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Closed-form dynamics of a hexarot parallel manipulator by means of the principle of virtual work

Acta Mechanica Sinica 2018年第5期34卷 883-895页

作者： siamak pedrammehr Saeid Nahavandi Hamid Abdi Institute for Intelligent Systems Research and Innovation Deakin UniversityWaurn Ponds CampusGeelongVIC 3217Australia

In this research,a systematic approach to solving the inverse dynamics of hexarot manipulators is addressed using the methodology of virtual *** the first time,a closed form of the mathematical formulation of the standard dynamic model is presented for this class of *** efficient algorithm for solving this closed-form dynamic model of the mechanism is developed and it is used to simulate the dynamics of the system for different *** of the proposed model is performed using SimMechanics and it is shown that the results of the proposed mathematical model match with the results obtained by the SimMechanics model.

关键词： Parallel mechanism Hexarot Simulator Dynamics Virtual work principle

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