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扰动观测的机械手状态约束预测跟踪控制

机床与液压 2024年第9期52卷 10-16页

作者：党博宇李海燕东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 东北大学计算机科学与工程学院辽宁沈阳110819

为了解决机械手抓取不同质量重物及伸缩连杆干扰其跟踪运动问题,提出一种新颖的定常和时变增益相结合的机械手干扰观测器设计方法,并分析观测误差系统的稳定性,目的是获得机械手工作过程中的扰动并设计控制器进行补偿;同时,为了提高机... 详细信息

为了解决机械手抓取不同质量重物及伸缩连杆干扰其跟踪运动问题,提出一种新颖的定常和时变增益相结合的机械手干扰观测器设计方法,并分析观测误差系统的稳定性,目的是获得机械手工作过程中的扰动并设计控制器进行补偿;同时,为了提高机械手运动状态的安全性,提出融入模型预测控制τ_(p)(t)的非线性鲁棒控制方法,通过同时约束机械手的运动位置跟踪误差和运动速度跟踪误差,获得系统安全的运动状态,进而保证机械手实现安全稳定的跟踪运动。通过仿真结果对比分析,表明文中提出扰动观测方法的有效性和抑制干扰实现机械手状态约束安全运动的优越性。

关键词：机械手状态约束预测跟踪控制扰动观测

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橙色丝带印度MARC礼堂

室内设计与装修 2024年第10期 80-83页

作者：无 SURYAN/dang(摄影) 小麦(译) THE PURPlE INK STUDIO 不详

MARC礼堂坐落于印度班加罗尔玛尼帕尔高等教育学院的中心地带,是这个繁华学术中心的焦点。本案旨在满足校园及周边日益增长的多样化需求,其设计支持多种活动的开展,并与周围环境和谐共存。设计方案包括2个独特的设施,一个是跨越2层(包... 详细信息

MARC礼堂坐落于印度班加罗尔玛尼帕尔高等教育学院的中心地带,是这个繁华学术中心的焦点。本案旨在满足校园及周边日益增长的多样化需求,其设计支持多种活动的开展,并与周围环境和谐共存。设计方案包括2个独特的设施,一个是跨越2层(包括建筑下层)的美食广场。

关键词：高等教育 MARC 多样化需求周围环境校园及周边和谐共存设计方案

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基于卷积神经网络的隐匿性旁路预测模型

计算机工程 2024年第8期50卷 40-49页

作者：王蕾党时鹏潘丰江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214123 南京医科大学附属无锡人民医院心血管内科江苏无锡214001

隐匿性旁路(CAP)是一种引起心跳突然加速、心悸和胸闷的心脏疾病。针对目前临床医师尚无法通过窦性心律心电图(ECG)对隐匿性旁路进行诊断的现状,基于临床病例建立包含隐匿性旁路患者术前窦性心律心电图及健康对照人群心电图的数据集,并... 详细信息

隐匿性旁路(CAP)是一种引起心跳突然加速、心悸和胸闷的心脏疾病。针对目前临床医师尚无法通过窦性心律心电图(ECG)对隐匿性旁路进行诊断的现状,基于临床病例建立包含隐匿性旁路患者术前窦性心律心电图及健康对照人群心电图的数据集,并提出一种以ResNet26为基线网络的利用窦性心律心电图自动识别预测隐匿性旁路患者的卷积神经网络CAPNet。创建初始模块(IB),提升模型非线性表达能力。引入非对称卷积以改进瓶颈残差模块,更好地捕捉心电特征的水平和垂直方向信息,丰富特征空间。使用注意力机制,加强模型对心电图中重点波段区域的关注。实验结果表明,CAPNet模型的预测性能优于对比的经典卷积神经网络模型,与ResNet26相比,F1值、准确率、灵敏度和精确率分别提升了2.41、0.89、4.34和0.47个百分点。上述实验结果验证了CAPNet模型的有效性与优越性。

关键词：图像识别卷积神经网络心电图非对称卷积模块注意力机制

通过触觉编码和声音为视力障碍者提供远程虚拟陪伴

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生物化学与生物物理进展 2024年第1期51卷 158-176页

作者：葛松黄轩拓林衍旎李沿橙董问天党卫民徐晶晶伊鸣许胜勇北京大学电子学院教育部纳米器件物理与化学重点实验室北京100871 北京大学信息科学技术学院北京100871 北京大学第六医院北京大学精神卫生研究所国家卫生健康委员会精神卫生学重点实验室(北京大学)国家精神心理疾病临床医学研究中心(北京大学第六医院)北京100191 山东大学微电子学院济南250100 北京大学基础医学院神经生物学系神经科学研究所神经科学重点实验室北京大学公共卫生学院北京100191

目的现有的人工视觉装置分为植入式装置和体外辅助装置两种,但它们都有一些不足之处。植入式装置需要手术植入、会造成不可恢复创伤;体外辅助装置指令相对简单、应用场景较为单一、过于依赖人工智能(AI)的判断不能提供足够的安全性。本... 详细信息

目的现有的人工视觉装置分为植入式装置和体外辅助装置两种,但它们都有一些不足之处。植入式装置需要手术植入、会造成不可恢复创伤;体外辅助装置指令相对简单、应用场景较为单一、过于依赖人工智能(AI)的判断不能提供足够的安全性。本文提出了一种将周边环境信息转化成头颈部触觉指令、并辅助以语音交互的系统,其有效性、安全性、信息量等均优于现有体外辅助技术,同时也具有低成本、低风险、适合多种生活和工作场景等优势。方法该系统借助最新的远程无线网络通讯技术、芯片技术,利用前方人员随身佩戴的微小型电子设备、摄像头和感应器,以及云端庞大的数据库和计算能力,后台人员可以实时、充分地远程(比如跨越城市)了解前方的现场景象、环境参数和人员状态等信息,通过对比云端数据库和内存数据库、AI辅助识别和人工综合分析,快速获得最合理的行动方案,并将行动指令及时传给前方人员,实现盲人导航功能。同时,也用语音互动对话提供人文关怀、情感寄托。结果本文首次提出了“远程虚拟陪伴概念”,并演示了相应的硬件和软件以及多种生活场景下的测试效果。除了可以实现基础的导航功能,比如帮助视觉障碍人群完成在超市购物、咖啡厅寻座、街道行走,以及完成更加复杂的拼图、日常娱乐打牌功能,还可以满足骑行等速度相对快的移动指令要求。结论实验结果表明,这种“远程虚拟陪伴”装置适用大量场景和需求,不仅可以用于视觉障碍人群出行、购物、娱乐,也可用于陪伴老人出行、辅助野外探险或旅行等,具有广泛的发展和应用前景。

关键词：人工视觉辅助远程虚拟伴侣触觉代码盲人导航

新文科背景下中国古代文学课程思政教学改革研究

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德州学院学报 2024年第1期40卷 91-95页

作者：党月异德州学院文学与新闻传播学院山东德州253023

新文科背景下的中国古代文学课程思政教学改革势在必行。中国古代文学蕴涵着丰富的思政内容,主要包括爱国教育、理想教育、挫折教育、情感教育等。中国古代文学授课教师应该主要从健全思政教学管理体系、提升教师思政意识、创新有效的... 详细信息

新文科背景下的中国古代文学课程思政教学改革势在必行。中国古代文学蕴涵着丰富的思政内容,主要包括爱国教育、理想教育、挫折教育、情感教育等。中国古代文学授课教师应该主要从健全思政教学管理体系、提升教师思政意识、创新有效的教学方式等三个方面进行课程思政的探索和实践,从而完成立德树人的根本任务。

关键词：中国古代文学课程思政改革

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大倾角强力带式输送机安全运行技术研究

煤 2024年第4期33卷 101-102,108页

作者：党斌山西焦煤汾西矿业水峪煤业山西孝义032300

针对7308底抽巷铺设的带式输送机倾角大、设备运行期间故障发生率高以及安全风险大等问题,从设备选型、强化接头管理以及增设安全设施等方面,提升带式输送机运行安全保障能力并进行现场应用。7308底抽巷带式输送机所用输送带为防纵撕裂... 详细信息

针对7308底抽巷铺设的带式输送机倾角大、设备运行期间故障发生率高以及安全风险大等问题,从设备选型、强化接头管理以及增设安全设施等方面,提升带式输送机运行安全保障能力并进行现场应用。7308底抽巷带式输送机所用输送带为防纵撕裂,带强为ST4 000 N·m,机架槽形角优化成45°,接头通过四级搭接方式连接提升输送带的稳定性;在带式输送机沿线布置全封闭、隔离桩及挡边,避免运输物料滚落伤人;在沿线布置急停保护、开机预警、AI监控以及巡检机器人等,提升带式输送机运行的安全预警能力。现场应用后,7308底抽巷大倾角带式输送机运行平稳,运行可靠性及安全保障效果显著提升。

关键词：煤炭运输大倾角带式输送机安全保障

当传统名士遭遇西方--潘飞声的域外行旅诗探赜

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岭南文史 2024年第3期 75-83页

作者：党月异德州学院文学与新闻传播学院

潘飞声在德国讲学期间创作的域外行旅诗歌记录了域外新奇的风景、域外文明、域外新事物,在传统诗词中有意识地引入大量的新词和西方新奇的生活体验,从而创造出了近代诗歌的新意境。潘飞声经常借助中国传统意象和诗文典故来书写新事物、... 详细信息

潘飞声在德国讲学期间创作的域外行旅诗歌记录了域外新奇的风景、域外文明、域外新事物,在传统诗词中有意识地引入大量的新词和西方新奇的生活体验,从而创造出了近代诗歌的新意境。潘飞声经常借助中国传统意象和诗文典故来书写新事物、新意境,一方面无意中实践了梁启超后来所倡导的“旧风格含新意境”,使得潘飞声的域外诗创作和近代诗界革命有了密切关联;另一方面,域外诗中的传统意象和诗文典故也在一定程度上限制和淡化了对于异国风物的客观再现,从而影响了域外诗歌新格局的构建。尽管如此,潘飞声已经是中国近代诗歌创作的前路先导了。

关键词：潘飞声域外行旅诗界革命

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浅析公路桥梁伸缩缝病害的成因及防治研究

建筑与装饰 2024年第9期 130-132页

作者：党媛中铁十二局集团第一工程有限公司陕西西安 710000

公路桥梁经常会受到自然环境的影响,导致桥梁伸缩缝很容易出现损坏,这时为了保证公路桥梁伸缩缝的安全性,就需要针对其病害类型和成因,有针对性地进行防治,避免问题不断扩大,影响公路桥梁工程使用性能.对此,本文首先阐述公路桥梁伸缩缝... 详细信息

公路桥梁经常会受到自然环境的影响,导致桥梁伸缩缝很容易出现损坏,这时为了保证公路桥梁伸缩缝的安全性,就需要针对其病害类型和成因,有针对性地进行防治,避免问题不断扩大,影响公路桥梁工程使用性能.对此,本文首先阐述公路桥梁伸缩缝类型,其次总结了公路桥梁伸缩缝病害成因,最后提出了防治措施,其目的是确保公路桥梁伸缩缝病害得以有效解决,提升公路桥梁工程质量.

关键词：公路桥梁伸缩缝施工质量防治

来源：博看期刊评论

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神经网络阻尼比模型及工业机器人导纳控制

机械设计与制造 2024年第7期 379-384页

作者：党选举牛嘉晨桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

在工业机器人打磨过程中,环境刚度随未知环境的变化,将对力控制精度产生不利的影响,针对环境刚度变化的问题,该文提出一种基于神经网络阻尼比模型的自适应导纳控制方法。在导纳控制设计中,根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系,设计激... 详细信息

在工业机器人打磨过程中,环境刚度随未知环境的变化,将对力控制精度产生不利的影响,针对环境刚度变化的问题,该文提出一种基于神经网络阻尼比模型的自适应导纳控制方法。在导纳控制设计中,根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系,设计激励函数,构造神经网络阻尼比模型;通过该模型使阻尼比在线调整,适应末端环境的刚度变化,实现力到位置自适应转换的导纳控制。与常规导纳控制进行仿真比较,结果表明所提出的力控制策略力误差更小,响应速度更快,能适应变刚度的未知打磨环境。

关键词：未知环境导纳控制神经网络阻尼比模型自适应控制工业机器人