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A Benchmark for Multi-UAV Task Assignment of an Extended Team Orienteering Problem

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A Benchmark for Multi-UAV Task Assignment of an Extended Tea...

2020中国自动化大会(CAC2020)

作者： Kun Xiao Junqi Lu Ying Nie Lan Ma xiangke wang Guohui wang Beijing Institute of Aerospace Systems Engineering College of Intelligence Science and Technology National University of Defense Technology Beijing Aerospace Automatic Control Institute China Academy of Launch Vehicle Technology

A benchmark for multi-UAV task assignment is presented in order to evaluate different algorithms. An extended Team Orienteering Problem is modeled for a kind of multiUAV task assignment problem. Three intelligent algorithms, i.e.,Genetic Algorithm, Ant Colony Optimization and Particle Swarm Optimization are implemented to solve the problem. A series of experiments with different settings are conducted to evaluate three algorithms. The modeled problem and the evaluation results constitute a benchmark, which can be used to evaluate other algorithms used for multi-UAV task assignment problems.

关键词： multi-UAV taskassignment benchmark TeamOrienteeringProblem intelligentalgorithms

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改进的灰色模型在光催化数据预测中的应用

无机材料学报 2021年第8期36卷 871-876页

作者：王路平卢占会魏鑫方明王祥科华北电力大学数理学院北京102206 华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206 华北电力大学资源环境系统优化教育部重点实验室北京102206

光催化去除水中污染物的研究通常得到的是小样本的离散数据,利用拟一级动力学模型对实验结果进行模拟和分析,有时拟合效果较差,且无法用于数据预测。本研究在离散灰色预测模型(DGM(1,1))的基础上,考虑数据的非线性特征并结合等维信息替... 详细信息

光催化去除水中污染物的研究通常得到的是小样本的离散数据,利用拟一级动力学模型对实验结果进行模拟和分析,有时拟合效果较差,且无法用于数据预测。本研究在离散灰色预测模型(DGM(1,1))的基础上,考虑数据的非线性特征并结合等维信息替代思想建立了非线性动态离散灰色模型(EDGM(1,1,α)),利用该模型对三元复合材料Bi/BiOCl/Au光催化去除四环素实验所得数据进行了预测,其平均相对误差和拟合度数据显示:相比于DGM(1,1)等3种模型,EDGM(1,1,α)模型对光催化实验数据具有良好的预测水平,与实验结果吻合。该预测方法可以用于指导下一步实验,有望减少实验次数,降低成本和能耗。

关键词：光催化预测灰色模型等维信息替代

Collision Detection and Avoidance for Multi-UAV based on Deep Reinforcement Learning

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Collision Detection and Avoidance for Multi-UAV based on Dee...

Distributed Encirclement Control with Arbitrary Spacing for Multiple Anonymous Mobile Robots

第40届中国控制会议

作者： Guanzheng wang Zhihong Liu Kun Xiao Yinbo Xu Lingjie Yang xiangke wang College of Intelligence and Technology National University of Defense Technology Beijing Institute of Aerospace Systems Engineering

In recent years, the demand for improving the autonomy of UAVs has continued to increase in the civilian and military fields. Collision detection and avoidance is one of the key technologies to this end. In this paper, we propose a fully-distributed collision detection and avoidance method for multi-UAV based on deep reinforcement learning. Different from traditional methods, we implement an end-to-end control, which takes the information of sensor, UAV status and destination as inputs, and directly outputs the control references. Besides, based on the PPO algorithm and the paradigm of centralized training and decentralized execution, we provide the design of the deep reinforcement leaning network and the policy update *** addition, we build a series of training and verification environments, including 2D Stage scenes and 3D Gazebo scenes. The experiment results show that our method can successfully avoid the obstacles and achieve no collision between UAVs.

关键词： Multi-UAV Collision Detection and Avoidance Fully-distributed Deep Reinforcement Learning

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Distributed Encirclement Control with Arbitrary Spacing for ...

Erratum on “Ozonated graphene oxides as high efficient sorbents for Sr(Ⅱ) and U(Ⅵ) removal from aqueous solutions” [Sci. China Chem., 2016, 59: 869–877]

第36届中国控制会议

作者： Weijia Yao Zhiwen Zeng xiangke wang Huimin Lu Zhiqiang Zheng College of Mechatronics and Automation National University of Defense Technology

ISBN: (纸本)9781538629185

Encirclement control enables a multi-robot system to rotate around a target while they still preserve a circle formation,which is useful in real world applications such as entrapping a hostile *** this paper,a distributed control law is proposed for any number of anonymous and oblivious robots in random three dimensional positions to form a specified circular formation with any desired inter-robot angular distances(***) and encircle around the *** spacing is useful for a system composed of heterogeneous robots which,for example,possess different kinematics capabilities,since the spacing can be designed manually for any specific *** robots are modelled by single-integrator models,and they can only sense the angular positions of their two neighbouring robots,so the control law is *** analysis and simulation results are provided to prove the stability and effectiveness of the proposed control strategy.

关键词： encirclement distributed control multi-robot system arbitrary spacing heterogeneous robots

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Science China Chemistry 2019年第12期62卷 1734-1734页

作者： Xia Liu Xiangxue wang Jiaxing Li xiangke wang School of Chemistry and Environment North China Electric Power UniversityBeijing 102206China Key Laboratory of Novel Thin Film Solar Cells Institute of Plasma PhysicsChinese Academy of SciencesHefei 230031China Collaborative Innovation Center of Radiation Medicine of Jiangsu Higher Education Institutions Suzhou 215123China School for Radiological and Interdisciplinary Sciences(RAD-X) Soochow UniversitySuzhou 215123China NAAM Research Group Faculty of ScienceKing Abdulaziz UniversityJeddah 21589Saudi Arabia

We regret that our article"Ozonated graphene oxides as high efficient sorbents for Sr(Ⅱ)and U(Ⅵ)removal from aqueous solutions"(Sci China Chem,2016,59:869-877)contained *** corrections in an erratum do not change or... 详细信息

关键词： oxides solutions correction

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碳基纳米材料对水环境中放射性元素铀的吸附

化学进展 2017年第9期29卷 1062-1071页

作者：梁宇顾鹏程姚文于淑君王建王祥科华北电力大学环境科学与工程学院北京102206

放射性元素铀既是核燃料的主要成分又是核废料后期处理的关键元素,对环境造成潜在的污染,铀的污染治理研究对治理核污染有着重要的现实意义。本文针对碳纳米管、石墨烯以及其他碳基纳米材料对水体环境中放射性元素铀的吸附研究进行了概... 详细信息

放射性元素铀既是核燃料的主要成分又是核废料后期处理的关键元素,对环境造成潜在的污染,铀的污染治理研究对治理核污染有着重要的现实意义。本文针对碳纳米管、石墨烯以及其他碳基纳米材料对水体环境中放射性元素铀的吸附研究进行了概述和展望,包括碳基纳米材料的制备方法、去除效果和吸附机理。此外,针对纯碳材料对铀吸附量低等问题,提出并归纳了多种表面改性及复合方法。总之,制备高效低成本的碳基纳米吸附材料,提高碳基纳米材料对复杂条件下放射性元素的高效处理能力,将成为今后重点研究方向。

关键词：碳基纳米材料吸附放射性元素铀

Erratum on “Reductive immobilization of Re(Ⅶ) by graphene modified nanoscale zero-valent iron particles using a plasma technique” [*** Chem.,2016,59:150–158]

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Science China Chemistry 2020年第2期63卷 290-290页

作者： Jie Li Changlun Chen Rui Zhang xiangke wang Institute of Plasma Physics Chinese Academy of SciencesHefei 230031China University of Science and Technology of China Hefei 230026China Collaborative Innovation Center of Radiation Medicine of Jiangsu Higher Education Institutions Soochow UniversitySuzhou 215123China School for Radiological and Interdisciplinary Sciences(RAD-X) Soochow UniversitySuzhou 215123China NAAM Research Group Faculty of ScienceKing Abdulaziz UniversityJeddah 21589Saudi Arabia

We regret that our article "Reductive immobilization of Re(Ⅶ) by graphene modified nanoscale zero-valent iron particles using a plasma technique"(Sci. China Chem., 2016, 59:150–158)[1] contained errors. The correcti... 详细信息

关键词： graphene Re(Ⅶ) modified

点击化学修饰对称结构卟啉分子的RSA-SA翻转性能

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北京工业大学学报 2016年第12期42卷 1916-1920页

作者：王向轲王冬高鸿杨槐北京科技大学材料科学与工程学院北京100083 中国空间技术研究院北京100094

为了提升材料的非线性光学性质,使用[2+2]点击化学反应后功能化了卟啉材料.利用Z扫描技术测试了材料的非线性光学性质.基于材料不同的化学结构(包括中心离子和点击基团的种类),讨论了不同的共轭结构和吸电子基团对新型卟啉材料的非线性... 详细信息

为了提升材料的非线性光学性质,使用[2+2]点击化学反应后功能化了卟啉材料.利用Z扫描技术测试了材料的非线性光学性质.基于材料不同的化学结构(包括中心离子和点击基团的种类),讨论了不同的共轭结构和吸电子基团对新型卟啉材料的非线性光学性能的影响.研究中还发现了一个特殊的非线性光学现象.究其原因作为侧基的点击基团强烈地影响着材料三阶非线性光学响应,并且所有的材料都具有反饱和非线性吸收(reverse saturated absorption,RSA)-饱和非线性吸收(saturated absorption,SA)翻转的非线性光学性能的特性.

关键词：卟啉点击化学反饱和吸收-饱和吸收翻转非线性光学

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多模式融合的武器目标分配系统模型设计

航空兵器 2024年第1期31卷 45-57页

作者：刘祥雨朱坤王刚郭相科付强李腾达空军工程大学防空反导学院西安710051 空军工程大学研究生院西安710051

目标分配是指挥控制流程中的核心环节,分配模式的优化对于提升防空反导作战能力具有重要意义。为提高防空反导目标分配的鲁棒性、适用性以及博弈对抗性等作战性能,以应对当前复杂多变的战场环境,本文提出建立多模式融合的目标分配体系结... 详细信息

目标分配是指挥控制流程中的核心环节,分配模式的优化对于提升防空反导作战能力具有重要意义。为提高防空反导目标分配的鲁棒性、适用性以及博弈对抗性等作战性能,以应对当前复杂多变的战场环境,本文提出建立多模式融合的目标分配体系结构,对商用订单式的服务模式进行适应性改进,将“派单”“抢单”“抢派单融合”三种模型改进定义为军事模型;通过使用美国国防部体系结构框架(Department of Defense Architecture Framework,DoDAF)建立“他分配”“自分配”“他分配与自分配结合”的新型目标分配体系结构;引入Perti网模型,构建并分析Petri网模型的可达图,通过仿真实验平台,构建复杂作战场景,验证了分配策略机制的可行性。结果表明三种策略各具优势,本文设计的多策略结合在匹配时间、成功率以及效用值方面相较传统的单一策略具有较大优势。

关键词：目标分配美国国防部体系架构框架 Petri网他分配自分配指挥控制模型设计