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ADAPTIVE SET STABIliZATION OF THE ATTITUDE OF A RIGID SPACECRAFT WITHOUT ANGULAR VELOCITY MEASUREMENTS

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Journal of Systems Science & Complexity 2011年第1期24卷 105-119页

作者： shihong ding shihua li qi li School of Automation Southeast University Nanjing 210096 China College of Electrical and Information Engineering Jiangsu University Zhenjiang 212013 China School of Automation Southeast University Nanjing 210096 China

The global adaptive set stabilization problem of the attitude of a rigid spacecraft is addressed in this paper. Two different cases are considered. First, by using adaptive backstepping method, the authors design a global adaptive control law for the attitude control system with unknown inertia matrix such that the attitude and the angular velocities can be globally asymptotically stabilized to a set consisting of two equilibria. And then, based on the obtained backstepping adaptive law, the authors consider the case that the angular velocities are not measurable. By introducing an auxiliary state, a semi-global adaptive set stabilization law without angular velocity measurements is also designed. It is rigorously proved that, for the two cases, both of the closed loop systems satisfy the set stability. The effectiveness of the proposed methods is verified by simulation results.

关键词： Adaptive control attitude stabilization backstepping quaternion spacecraft.

A single-nucleus transcriptomic atlas of the dog hippocampus reveals the potential relationship between specific cell types and domestication

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National Science Review 2022年第11期9卷 108-120页

作者： qi-Jun Zhou Xingyan liu Longlong Zhang Rong Wang Tingting Yin Xiaolu li Guimei li Yuqi He Zhaoli ding Pengcheng Ma Shi-Zhi Wang Bingyu Mao shihua Zhang Guo-Dong Wang State Key Laboratory of Genetic Resources and Evolution Kunming Institute of ZoologyChinese Academy of Sciences NCMIS CEMS RCSDSAcademy of Mathematics and Systems ScienceChinese Academy of Sciences School of Mathematical Sciences University of Chinese Academy of Sciences Kunming College of life Science University of Chinese Academy of Sciences College of life Science University of Chinese Academy of Sciences Genomic Center of Biodiversity Kunming Institute of ZoologyChinese Academy of Sciences Center for Excellence in Animal Evolution and Genetics Chinese Academy of Sciences Key Laboratory of Systems Health Science of Zhejiang Province School of Life ScienceHangzhou Institute for Advanced StudyUniversity of Chinese Academy of Sciences

The process of domestication has led to dramatic differences in behavioral traits between domestic dogs and gray wolves. Whole-genome research found that a class of putative positively selected genes were related to various aspects of learning and memory, such as long-term potentiation and long-term depression. In this study, we constructed a single-nucleus transcriptomic atlas of the dog hippocampus to illustrate its cell types, cell lineage and molecular features. Using the transcriptomes of 105 057 nuclei from the hippocampus of a Beagle dog, we identified 26 cell clusters and a putative trajectory of oligodendrocyte *** analysis revealed a significant convergence between dog differentially expressed genes(DEGs) and putative positively selected genes(PSGs). Forty putative PSGs were DEGs in glutamatergic neurons, especially in Cluster 14, which is related to the regulation of nervous system development. In summary, this study provides a blueprint to understand the cellular mechanism of dog domestication.

关键词： dog single-nucleus RNA sequencing hippocampus domestication

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基于反步法的挠性航天器姿态镇定

航空学报 2011年第8期32卷 1512-1523页

作者：王翔宇丁世宏李世华东南大学自动化学院江苏南京210096 江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013

利用反步法研究了一类挠性航天器的姿态镇定问题,提出一种基于模态观测器的反步控制设计方案。首先,构造挠性模态观测器对挠性模态变量及其变化率进行观测;其次,将角速度看成虚拟控制器,设计虚拟角速度镇定运动学模型与挠性模态变量组... 详细信息

利用反步法研究了一类挠性航天器的姿态镇定问题,提出一种基于模态观测器的反步控制设计方案。首先,构造挠性模态观测器对挠性模态变量及其变化率进行观测;其次,将角速度看成虚拟控制器,设计虚拟角速度镇定运动学模型与挠性模态变量组成的子系统;最后,利用反步法设计了一种非线性控制器使得角速度能够跟踪虚拟角速度,从而实现姿态镇定的目标。当不存在外部扰动作用时,设计的控制器能够渐近镇定挠性航天器姿态控制系统。当存在有界扰动时,在控制器作用下,姿态控制系统的状态能够在有限时间内收敛到一个包含原点的可调小区域中,该区域的边界由控制器参数决定。数字仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词：挠性航天器姿态镇定反步法模态观测器扰动分析

土壤中持久性有机污染物不可提取态残留的测试方法、生成特征与环境风险研究进展

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环境化学 2023年第1期42卷 199-212页

作者：丁洋张原黄焕芳李小水祁士华四川师范大学西南土地资源评价与监测教育部重点实验室成都610066 农田生态服务能力建设四川省高校工程中心成都610066 中国地质大学(武汉)生物地质与环境地质国家重点实验室武汉430078 生态环境部华南环境科学研究所广州510530

持久性有机污染物(persistent organic pollutants,POPs)是一类具持久性、高生物蓄积性、高毒性且具长距离迁移性的高关注度化学物质,土壤是其主要储存库.POPs进入土壤后,与土壤结合发生老化现象,一部分生成不可提取态残留(non-extracta... 详细信息

持久性有机污染物(persistent organic pollutants,POPs)是一类具持久性、高生物蓄积性、高毒性且具长距离迁移性的高关注度化学物质,土壤是其主要储存库.POPs进入土壤后,与土壤结合发生老化现象,一部分生成不可提取态残留(non-extractable residue,NER).作为POPs环境归趋中的重要过程,NER的生成传统上被视为污染物的去毒或降解途径;但随着老化时间的增加或者受环境条件变化等因素的影响,土壤中NER可能会再次释放,造成环境风险.国内外有关土壤有机污染物NER的研究已有较多报道,但其中关于POPs-NER的报道相对欠缺.本文介绍了POPs-NER的同位素测试手段和生成机理,对特定组分NER的测试方法、POPs-NER生成的动力学模型与影响因素以及POPs-NER的释放与环境风险等方面的研究进展进行了综述,并简要分析了当前POPs-NER研究领域的局限和未来需要关注的问题.由于部分研究方向缺乏POPs-NER的案例,本文分析了一些非持久性有机污染物NER的相关研究,以期为今后POPs-NER的研究提供参考.

关键词：土壤持久性有机污染物不可提取态残留老化锁定

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护士第二受害者复苏路径的扎根理论研究

护理学杂志 2022年第15期37卷 69-72页

作者：丁晓敏陈贵儒潘世华黄蓉蓉漆加兴林洪李洁莉孙慧敏武汉大学中南医院神经心理科湖北武汉430071 阿坝藏族羌族自治州人民医院武汉大学中南医院综合医疗科湖北武汉430071 贵州医科大学附属医院武汉大学中南医院神经外科湖北武汉430071

目的了解护士第二受害者复苏路径及促进复苏的因素。方法基于诠释性哲学研究范式开展扎根理论研究,对28名护士进行半结构式访谈、资料分析及模型构建。结果护士第二受害者应激症状严重度通常在事件发生后24 h内达到高峰,随后逐步缓解并... 详细信息

目的了解护士第二受害者复苏路径及促进复苏的因素。方法基于诠释性哲学研究范式开展扎根理论研究,对28名护士进行半结构式访谈、资料分析及模型构建。结果护士第二受害者应激症状严重度通常在事件发生后24 h内达到高峰,随后逐步缓解并保持在一定水平;护士第二受害者复苏路径包括平台期、应激反应期、应对与成长期3个阶段。促进护士第二受害者复苏的模型包括3个层次(第二受害者现象认知正常化、基于公正认识到错误、获得学习与成长)和1个支柱(预防反复和触发)。结论医疗机构应当广泛开展第二受害者教育,提高护士第二受害者认知,并将第二受害者支持管理纳入不良事件管理流程。

关键词：护士第二受害者复苏路径平台期应激反应期应对与成长综合症状扎根理论