

移动机器人如何自主实现人体目标的检测与跟踪是服务机器人研究领域中的关键问题之一.在深入分析单目视觉和激光测距特性的基础上,文章首先针对室内场景进行扩展2维环境建模研究,并提出在该环境下的人体目标分段模型构建与自主辨识方法.为了有效实现对多个人体目标的同时跟踪,本文提出了一种基于非恒速运动模型和卡尔曼滤波对多人体目标进行有效匹配与跟踪的方法.实验表明本文所提方法能有效的克服目标旋转、部分遮挡和重叠以及光线明暗变化给人体目标跟踪带来的影响,具有较好的鲁棒性和实用性.

关键词：扩展2维环境多人体目标跟踪移动机器人

Thymidylate synthase genetic polymorphisms and cancer risk： a meta-analysis of 37 case-control studies

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Chinese Medical Journal 2012年第14期125卷 2582-2588页

作者： TANG Jian WANG Pei-pei zhuang yan-yan CHEN Wen-jie HUANG Feng-ting ZHANG Shi-neng Department of Digestive System Sun Yat-sen Memorial HospitalSun Yat-sen University Guangzhou Guangdong 510120 China Department of Infectious Diseases Third Affiliated Hospital ofSun Yat-sen University Sun Yat-sen University GuangzhouGuangdong 510120 China

Background Several studies have evaluated the association between polymorphisms of thymidylate synthase （TS） and cancer risk in diverse populations but with conflicting results. By pooling the relatively small samples in each study, it is possible to evaluate the association using a meta-analysis. Methods A comprehensive search was conducted to identify all case-control studies on TS on a 28-bp tandem repeats in 5＇untranslated region （5UTR） and a 6-bp insertion （ins） and deletion （del） mutation in 3＇UTR of the gene and cancer risk. Meta-analysis was conducted using a fixed and random effect model. Results Our meta-analysis on a total of 13307 cancer cases and 18226 control subjects from 37 published case-control studies showed no significant association between the risk of cancer and the 5＇UTR 28-bp tandem repeats polymorphism （3R/3R vs. 2R/2R： 0R=1.06, 95% CI, 0.93-1.20） or the 3＇UTR 6-bp ins/del polymorphism （del6/del6 vs. ins6/ins6： OR=0.93, 95% CI, 0.81-1.08） with significant between-study heterogeneity. In the cancer type- and ethnic subgroup-stratification analyses, we did not find any association between TS polymorphisms and cancer risk either. Conclusion TS 5＇UTR 28-bp tandem repeats and 3＇UTR 6-bp ins/del polymorphisms may not be associated with cancer risk.

关键词： thymidylate synthase cancer, meta-analysis polymorphism risk

基于村落和城镇功能单元的大理市地震人员压埋风险评估

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地震研究 2025年第1期48卷 112-122页

作者：贾召亮张方浩壮延许瑞杰郑川云南省地震局云南昆明650224

震后快速评估被压埋人员数量和空间分布,及时开展救援,是减少人员伤亡的关键。基于单体建筑功能识别,建立基于建筑功能、室内人口结构和人员在室率的人口空间化模型,以农村地区村落和城镇地区功能单元为评估单元开展大理市地震人员压埋... 详细信息

震后快速评估被压埋人员数量和空间分布,及时开展救援,是减少人员伤亡的关键。基于单体建筑功能识别,建立基于建筑功能、室内人口结构和人员在室率的人口空间化模型,以农村地区村落和城镇地区功能单元为评估单元开展大理市地震人员压埋风险评估。结果表明:19:00~7:00是人员压埋的高风险时段;Ⅷ度烈度破坏下喜洲镇人员压埋风险最高,Ⅷ度烈度以上破坏下下关镇人员压埋风险最高;喜洲古镇,满江村、金星村、大展屯等城中村,才村、向阳村、双廊古镇等沿洱海村落,江西村、上和村、周城村等山脚古村落,是地震人员压埋的高风险区域,震后需重点关注。

关键词：地震灾害建筑毁坏人员压埋风险评估云南大理

Sequential bilateral central retinal artery occlusion as the primary manifestation of systemic lupus erythematosus

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Chinese Medical Journal 2012年第8期125卷 1517-1519页

作者： ZOU Xuan zhuang yan DONG Fang-tian ZHANG Fan CHEN You-xin Department of Ophthalmology Peking Union Medical CollegeHospital Beijing 100730 China Department of Biological Sciences the State University of NewYork State College of Optometry New York USA

Bilateral central retinal artery occlusion （CRAO） has been rarely reported as the primary manifestation in patients with systemic lupus erythematosus （SLE）. The severe retinal vaso-occlusive diseases usually cause devastating and permanent damage to visual function in spite of vigorous treatment. A 42-year-old Chinese woman presented with abrupt bilateral vision loss. The diagnosis of bilateral CRAO was suggested by the ocular presentation and fluorescein angiography. Laboratory studies showed positive results of antinuclear antibody, anti-Ro/SSA anti-La/SSB; decreased levels of C3, C4 complement and normal levels of antiphospholipides antibodies （APAs）. Her visual acuity deteriorated despite systemic steroid and immunosuppressant treatment. Severe vaso-occlusive retinopathy may be an earlier manifestation of SLE without elevated level of APAs.

关键词： central retinal artery occlusion systemic lupus erythematosus vaso-occlusive disease

培育积极向上的社会心态助力特殊学生活出精彩人生——特殊学生积极心理品质研究新进展

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中国特殊教育 2024年第2期 3-10页

作者：庄妍徐州工程学院师范学院徐州221018

习近平总书记强调,加强社会心理服务体系建设,培育自尊自信、理性平和、积极向上的社会心态。党的二十大报告提出,强化特殊教育普惠发展,重视心理健康和精神卫生。识别与干预特殊学生积极心理品质,有利于激发特殊学生的潜能,消解社会歧... 详细信息

习近平总书记强调,加强社会心理服务体系建设,培育自尊自信、理性平和、积极向上的社会心态。党的二十大报告提出,强化特殊教育普惠发展,重视心理健康和精神卫生。识别与干预特殊学生积极心理品质,有利于激发特殊学生的潜能,消解社会歧视与偏见,培育良好的社会心态。特殊学生与普通学生的积极心理品质存在差异。智力障碍、孤独症、学习障碍、注意缺陷多动障碍、感觉障碍等类型的特殊学生积极心理品质各具特点。特殊学生积极心理品质干预包含五个要素,主要依据“认识—探索—运用”模型,采用标志性优势、全方位优势评价等具体方法。积极心理品质干预在帮助特殊学生应对困境与挑战、提升健康与幸福感等方面发挥了显著作用。针对不同类型的特殊学生,干预措施各有侧重,效果也不同。未来研究应着力开发适宜特殊学生的积极心理品质测评工具,探究特殊学生积极心理品质的影响机制,构建特殊学生积极心理品质的支持系统。

关键词：特殊学生积极心理品质测评干预

中国农产品价格波动特征的实证研究——基于广义误差分布的ARCH类模型

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统计与信息论坛 2012年第6期27卷 59-65页

作者：庄岩哈尔滨商业大学金融学院黑龙江哈尔滨150028

近年来农产品价格波动频繁,结构特征明显,主要是因为受到生猪、棉花、大豆、胶脂果实类林产品和稻谷等农作物价格波动的影响。利用广义误差分布的ARCH类模型对主要农产品价格波动特征进行分析,结果表明:棉花价格没有显著的异方差效应;... 详细信息

近年来农产品价格波动频繁,结构特征明显,主要是因为受到生猪、棉花、大豆、胶脂果实类林产品和稻谷等农作物价格波动的影响。利用广义误差分布的ARCH类模型对主要农产品价格波动特征进行分析,结果表明:棉花价格没有显著的异方差效应;生猪、大豆和稻谷的价格波动具有显著的集聚性,但其市场并没有表现出高风险高回报的特征;稻谷价格波动具有显著的非对称性,但大豆和生猪的价格波动没有显著的非对称性。基于GED的ARCH类模型提高了模型的拟合效果,可以更好地分析中国主要农产品价格波动特征。

关键词：农产品价格波动特征广义误差分布 ARCH类模型