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超冗余移动机械臂逆运动学快速求解的两种方法比较

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智能计算机与应用 2019年第6期9卷 138-142,146页

作者：马影陈丽高其远邓宇翔上海工程技术大学航空运输学院

超冗余移动机械臂的逆运动学求解一直是机器人领域研究的热点,特别是逆运动学求解过程中导致的计算量大、机械臂的位形偏移量大及能耗大等问题还未得到有效解决。因此本文给出基于几何方法的超冗余机械臂逆运动学快速求解算法,并分析了... 详细信息

超冗余移动机械臂的逆运动学求解一直是机器人领域研究的热点,特别是逆运动学求解过程中导致的计算量大、机械臂的位形偏移量大及能耗大等问题还未得到有效解决。因此本文给出基于几何方法的超冗余机械臂逆运动学快速求解算法,并分析了两种关节位置更新策略的能耗。第一种关节位置更新策略为"关节落在连线上",即更新后的关节位置落在该关节的目标点和与其相连的前一个关节的连线上;第二种关节位置更新策略为"关节落在轴线上",即更新后的关节位置落在前一时刻的该关节和与其相连的前一个关节的轴线上。从运动过程中关节跟踪角度变化范围多少出发,比较超冗余移动机械臂在这2种关节更新策略下运动特点。实验结果显示,方法 1具有关节移动范围小,移动距离短的特点。方法 2具有各个关节都有相似的运动轨迹,机械臂的末端跟随效果好的特点。

关键词：超冗余移动机械臂逆运动学几何解析法关节更新策略

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SQL语言在数据库实践课程中的应用

科技风 2024年第8期 98-100页

作者：李璋陈龙陈逸凡程翔高琪媛湖北大学人工智能学院湖北武汉430062 湖北大学曼城联合学院湖北武汉430062

本文介绍了SQL语言的主要含义,给出了SQL语言在数据库实践课程中的一些应用,如查询单表的某公司职员综合信息表、多表的某高校十一人制男子组足球比赛赛事数据分析表,依托这些实例从基础的单表查询操作到能够进行多表之间的数据查询分析... 详细信息

本文介绍了SQL语言的主要含义,给出了SQL语言在数据库实践课程中的一些应用,如查询单表的某公司职员综合信息表、多表的某高校十一人制男子组足球比赛赛事数据分析表,依托这些实例从基础的单表查询操作到能够进行多表之间的数据查询分析,掌握SQL语言的SELECT功能及其有关查询关键字的用法。

关键词： SQL语言数据库实践课程数据库操作

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包含光阑的激光谐振腔模式

中国激光 1985年第2期 70-76页

作者：范滇元王照明朱爱兵高脐媛中国科学院上海光机所

用光线矩阵方法研究了两类带有光阑的谐振腔。对包含软边光阑的腔,从衍射积分方程出发,求出了本征模式的普遍解析解。对包含硬边光阑的腔,用适当孔径的高斯光阑代替实际小孔,得到模式的近似解。用于分析常见的小孔选模腔、自孔径选模腔... 详细信息

用光线矩阵方法研究了两类带有光阑的谐振腔。对包含软边光阑的腔,从衍射积分方程出发,求出了本征模式的普遍解析解。对包含硬边光阑的腔,用适当孔径的高斯光阑代替实际小孔,得到模式的近似解。用于分析常见的小孔选模腔、自孔径选模腔及包含光阑的热稳腔等,所得结果和实验测量值良好地相符。

关键词：光阑热稳腔高斯光束谐振腔选模非稳腔基模基本模激光模光腰本征模式孔径

3D printed silk-gelatin hydrogel scaffold with different porous structure and cell seeding strategy for cartilage regeneration

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Bioactive Materials 2021年第10期6卷 3396-3410页

作者： Qingtao Li Sheng Xu Qi Feng qiyuan Dai Longtao Yao Yichen Zhang Huichang gao Hua Dong Dafu Chen Xiaodong Cao National Engineering Research Center for Tissue Restoration and Reconstruction(NERC-TRR) South China University of TechnologyGuangzhouGuangDong510641China Department of Biomedical Engineering School of Material Science and EngineeringSouth China University of TechnologyGuangzhouGuangDong510641China School of Medicine South China University of TechnologyGuangzhouGuangDong510641China Key Laboratory of Biomedical Engineering of Guangdong Province Key Laboratory of Biomedical Materials and Engineering of the Ministry of EducationInnovation Center for Tissue Restoration and ReconstructionSouth China University of TechnologyGuangzhouGuangDong510641China Laboratory of Bone Tissue Engineering Beijing Laboratory of Biomedical MaterialsBeijing Research Institute of Orthopaedics and TraumatologyBeijing JiShuiTan HospitalBeijing100035China Zhongshan Institute of Modern Industrial Technology of SCUT ZhongshanGuangdong528437China

Hydrogel scaffolds are attractive for tissue defect repair and reorganization because of their human tissue-like ***,most hydrogels offer limited cell growth and tissue formation ability due to their submicron-or nano-sized gel networks,which restrict the supply of oxygen,nutrients and inhibit the proliferation and differentiation of encapsulated *** recent years,3D printed hydrogels have shown great potential to overcome this problem by introducing macro-pores within *** this study,we fabricated a macroporous hydrogel scaffold through horseradish peroxidase(HRP)-mediated crosslinking of silk fibroin(SF)and tyramine-substituted gelatin(GT)by extrusion-based low-temperature 3D *** physicochemical characterization,we found that this hydrogel has excellent structural stability,suitable mechanical properties,and an adjustable degradation rate,thus satisfying the requirements for cartilage *** suspension and aggregate seeding methods were developed to assess the inoculation efficiency of the ***,the chondrogenic differentiation of stem cells was *** cells in the hydrogel differentiated into hyaline cartilage when the cell aggregate seeding method was used and into fibrocartilage when the cell suspension was ***,the effect of the hydrogel and stem cells were investigated in a rabbit cartilage defect *** implantation for 12 and 16 weeks,histological evaluation of the sections was *** found that the enzymatic cross-linked and methanol treatment SF5GT15 hydrogel combined with cell aggregates promoted articular cartilage *** summary,this 3D printed macroporous SF-GT hydrogel combined with stem cell aggregates possesses excellent potential for application in cartilage tissue repair and regeneration.

关键词： Silk hydrogel 3D printing Enzymatic cross-linking Cell aggregate seeding Cartilage regeneration

Turning ZrTe_5 into a semiconductor through atom intercalation

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Science China(Physics,Mechanics & Astronomy) 2019年第6期62卷 102-107页

作者： qiyuan Li YangYang Lv JingHui Wang Song Bao Wei Shi Li Zhu WeiMin Zhao ChengLong Xue ZhenYu Jia LiBo gao YanBin Chen JinSheng Wen YanFeng Chen ShaoChun Li National Laboratory of Solid State Microstructures School of Physics Nanjing University National Laboratory of Solid State Microstructures Department of Materials Science and Engineering Nanjing University Collaborative Innovation Center of Advanced Microstructures Nanjing University

In this study we successfully intercalated potassium(K) atoms into single ZrTe_5 crystals by liquid ammonia method, and found a semimetal-to-semiconductor transition at low temperatures in K-intercalated ZrTe_5. As the K concentration increased, the resistance anomalous peak was gradually suppressed until finally disappearing. Whilst, the corresponding Hall resistance measurements consistently showed a sign reversal. The semimetal-to-semiconductor transition can be attributed to a lattice expansion induced by atom intercalation, leading to a larger energy band gap.

关键词： ZrTe5 atom intercalation topological insulator magnetoresistance Hall resistance

公共卫生与预防医学专业学生专业认同感的现状及提升策略探索

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卫生职业教育 2025年第1期43卷 130-134页

作者：梁筱筠刘思游棋媛郎婕程文静高菲菲锦州医科大学公共卫生学院辽宁锦州121001 锦州医科大学第一临床医学院辽宁锦州121001

目的调查了解公共卫生与预防医学专业学生专业认同感的现状,探索影响其专业认同感的因素及其提升策略。方法以锦州医科大学等多所高校公共卫生与预防医学专业学生为研究对象,采用问卷调查和定性访谈相结合的方法。结果公共卫生与预防医... 详细信息

目的调查了解公共卫生与预防医学专业学生专业认同感的现状,探索影响其专业认同感的因素及其提升策略。方法以锦州医科大学等多所高校公共卫生与预防医学专业学生为研究对象,采用问卷调查和定性访谈相结合的方法。结果公共卫生与预防医学专业学生大学生专业认同感量表的平均分为(3.54±0.62)分,目前不同年级(F=5.418,P<0.001)和不同学习成绩(F=5.430,P=0.005)学生的专业认同感差异有统计学意义,高年级学生专业认同感高于低年级的,学习成绩好的学生专业认同感高于学习成绩差的。定性访谈结果显示,课程设置、实习机会、就业前景和就业方向与社会认可度均是影响专业认同感的因素。结论目前的学习成绩、年级、课程设置与安排、对口实习机会、社会认可度、就业前景和就业方向可能是学生专业认同感的影响因素。应在国家、社会、学校和学生层面采取措施提升学生专业认同感。

关键词：公共卫生与预防医学专业专业认同感社会认可度

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粘钢加固RC梁承载性能的理论和试验研究

土木工程学报 2006年第8期39卷 38-44页

作者：高轩能周期源陈明华华侨大学福建泉州362021

通过33根RC梁的试验,对不同粘钢位置、不同板件宽厚比和粘钢量加固的RC梁进行了全过程的理论与试验研究。基于对粘钢加固RC梁在荷载作用下的变形过程和破坏形式的观察,讨论了钢板宽厚比、粘钢位置和粘钢量对RC梁的短期刚度、挠度、开裂... 详细信息

通过33根RC梁的试验,对不同粘钢位置、不同板件宽厚比和粘钢量加固的RC梁进行了全过程的理论与试验研究。基于对粘钢加固RC梁在荷载作用下的变形过程和破坏形式的观察,讨论了钢板宽厚比、粘钢位置和粘钢量对RC梁的短期刚度、挠度、开裂荷载、极限荷载和破坏形式等承载性能的影响。通过理论计算结果与试验结果的比较分析,得到了粘钢与RC梁之间的协调工作系数主要随截面相对受压区高度变化的结论,提出了粘钢加固RC梁协调工作系数、抗弯承载能力和挠度的计算公式,给出了工程设计建议和确定合适钢板宽厚比、粘钢位置和粘钢量的技术措施,为工程实际中粘钢加固RC梁的设计和承载能力的确定提供了依据。

关键词：粘钢加固RC梁钢板宽厚比粘钢位置承载能力协调工作系数相对受压区高度

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剪切变形对变截面梁挠度的影响分析

工业建筑 2006年第Z1期36卷 277-279,276页

作者：周期源高轩能南昌大学建筑工程学院南昌330029 华侨大学土木工程学院泉州362021

用能量法分析了在不同支座条件和荷载形式下剪切变形对变截面梁挠曲线的影响。分析结果表明,对于截面尺寸较大和计算长度较小的“粗短”变截面梁,尤其当该梁为两端固定且又是宽翼缘H型钢梁时,剪切变形对梁挠度的影响不可忽略不计,否则... 详细信息

用能量法分析了在不同支座条件和荷载形式下剪切变形对变截面梁挠曲线的影响。分析结果表明,对于截面尺寸较大和计算长度较小的“粗短”变截面梁,尤其当该梁为两端固定且又是宽翼缘H型钢梁时,剪切变形对梁挠度的影响不可忽略不计,否则计算误差过大。梁上作用荷载的形式和大小在计算剪切变形对梁挠度影响的大小方面影响甚微。

关键词：变截面梁剪切变形能量法挠度薄壁构件

Medical management of inoperable malignant bowel obstruction

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