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Unknown system dynamics estimator-based impedance control for lower limb exoskeleton with enhanced performance

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Control Theory and Technology 2024年第1期22卷 56-68页

作者： wenhao zhang Peng Song Mingying Wu Qiang Li Xinmin Mo Pingxin Ji Northwest Institute of Mechanical and Electrical Engineering Xianyang712099ShaanxiChina Xi’an Exo-Smart Dynamics Technology Ltd. Xi’an712046ShaanxiChina Department of Mechanical and Engineering Beijing Institute of TechnologyBeijing100081China

In this article, an unknown system dynamics estimator-based impedance control method is proposed for the lower limb exoskeleton to stimulate the tracking flexibility with the terminal target position when suffering parametric inaccuracies and unexpected disturbances. To reinforce the robust performance, via constructing the filtering operation-based dynamic relation, i.e., invariant manifold, the unknown system dynamics estimators are employed to maintain the accurate perturbation identification in both the hip and knee subsystem. Besides, a funnel control technique is designed to govern the convergence process within a minor overshoot and a higher steady-state precision. Meanwhile, an interactive complaint result can be obtained with the aid of the impedance control, where the prescribed terminal trajectory can be adjusted into the interaction variable-based target position by the force–position mapping, revealing the dynamic influence between the impedance coefficient (stiffness and damping) and the adjusted position magnitude. A sufficient stability analysis verifies the ultimately uniformly bounded results of all the error signals, and even the angle errors can be regulated within the predefined funnel boundary in the whole convergence. Finally, some simulations are provided to demonstrate the validity and superiority including the enhanced interaction flexibility and robustness.

关键词： Trajectory tracking Invariant manifold Funnel control Impedance control Lower limb exoskeleton

Low RBC counts predict high on-treatment platelet reactivity in patients undergoing percutaneous coronary intervention and treated with clopidogrel

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The Journal of Biomedical Research 2024年第1期38卷 87-91页

作者： Qian Gu Qin Wang Rui Hua wenhao zhang Jianzhen Teng Jiazheng Ma Zhou Dong Xiaoxuan Gong Chunjian Li Department of Cardiology the First Affiliated Hospital of Nanjing Medical UniversityNanjingJiangsu 210029China

Dear Editor,Cardiovascular disease is the leading cause of deaths worldwide,with coronary artery disease(CAD)accounting for approximately 50%of its *** antiplatelet therapy,including aspirin and a P2Y12 inhibitor,is the most important treatment for CAD patients undergoing percutaneous coronary intervention(PCI)to prevent recurrent ischemic events and cardiac *** is one of the commonly used P2Y12 ***,up to 30%of patients treated with a standard dose of clopidogrel present with high on-treatment platelet reactivity(HOPR),which is associated with the increased ischemic risks[1].The causes of HOPR are multifactorial and complex.

关键词： coronary patients mortality

Method for the extraction of circulating nucleic acids based on MOF reveals cell-free RNA signatures in liver cancer

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National Science Review 2024年第1期11卷 94-106页

作者： Yuqing Sun Haixin Yu Shaoqing Han Ruoxi Ran Ying Yang Yongling Tang Yuhao Wang wenhao zhang Heng Tang Boqiao Fu Boshi Fu Xiaocheng Weng Song-Mei Liu Hexiang Deng Shuang Peng Xiang Zhou College of Chemistry and Molecular Sciences Key Laboratory of Biomedical Polymers-Ministry of Education Wuhan University Department of Digestive Surgical Oncology Union Hospital Tongji Medical College Huazhong University of Science and Technology Cancer Center Union HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and Technology Department of Clinical Laboratory Center for Gene Diagnosis and Program of Clinical Laboratory Zhongnan Hospital of Wuhan University College of Chemistry and Materials Science Hubei Engineering University Department of Pharmacology School of Pharmacy China Medical University Taikang Center for Life and Medical Sciences Wuhan University Department of Hematology Zhongnan Hospital of Wuhan University

Cell-free RNA(cf RNA) allows assessment of health, status, and phenotype of a variety of human organs and is a potential biomarker to non-invasively diagnose numerous diseases. Nevertheless, there is a lack of highly efficient and bias-free cf RNA isolation technologies due to the low abundance and instability of cf ***, we developed a reproducible and high-efficiency isolation technology for different types of cell-free nucleic acids(containing cf RNA and viral RNA) in serum/plasma based on the inclusion of nucleic acids by metal-organic framework(MOF) materials, which greatly improved the isolation efficiency and was able to preserve RNA integrity compared with the most widely used research kit method. Importantly, the quality of cf RNA extracted by the MOF method is about 10-fold that of the kit method, and the MOF method isolates more than three times as many different RNA types as the kit method. The whole transcriptome mapping characteristics of cf RNA in serum from patients with liver cancer was described and a cf RNA signature with six cf RNAs was identified to diagnose liver cancer with high diagnostic efficiency(area under curve = 0.905 in the independent validation cohort) using this MOF method. Thus, this new MOF isolation technique will advance the field of liquid biopsy, with the potential to diagnose liver cancer.

关键词： MOF circulating cell-free RNA biomarker liver cancer diagnosis

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关于新时期美术教育和创作的思考

南京艺术学院学报（美术与设计） 2024年第1期 182-184,I0012页

作者：章文浩南京艺术学院美术学院江苏南京210013

2022年,教育部颁布最新版的《研究生教育学科专业目录》,原来的“美术学”调整为“美术与书法”,这一调整引发全国各专业院校积极调整学科建设思路,思考人才培养的新模式。在美术教育和创作中至少有四点值得我们重视:一、研究经典、夯... 详细信息

2022年,教育部颁布最新版的《研究生教育学科专业目录》,原来的“美术学”调整为“美术与书法”,这一调整引发全国各专业院校积极调整学科建设思路,思考人才培养的新模式。在美术教育和创作中至少有四点值得我们重视:一、研究经典、夯实基础;二、注重实践、艺理双修;三、扎根本土,创造精品;四、国际视野,文化传播。

关键词：新时期学科调整美术教育艺术创作

金属氧化物负载钌催化木质素衍生酚类化合物制备环己醇的研究

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燃料化学学报（中英文） 2024年第3期52卷 343-352页

作者：张文豪童乐冯君锋潘晖南京林业大学化学工程学院江苏南京210037 南京林业大学江苏省林业资源高效加工利用协同创新中心江苏省高校农林生物质化学与利用国家重点实验室培育建设点江苏南京210037

本研究采用初湿浸渍法,制备得到一系列钌负载于金属氧化物载体的催化剂(Ru/CeO_(2)、Ru/Nb_(2)O_(5)、Ru/ZrO_(2)、Ru/Al_(2)O_(3)和Ru/CeOx),用于木质素衍生酚类化合物苯酚提质加氢转化为环己醇的研究。通过采用X射线晶体衍射(XRD)、... 详细信息

本研究采用初湿浸渍法,制备得到一系列钌负载于金属氧化物载体的催化剂(Ru/CeO_(2)、Ru/Nb_(2)O_(5)、Ru/ZrO_(2)、Ru/Al_(2)O_(3)和Ru/CeOx),用于木质素衍生酚类化合物苯酚提质加氢转化为环己醇的研究。通过采用X射线晶体衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、X射线光电子能谱(XPS)等手段对所制备催化剂进行结构和物化特征的表征,发现Ru/CeOx中含有的氧空位可以很好地吸附带有含氧基团的原料,从而有利于苯酚的高效加氢;同时XPS表明,Ru/CeOx中的有效活性中心RuO_(2)和Ru0是催化加氢的活性位点,因此,氧空位和金属活性位点的共同作用使得催化剂有较好的加氢活性。探究了反应温度、压力、时间对加氢效果的影响,发现催化剂能够在140℃下使苯酚完全转化,得到目标产物环己醇得率为90.2%,并对催化剂的循环特性进行考察,发现循环使用四次后催化剂仍表现出优异的加氢活性。同时采用GC-MS检测加氢过程的中间产物,进而推断出苯酚加氢过程的反应路径。

关键词：金属氧化物木质素酚类化合物催化加氢环己醇

负载金属型固体酸催化木质纤维生物质定向转化为乙酰丙酸甲酯

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化工进展 2024年第6期43卷 3042-3050页

作者：何世坤张文豪冯君锋潘晖南京林业大学化学工程学院江苏南京210037 南京林业大学江苏省林业资源高效加工利用协同创新中心江苏省高校农林生物质化学与利用国家重点实验室培育建设点江苏南京210037

木质纤维生物质是一种存量丰富、绿色的资源,通过利用木质纤维生物质制备高值化的液体燃料和化学品,不但可以缓解社会对化石燃料需求的压力,而且可以改善生态环境,助力“双碳”目标。本研究制备了多种金属负载型固体酸催化剂,用于催化... 详细信息

木质纤维生物质是一种存量丰富、绿色的资源,通过利用木质纤维生物质制备高值化的液体燃料和化学品,不但可以缓解社会对化石燃料需求的压力,而且可以改善生态环境,助力“双碳”目标。本研究制备了多种金属负载型固体酸催化剂,用于催化生物质碳水化合物高效转化为乙酰丙酸甲酯。通过表征手段研究所制备催化剂的特性,发现其具备双功能特性(B酸和L酸活性中心)。其中,AlCl_(3)作为L酸供应体,负载到催化剂表面,催化性能最佳。研究反应温度和时间等因素对葡萄糖、木糖同步定向转化为乙酰丙酸甲酯的影响发现:在复合溶剂二甲氧基甲烷/甲醇的质量比1∶1、反应温度200℃、反应时间120min的条件下性能最好,原料的转化率达到了100%,乙酰丙酸/酯的最大收率达到了24.96%。

关键词：木质纤维生物质催化剂复合溶剂生物燃料酯化

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基于无模型自适应控制的半潜式平台运动性能研究

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振动与冲击 2024年第2期43卷 88-96页

作者：余杨张鹏辉成司元张文豪余建星天津大学水利工程仿真与安全国家重点实验室天津300072 天津大学天津市港口与海洋工程重点实验室天津300072

南海海域油气资源极其丰富,半潜式平台在该海域工作时常常面临着系泊失效这一重大危险情况。该研究以一艘装配有悬链式系泊系统和DP-3动力定位系统的半潜式平台为研究对象,利用AQWA软件开展系泊失效前后半潜式平台运动性能研究。同时,... 详细信息

南海海域油气资源极其丰富,半潜式平台在该海域工作时常常面临着系泊失效这一重大危险情况。该研究以一艘装配有悬链式系泊系统和DP-3动力定位系统的半潜式平台为研究对象,利用AQWA软件开展系泊失效前后半潜式平台运动性能研究。同时,借助于AQWA软件二次开发功能,将无模型自适应控制作为动力定位系统控制理论,以研究半潜式平台系泊失效后运动性能恢复。数值仿真模拟结果表明,采用无模型自适应控制作为动力定位系统控制理论的半潜式平台能很好地恢复系泊失效后的运动性能,有效地减小系泊失效带来的危害;基于偏格式动态线性化和全格式动态线性化的无模型自适应控制比基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制能让半潜式平台更快地恢复运动性能。

关键词：半潜式平台系泊失效无模型自适应控制动力定位系统运动性能

平面光学元件超平整吸附装载的优化设计与分析

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机械工程学报 2024年第5期60卷 241-248页

作者：赵承伟张文豪龚天诚张逸云王长涛罗先刚中国科学院光场调控科学技术全国重点实验室成都610209 中国科学院光电技术研究所微细加工光学技术国家重点实验室成都610209 中国科学院大学北京100049

在平面光学元件加工和应用中,采用真空吸附方式进行装载,具有快速、稳定的优势,而真空吸附对平面光学元件的面形影响不可忽视。基于有限元分析方法,针对功能窗口限制、倒立装载等特殊需求,对真空吸盘气道进行优化设计,并通过实验对真空... 详细信息

在平面光学元件加工和应用中,采用真空吸附方式进行装载,具有快速、稳定的优势,而真空吸附对平面光学元件的面形影响不可忽视。基于有限元分析方法,针对功能窗口限制、倒立装载等特殊需求,对真空吸盘气道进行优化设计,并通过实验对真空吸盘的实际效果进行分析。实验结果表明,在吸盘不锁紧状态下吸附,平面光学元件在中心Ф10 mm、Ф20 mm和Ф40 mm范围内,面形PV分别为1.2 nm、5.1 nm和20.8 nm。在此基础上,论文进一步分析了装载平台平整度、吸盘装载方式和吸盘锁紧力对吸附结果的影响,结果表明:平面光学元件吸面型随着装载平台平整度的提升而提升;装载平台平整度2μm条件下,采用四螺钉、2.5 N·m扭矩进行边沿固定,吸附效果达到最好,在中心Ф10 mm、Ф20 mm和Ф40 mm范围内,面形PV平均值分别为7.8 nm、27.7 nm和114.2 nm,装载重复性标准差为0.93 nm、3.2 nm和10.6 nm。

关键词：真空吸附气道优化有限元分析面形测量扭矩控制

上海普陀区“2023.7.21”大暴雨应对工作的措施及建议

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中国防汛抗旱 2024年第6期34卷 76-79页

作者：章文昊上海市普陀区市政水务管理中心上海200333

“2023.7.21”大暴雨为上海普陀区近几年以来遭受的最强降雨,呈现降水强度大、短时集中的特点,辖区内东部和南部区域出现不同程度的积水。介绍了“2023.7.21”大暴雨的防御和应对措施,以及应对极端降雨过程中存在的问题,总结了经验做法... 详细信息

“2023.7.21”大暴雨为上海普陀区近几年以来遭受的最强降雨,呈现降水强度大、短时集中的特点,辖区内东部和南部区域出现不同程度的积水。介绍了“2023.7.21”大暴雨的防御和应对措施,以及应对极端降雨过程中存在的问题,总结了经验做法,提出了提升普陀区应对极端暴雨工作的措施。

关键词：强降雨上海市措施建议