检索结果-南通市图书馆

基于多传感器的列车里程计定位误差检测及校正方法

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城市轨道交通研究 2016年第5期19卷 19-25页

作者：吴昕慧蔡煊陶汉卿柳州铁道职业技术学院电子工程系柳州副教授545616 西南交通大学牵引动力国家重点实验室成都610031

城市轨道交通列车运行过程中,轮对空转/滑行和车轮磨损是造成车载里程计测速测距误差的主要原因,因此里程计定位误差的检测和校正主要是对列车空转/滑行和车轮磨损的检测和误差校正。通过城市轨道交通列车定位需求分析以及传感器定位特... 详细信息

城市轨道交通列车运行过程中,轮对空转/滑行和车轮磨损是造成车载里程计测速测距误差的主要原因,因此里程计定位误差的检测和校正主要是对列车空转/滑行和车轮磨损的检测和误差校正。通过城市轨道交通列车定位需求分析以及传感器定位特性分析,在列车里程计基础上引入多普勒雷达,采用二者构建车载组合定位系统。基于H!滤波理论实现两种传感器量测信息的融合处理,得到列车定位参数的最优估计,在此基础上,利用空转/滑行和车轮磨损检测方法完成相关检测并对误差进行校正。仿真试验结果验证了本方法的有效性,达到了模型的预期设计目的,提高了车载定位系统的自主定位能力。

关键词：多传感器信息融合列车定位里程计 H!滤波

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基于GPS和里程计的列车定位方法

城市轨道交通研究 2017年第8期20卷 144-149页

作者：陶汉卿蔡煊吴昕慧柳州铁道职业技术学院电子技术学院柳州讲师545616 西南交通大学牵引动力国家重点实验室成都610031

列车测速轮对的空转/滑行和车轮磨损是影响车载里程计(ODO)测速、测距精度的主要原因。针对该问题,通过传感器定位特性分析,在列车里程计基础上引入GPS技术,构建车载组合定位系统。通过GPS和ODO的信息融合,建立空转/滑行和车轮磨损的检... 详细信息

列车测速轮对的空转/滑行和车轮磨损是影响车载里程计(ODO)测速、测距精度的主要原因。针对该问题,通过传感器定位特性分析,在列车里程计基础上引入GPS技术,构建车载组合定位系统。通过GPS和ODO的信息融合,建立空转/滑行和车轮磨损的检测与误差校正计算模型,完成相关检测和误差校正。仿真试验结果表明,所提出的列车定位方法是有效的,可以提高车载定位系统的自主定位能力。

关键词：列车定位全球定位系统里程计轮对空转轮对滑行车轮磨损

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路标迭代提取和剔除的自适应空洞处理算法

软件学报 2009年第10期20卷 2744-2751页

作者：张衡阳王玲刘云辉蔡宣平国防科学技术大学电子科学与工程学院香港中文大学机械自动化工程学系

针对无线传感器网络贪婪地理路由协议中的路由空洞问题,提出一种高效的基于路标迭代提取和剔除的自适应空洞处理算法.该算法中,当探测包贪婪转发遇到空洞时,在网络拓扑局部平面化的基础上,以左(右)手法则提取空洞边界并沿其逆(顺)时针... 详细信息

针对无线传感器网络贪婪地理路由协议中的路由空洞问题,提出一种高效的基于路标迭代提取和剔除的自适应空洞处理算法.该算法中,当探测包贪婪转发遇到空洞时,在网络拓扑局部平面化的基础上,以左(右)手法则提取空洞边界并沿其逆(顺)时针周边模式双向转发,同时,分布式地进行路标的迭代提取和剔除,直到获取的路标使得后续的数据包依次以它们为中间目标节点进行传输而不再遇到空洞为止.仿真结果表明,该协议能够以较小的控制开销代价获得次最优的传输路径,极大地提高了路由协议的性能,可以应用于无法消除路由空洞的大规模无线传感器网络贪婪地理路由协议.

关键词：无线传感器网络:贪婪地理路由路由空洞自适应空洞处理路标

高速公路内侧车道小客车停车视距合理取值的研究

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公路交通科技 2021年第9期38卷 68-77页

作者：林宣财王科李涛李星中交第一公路勘察设计研究院有限公司陕西西安710075

为了研究高速公路停车视距不足路段交通运行仍然较为平稳的问题,提出多车道高速公路内外侧车道停车视距计算参数采用不同取值方法。当车辆在高速公路内侧车道驶入较小的圆曲线路段时,驾驶员处于有预期的高警惕性驾驶状态,如果前方发现... 详细信息

为了研究高速公路停车视距不足路段交通运行仍然较为平稳的问题,提出多车道高速公路内外侧车道停车视距计算参数采用不同取值方法。当车辆在高速公路内侧车道驶入较小的圆曲线路段时,驾驶员处于有预期的高警惕性驾驶状态,如果前方发现障碍物所做出紧急制动停车决策的反应时间要短于其他车道上的车辆;基于汽车制动减速度与高速公路路面摩阻力系数计算方法的反应时间:有预期的高警惕性驾驶状态紧急制动反应时间可取1.5 s,计算得到的停车视距称为"紧急制动停车视距",适用于高速公路内侧车道;舒适制动反应时间取2.5 s,计算得到的停车视距称为"舒适制动停车视距",其值与规范值基本一致,适用于高速公路内侧车道除外的其他车道。结果表明:当设计速度为80 km/h时,紧急制动停车视距所需要的圆曲线最小半径值与规范中圆曲线最小半径一般值基本一致,结合既有高速公路所谓停车视距不足路段交通运行平稳的调查,认为高速公路内侧车道采用紧急制动停车视距较为合理;当设计速度为100 km/h或120 km/h时,紧急制动停车视距所需要的圆曲线最小半径较规范中规定的圆曲线最小半径一般值大较多,不满足紧急制动停车视距要求的路段应采取限速等措施。

关键词：交通安全内侧车道紧急制动停车视距舒适制动停车视距最小圆曲线半径

基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制

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国防科技大学学报 2006年第4期28卷 49-53页

作者：樊玮虹唐波蔡宣平刘云辉国防科技大学电子科学与工程学院湖南长沙410073

ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合。但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,... 详细信息

ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合。但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队。为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型。仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队。

关键词：多机器人编队控制势场 ad-hoc

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未校正摄像机的非完整机器人的自适应镇定

计算机仿真 2015年第4期32卷 388-393页

作者：蔡轩王朝立上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093

针对基于未校准顶置摄像机的非完整移动机器人视觉伺服镇定问题,首先从标准机器人运动学模型以及视觉空间与工作空间的转换得到视觉平面上的机器人运动学模型,而后根据视觉空间的运动学的速度误差以及视觉空间的机器人的动力学模型设计... 详细信息

针对基于未校准顶置摄像机的非完整移动机器人视觉伺服镇定问题,首先从标准机器人运动学模型以及视觉空间与工作空间的转换得到视觉平面上的机器人运动学模型,而后根据视觉空间的运动学的速度误差以及视觉空间的机器人的动力学模型设计了一个自适应控制器,而且控制器具有鲁棒性,控制器中的鲁棒项函数用以抑制动力学的扰动,摄像机估计值用以估计未知的摄像机参数,动力学的惯性参数估计值用以消除动力学参数的不确定性。控制系统的稳定性以及参数估计值的有界性由李雅普诺夫定理证明。仿真结果用于说明控制律的有效性。

关键词：非完整移动机器人镇定自适应控制视觉伺服

炭纳米纤维在接近室温下对低浓度NO的催化氧化

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新型炭材料 2021年第2期36卷 401-408页

作者：郭泽宇刘宣材黄贺东杨鹏艳内蒙古农业大学材料科学与艺术设计学院内蒙古呼和浩特010018 内蒙古农业大学内蒙古沙生灌木资源纤维化和能源化利用重点实验室内蒙古呼和浩特010018

采用聚丙烯腈(PAN)作为静电纺丝前驱体,通过静电纺丝法制备了炭纳米纤维,经预氧化和炭化处理,得到了孔隙率高、比表面积大的PAN基炭纳米纤维(PCNFs)。通过控制前驱体溶液的浓度,可以得到不同直径的PCNFs。制备的样品在室温(20℃)下能去... 详细信息

采用聚丙烯腈(PAN)作为静电纺丝前驱体,通过静电纺丝法制备了炭纳米纤维,经预氧化和炭化处理,得到了孔隙率高、比表面积大的PAN基炭纳米纤维(PCNFs)。通过控制前驱体溶液的浓度,可以得到不同直径的PCNFs。制备的样品在室温(20℃)下能去除低浓度的NO(5×10^(−5))。结果表明,炭纳米纤维的微观结构可以影响其对NO的催化性能。CNFs直径越小,微孔越发达,比表面积越大,吸附和催化氧化效果越好。

关键词：静电纺丝多孔炭纳米纤维 NO脱除催化氧化

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基于LPC残差用频域法来实现基音周期变换

国防科技大学学报 2005年第1期27卷 89-92页

作者：李波王成友杨聪蔡宣平张尔扬国防科技大学电子科学与工程学院

基音周期变换是文—语转换和语音转换的重要内容。在语音转换中有很多作者主张基于LPC分析来实现语音转换,通过直接或间接调整LPC系数来实现频谱包络的转换,而基音周期的转换则通过对LPC激励谱或LPC残差的处理来实现。提出对LPC残差用... 详细信息

基音周期变换是文—语转换和语音转换的重要内容。在语音转换中有很多作者主张基于LPC分析来实现语音转换,通过直接或间接调整LPC系数来实现频谱包络的转换,而基音周期的转换则通过对LPC激励谱或LPC残差的处理来实现。提出对LPC残差用频域法来进行处理,得到改变了基音周期的LPC残差,从而实现语音的基音周期的变换。这种方法也可以用于文—语转换的基音周期改变中。

关键词：文—语转换语音转换基音周期变换

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稀疏梯度先验模型的正则化图像复原

中国图象图形学报 2012年第12期17卷 1485-1491页

作者：刘伟豪梅林蔡烜公安部第三研究所上海201204 复旦大学计算机学院上海201204

传统Lucy-Richardson(LR)算法是一种基于贝叶斯分析的图像复原迭代算法,对高信噪比的退化图像能获得很好的复原结果,但对噪声过于敏感,对低信噪比的退化图像在迭代过程中易造成噪声的放大,虽然有一些正则化方法应用到LR算法中来抑制噪声... 详细信息

传统Lucy-Richardson(LR)算法是一种基于贝叶斯分析的图像复原迭代算法,对高信噪比的退化图像能获得很好的复原结果,但对噪声过于敏感,对低信噪比的退化图像在迭代过程中易造成噪声的放大,虽然有一些正则化方法应用到LR算法中来抑制噪声,但往往容易产生过度平滑的问题。针对这些问题将图像稀疏先验模型作为正则项引入到LR算法中,抑制噪声在迭代过程中的放大。与常规的图像梯度约束算法不同,本文算法中根据模糊图像梯度分布特点的不同提出了可变参数的图像稀疏梯度正则化约束方法,使复原图像的梯度分布参数在迭代过程中更趋近于真实梯度分布,同时通过调整正则项系数可以避免复原图像的过度平滑。实验结果表明,同标准LR算法和常规梯度约束算法相比,本文算法能够实现在抑制噪声放大的同时较好地保留图像的细节。

关键词：图像复原 Lucy—Richardson算法图像稀疏梯度分布正则化