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五自由度串联机械臂的几何逆向求解

制造业自动化 2022年第12期44卷 197-200页

作者：曹孟哲焦慧敏焦心愿王君北京印刷学院机电工程学院北京102600 国网信息通信产业集团有限公司北京100052

由于四杆机构的存在,限制了机械臂相应关节处的运动空间,增加了五自由度串联机械臂在逆运动学求解过程中的复杂度。针对这一特殊的五自由度串联机械臂问题,提出使用几何法进行串联机械臂的逆运动学求解。根据机械臂末端期望的位姿,采用... 详细信息

由于四杆机构的存在,限制了机械臂相应关节处的运动空间,增加了五自由度串联机械臂在逆运动学求解过程中的复杂度。针对这一特殊的五自由度串联机械臂问题,提出使用几何法进行串联机械臂的逆运动学求解。根据机械臂末端期望的位姿,采用针对轨迹规划的几何法逆向求解,确定对应关节变量的唯一解,并通过Robotics Toolbox工具箱仿真验证几何求解方法的正确性,解决了运动的可行性。

关键词：逆运动学五自由度机械臂轨迹规划

环境规制、技术创新与工业煤耗强度的互动效应

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华东经济管理 2021年第7期35卷 37-45页

作者：董会忠辛佼韩沅刚山东理工大学管理学院山东淄博255000

文章运用Tapio弹性系数法测算2006—2017年中国工业煤耗强度与环境规制、技术创新之间的脱钩指数,分析工业煤耗强度与环境规制、技术创新间的脱钩状态,并通过构建VAR模型研究环境规制、技术创新与工业煤耗强度的协整关系及内在联系。结... 详细信息

文章运用Tapio弹性系数法测算2006—2017年中国工业煤耗强度与环境规制、技术创新之间的脱钩指数,分析工业煤耗强度与环境规制、技术创新间的脱钩状态,并通过构建VAR模型研究环境规制、技术创新与工业煤耗强度的协整关系及内在联系。结果显示:工业煤耗强度与环境规制、技术创新之间均呈现“震荡波动”到“脱钩持续”的演变趋势;环境规制、技术创新与工业煤耗强度三者间存在协整关系,而环境规制与技术创新之间存在非协整关系,未能够通过倒逼技术创新间接降低工业煤耗强度;环境规制和技术创新短期内均能有效降低工业煤耗强度,但长期对工业煤耗强度的影响效果不显著;环境规制和技术创新均能有效预测工业煤耗强度的变动。据此提出政策建议:通过完善环境规制和技术创新指标,提高长期规制效果;通过推进能源市场机制和加强创新投入,并配合产业规制措施,促进工业煤耗强度的降低。

关键词：工业煤耗强度环境规制脱钩模型

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“十四五”时期深化医保制度改革的思考

江苏商论 2022年第10期 87-90页

作者：焦新月郑州大学政治与公共管理学院河南郑州450003

“十三五”期间,我国医疗保障水平不断上升,基本实现全民医保。但是在取得巨大成就的同时,也要认识到目前我国医保制度依然不够成熟,基本医疗保险的制度性缺陷日益凸显。《“十四五”全民医疗保障规划》的出台为深化医保改革指明了方向... 详细信息

“十三五”期间,我国医疗保障水平不断上升,基本实现全民医保。但是在取得巨大成就的同时,也要认识到目前我国医保制度依然不够成熟,基本医疗保险的制度性缺陷日益凸显。《“十四五”全民医疗保障规划》的出台为深化医保改革指明了方向,未来一段时期我们要继续深化改革,以满足人民群众日益多样化的医疗需求。

关键词： “十四五”规划医保改革医保基金

机器学习安全攻击与防御机制研究进展和未来挑战

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软件学报 2021年第2期32卷 406-423页

作者：李欣姣吴国伟姚琳张伟哲张宾大连理工大学软件学院辽宁大连116620 辽宁省泛在网络与服务软件重点实验室(大连理工大学) 辽宁大连116620 鹏城实验室网络空间安全中心广东深圳518055 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001

机器学习的应用遍及人工智能的各个领域,但因存储和传输安全问题以及机器学习算法本身的缺陷,机器学习面临多种面向安全和隐私的攻击.基于攻击发生的位置和时序对机器学习中的安全和隐私攻击进行分类,分析和总结了数据投毒攻击、对抗样... 详细信息

机器学习的应用遍及人工智能的各个领域,但因存储和传输安全问题以及机器学习算法本身的缺陷,机器学习面临多种面向安全和隐私的攻击.基于攻击发生的位置和时序对机器学习中的安全和隐私攻击进行分类,分析和总结了数据投毒攻击、对抗样本攻击、数据窃取攻击和询问攻击等产生的原因和攻击方法,并介绍和分析了现有的安全防御机制.最后,展望了安全机器学习未来的研究挑战和方向.

关键词：机器学习安全和隐私攻击分类防御机制

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新形势下后勤社会化改革思路

中北大学学报（社会科学版） 2001年第Z1期19卷 17-18页

作者：焦新庆华北工学院山西太原030051

论述了华北工学院后勤工作为适应社会主义市场经济和教育事业飞速发展的需要 ,在体制、机制和运行模式等方面进行的积极改革与探索 ,同时阐述了深化后勤社会化改革工作的

关键词：后勤改革后勤社会化管理体制运行机制

药物治疗肺癌术后化疗引起白细胞减少临床观察

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医药论坛杂志 2019年第9期40卷 95-97页

作者：焦新社平顶山市第一人民医院

目的探讨肺癌术后化疗引起白细胞减少的药物治疗的临床效果及观察。方法选平顶山市第一人民医院100例2017年2月-2018年6月收治的肺癌术后化疗引起白细胞减少患者,随机数字表分组,对照组实施重组人粒细胞集落刺激因子治疗,观察组则实施... 详细信息

目的探讨肺癌术后化疗引起白细胞减少的药物治疗的临床效果及观察。方法选平顶山市第一人民医院100例2017年2月-2018年6月收治的肺癌术后化疗引起白细胞减少患者,随机数字表分组,对照组实施重组人粒细胞集落刺激因子治疗,观察组则实施重组人粒细胞集落刺激因子加上咖啡酸片治疗。对照组实施重组人粒细胞集落刺激因子治疗,以白细胞减少程度为评判标准,给予适量重组人粒细胞集落刺激因子皮下注射治疗。如果患者白细胞低于1.9×10^9/L,每次300μg,每天1次。若白细胞在(2~3.0×10^9/L),每次给予150μg,每天一次。观察组则实施重组人粒细胞集落刺激因子加上咖啡酸片治疗。对照组基础上给予咖啡酸片,每次服用3片,每天服用3次。两组均治疗2周比较效果。比较对照组、观察组疗效;白细胞计数恢复至正常的平均时间、使用重组人粒细胞集落刺激因子的剂量;相关治疗前后患者白细胞计数水平;不良反应。结果观察组疗效、白细胞计数恢复至正常的平均时间、使用重组人粒细胞集落刺激因子的剂量、白细胞计数水平相比较照组更好,差异有统计学意义(P0.05)。相关治疗前对照组、观察组白细胞计数水平相近,无显著性差异(P>0.05);相关治疗后观察组白细胞计数水平变化幅度更大,差异有统计学意义(P<0.05)。结论重组人粒细胞集落刺激因子加上咖啡酸片治疗肺癌术后化疗引起白细胞减少的效果理想。

关键词：肺癌术后化疗引起白细胞减少药物治疗临床效果

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试析商鞅变法成功的因素

河南机电高等专科学校学报 2003年第3期11卷 117-119页

作者：焦新顺新乡师范高等专科学校河南新乡453000

商鞅变法是战国时期各国变法中最著名、最彻底的一次变法。本文从四个方面详细分析了商鞅变法成功的因素 :有利的经济环境为变法奠定了物质和思想基础 ,开放的政治机制减轻了变法过程中的政治障碍 ,切合国情的立法和充分的舆论宣传保证... 详细信息

商鞅变法是战国时期各国变法中最著名、最彻底的一次变法。本文从四个方面详细分析了商鞅变法成功的因素 :有利的经济环境为变法奠定了物质和思想基础 ,开放的政治机制减轻了变法过程中的政治障碍 ,切合国情的立法和充分的舆论宣传保证了新法的顺利实施。这些有利的因素促成了商鞅变法的成功 ,秦国也因此一跃成为七国之首 ,弹压六国 ,成就帝业。

关键词：宗法制度经济环境舆论宣传商鞅变法

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火电企业燃煤质量管理分析

电力系统装备 2019年第3期 234-235页

作者：焦新刚青海黄河上游水电开发有限责任公司西宁发电分公司西宁810000

燃煤是火电企业最主要的生产原料,一般其费用占生产成本的70%~80%,由于上网电价的下降,占比有进一步上升的趋势。燃煤质检作为燃料费用结算的主要依据,同时也是配煤和燃烧调整的基础,贯穿于生产、经营的全过程,且影响巨大,在当前形势下... 详细信息

燃煤是火电企业最主要的生产原料,一般其费用占生产成本的70%~80%,由于上网电价的下降,占比有进一步上升的趋势。燃煤质检作为燃料费用结算的主要依据,同时也是配煤和燃烧调整的基础,贯穿于生产、经营的全过程,且影响巨大,在当前形势下做好燃煤质量管理尤为重要和迫切。本文从火电厂燃煤的选取阶段入手进行简单叙述,并对燃煤质量的管理进行了深刻的分析,对提高火电厂燃煤质量以获取更大的经济效益提出了一些建议,希望可以为我国火电企业更好的发展起到一定的帮助作用。

关键词：火电企业燃煤质检管理分析

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老年骨折患者临床特点及护理模式探讨

医学信息 2010年第4期23卷 898-899页

作者：谭新姣广东省河源市源城区新江卫生院

目的研究老年骨折患者的临床特点,并探讨合适的护理模式,以促进患者的全面康复。方法将从2008年5月到2009年6月入住我院的250名老年骨折患者随机分为实验组(n=127)和对照组(n=123),对照组患者给予常规护理,实验组给予个性化护理。在治... 详细信息

目的研究老年骨折患者的临床特点,并探讨合适的护理模式,以促进患者的全面康复。方法将从2008年5月到2009年6月入住我院的250名老年骨折患者随机分为实验组(n=127)和对照组(n=123),对照组患者给予常规护理,实验组给予个性化护理。在治疗结束后分析并评估疗效。结果两组在痊愈率和护理满意率均有显著性差异(P<0.05),实验组显著优于对照组。讨论老年骨折患者多伴有多种疾病,其心理状态和生理状态复杂,因此要详细分析患者具体情况,并实施综合性的护理方案,从而促进患者的全面康复。

关键词：老年骨折临床特点护理模式