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具有多层感知器力矩补偿的机器人自抗扰控制

控制理论与应用 2020年第6期37卷 1397-1405页

作者：牟方厉吴丹董云飞清华大学机械工程系北京100084

本文针对机器人系统的控制特性,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的关节控制算法,该算法可以克服传统控制算法中存在的如系统抗干扰能力弱,控制性能受限于建模精度,动态性能与稳态性能难以兼顾,控制律设计较为复杂等问题.针对受控系统特... 详细信息

本文针对机器人系统的控制特性,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的关节控制算法,该算法可以克服传统控制算法中存在的如系统抗干扰能力弱,控制性能受限于建模精度,动态性能与稳态性能难以兼顾,控制律设计较为复杂等问题.针对受控系统特性给出了一套实际控制器的完整设计方法与参数整定方法,并根据控制性能指标设计优化函数完成了最优控制参数的优化,在系统参数辨识的基础上利用多层感知器(MLP)设计了对建模不确定性的补偿网络.数值仿真和实验结果均表明该算法能够实现机器人快速稳定的轨迹跟踪,具有良好的控制精度与很强的抗干扰能力,此外该算法不依赖于精确的系统模型,降低了实际设计和应用的难度,具有很好的工程应用价值.

关键词：机器人自抗扰控制控制器神经网络

Induction of Parthenogenesis in Plants and Application in Breeding

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Agricultural Sciences in China 2003年第8期2卷 836-842页

作者： mou Chun-hong, li Wen-li, WU Xian-jun, WANG Bin, XIE Zhao-hui, HU Yan-yu and WANG Xu-dong(Institute of Rice Research, Sichuan Agricultural University, Chengdu 611130 , P.R.China) Institute of Rice Research Sichuan Agricultural University Chengdu 611130 P.R.China

Parthenogenesis is a kind of reproductive mode by which the egg develops into embryo without fertilization and grows into plant finally. This article summarizes the advances of inducing parthenogenesis in plants in relation to induction methods, affecting factors and the studies in embryology. In addition, the application of parthenogenesis in breeding is also discussed.

关键词： Parthenogenesis Induction Breeding

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全球气候变化对地表水环境质量影响研究进展

水科学进展 2012年第1期23卷 124-133页

作者：夏星辉吴琼牟新利北京师范大学环境学院水环境模拟国家重点实验室北京100875

全球气候变化对水文循环有着重要的影响,由气候变化所引起水资源量的时空分布和水质变化等问题已成为各国科学家和政府关注的热点。目前,气候变化对水资源的影响研究多集中于水量,而有关水质方面的影响研究相对较少。全球气候变化主要... 详细信息

全球气候变化对水文循环有着重要的影响,由气候变化所引起水资源量的时空分布和水质变化等问题已成为各国科学家和政府关注的热点。目前,气候变化对水资源的影响研究多集中于水量,而有关水质方面的影响研究相对较少。全球气候变化主要包括降水,气温,辐射和风速等气象因子的变化。本文综述了温度的升高、降水的增多或减少、风速和风型的变化、光照时间长短以及辐射增强等变化对地表水环境质量影响的研究进展;阐述了气候变化背景下,气象因子如何通过影响水体中污染物的来源、迁移转化方式、生化反应速率和生态效应等过程而直接或间接对地表水环境质量产生影响。并在对现有研究成果进行总结分析的基础上,从微观、中观和宏观的角度提出了气候变化对水环境质量影响的研究展望。

关键词：气候变化水质水资源气温降水富营养化盐化

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预测中厚板控冷过程组织转变的数学模型

钢铁研究学报 2005年第4期17卷 60-64,75页

作者：王峰丽林斌李谋渭机械工业信息研究院北京100037 北京钢研新冶工程设计有限公司北京100081 北京科技大学机械学院北京100083

建立了预测中厚板控冷过程组织转变的数学模型,并依据此数学模型模拟了Q345B钢板加速冷却过程中的组织转变类型及组织转变量的变化,理论计算结果与金相观测结果吻合得很好。在此基础上,研究了控冷制度对显微组织的影响。

关键词：组织转变 TTT曲线数值模拟控制冷却中厚板

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隧道超前地质预报综合分析方法

岩石力学与工程学报 2009年第12期28卷 2429-2436页

作者：李天斌孟陆波朱劲李永林牟力成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室四川成都610059 四川达渝高速公路建设开发有限公司四川达州635000

通过隧道介质物性差异特点分析和常见物探超前预报方法适宜性对比评价,提出"以地质分析为核心,综合物探与地质分析相结合,洞内外结合,长短预测结合以及物性参数互补"的综合预报原则,并建立较为完善的隧道超前地质综合预报方法体系和组... 详细信息

通过隧道介质物性差异特点分析和常见物探超前预报方法适宜性对比评价,提出"以地质分析为核心,综合物探与地质分析相结合,洞内外结合,长短预测结合以及物性参数互补"的综合预报原则,并建立较为完善的隧道超前地质综合预报方法体系和组织机构。针对隧道中断层、破碎岩体、富水情况、有无溶洞、软弱岩体5种常见不良地质情况,提出合理的预报工作流程,并提取相关地质参数和物探成果参数,建立综合分级评价体系。最后,采用模糊神经网络方法,实现隧道常见不良地质情况的综合预报,铜锣山岩溶隧道应用情况表明,综合预报结果准确率达80%。

关键词：隧道工程超前地质预报模糊神经网络:综合分析

迈阿密的艺术风情--2010巴塞尔海滩艺术博览会

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当代美术家 2010年第6期 86-91页

作者：牟丽不详

2010年12月2日至12月5日,佛罗里达州的迈阿密海滩,在经历了一年的喧嚣和等待之后.又再一次把它特有的风情归还给艺术——第九届巴塞尔迈阿密海滩国际艺术博览会的举办,无疑掀起了这个海滨在年末的最后一波高潮。

关键词：艺术博览会巴塞尔佛罗里达州迈阿密海滩风情

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展览之外的魅力发现——维也纳现代美术馆

当代美术家 2010年第2期 76-81页

作者：牟丽不详

简称为“MUMOK”的维也纳现代美术馆,全称其实是:“现代艺术.展览馆维也纳路德维希基金会”(Museum Moderner Kunst Stiftung Ludwig Wien)。它的前身是“20世纪博物馆”——这个名字来源于1958年世界博览会上的奧地利馆,而美术馆本身... 详细信息

简称为“MUMOK”的维也纳现代美术馆,全称其实是:“现代艺术.展览馆维也纳路德维希基金会”(Museum Moderner Kunst Stiftung Ludwig Wien)。它的前身是“20世纪博物馆”——这个名字来源于1958年世界博览会上的奧地利馆,而美术馆本身建筑于1962年,并最终在维也纳瑞士公园落户。2001年9月,在市中心的维也纳博物馆区,奥地利著名建筑师奥特纳兄弟设计的新馆建成,由此,开创了维也纳现代美术馆的新纪元。

关键词：现代美术馆路德维希世界博览会著名建筑师博物馆维也纳展览馆

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基于累积延误损失算法的GHP模型

系统仿真学报 2008年第17期20卷 4544-4546,4554页

作者：彭莉娟吴鹍余静康瑞牟丽莎四川大学计算机学院图形图象研究所成都610064 四川工程职业技术学院德阳618000

考虑不同机型的不同延误损失费用提出了一种累积延误损失算法,并建立基于该算法的地面等待策略(GHP)数学模型。该算法进行到达航班排序时,以所有航班总延误损失费用为首要排序标准,以先来先服务为第二排序标准,从而得到总延误损失费用... 详细信息

考虑不同机型的不同延误损失费用提出了一种累积延误损失算法,并建立基于该算法的地面等待策略(GHP)数学模型。该算法进行到达航班排序时,以所有航班总延误损失费用为首要排序标准,以先来先服务为第二排序标准,从而得到总延误损失费用与总延误时间值都较小的到达航班序列。同时,该算法也考虑了有后继任务的航班对到达航班序列的影响。基于该算法的GHP模型结合实际数据在实验仿真中取得了较好的效果,表明了该算法与模型的实用性与有效性。

关键词：空中交通流量管理地面等待策略延误损失值累积延误损失算法

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析印度文化与古代东南亚

东南亚南亚研究 2009年第3期 67-73页

作者：李谋北京大学外国语学院北京100871

印度文化与东南亚是人们常议的话题,但意见诸多不同。通过对几部东南亚史名著涉及古代东南亚论述的比较与分析,笔者认为:印度文化对古代东南亚影响大,但中国文化对东南亚产生影响要早于印度。主导文化影响大小的是接受方。文化影响是双... 详细信息

印度文化与东南亚是人们常议的话题,但意见诸多不同。通过对几部东南亚史名著涉及古代东南亚论述的比较与分析,笔者认为:印度文化对古代东南亚影响大,但中国文化对东南亚产生影响要早于印度。主导文化影响大小的是接受方。文化影响是双向的,不均衡的。文化传播方式途径都会左右影响的结果。宗教性文化的影响更易显现。

关键词：印度文化东南亚:古代影响