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三级式同步电机单相交流励磁死区补偿方法

中南大学学报（自然科学版） 2016年第12期47卷 4048-4055页

作者：马鹏刘卫国毛帅彭纪昌骆光照西北工业大学自动化学院陕西西安710072

采用一种三参数正弦曲线拟合的方法,通过实时拟合电流采样值所在的正弦曲线修正当前的电流采样值,以获取励磁电流的极性,实现死区补偿。同时,采用移动窗迭代法对三参数正弦曲线拟合的计算过程进行优化。研究结果表明:结合移动窗迭代方法... 详细信息

采用一种三参数正弦曲线拟合的方法,通过实时拟合电流采样值所在的正弦曲线修正当前的电流采样值,以获取励磁电流的极性,实现死区补偿。同时,采用移动窗迭代法对三参数正弦曲线拟合的计算过程进行优化。研究结果表明:结合移动窗迭代方法,三参数正弦拟合法能够较好地实现在电流畸变情况下的电流极性判断,解决三级式同步电机在单相交流励磁时的死区补偿问题。

关键词：三级式同步电机单相交流励磁曲线拟合移动窗迭代死区补偿

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三级式同步电机转子初始位置在线检测方法

中国电机工程学报 2015年第18期35卷 4771-4778页

作者：马鹏刘卫国彭纪昌毛帅骆光照西北工业大学自动化学院陕西省西安市710072

三级式同步电机的主发电机有一定的凸极性,不同的转子位置会影响气隙磁场的饱和程度,导致定子电感产生变化。基于这个原理,该文研究了采用注入脉冲电压矢量实现主发电机转子初始位置检测的方法,根据其转子励磁电流的变化特性,制定了电... 详细信息

三级式同步电机的主发电机有一定的凸极性,不同的转子位置会影响气隙磁场的饱和程度,导致定子电感产生变化。基于这个原理,该文研究了采用注入脉冲电压矢量实现主发电机转子初始位置检测的方法,根据其转子励磁电流的变化特性,制定了电压矢量脉冲的注入方案,研究了不同转子位置与d轴电流之间的关系。由于主发电机转子励磁电流包含的脉动成分会影响转子位置的检测精度,文中分别采用傅里叶分析法和α-β-γ滤波法分析d轴响应电流的差值数据。实验结果表明,该文所提方法简化了传统电压脉冲注入法先确定转子位置再确定正方向的两步检测方案,多次实验结果表明该方法的检测稳定性较好,能够有效降低主发电机转子励磁脉动对检测精度的影响。

关键词：三级式同步电机起动/发电一体转子初始位置电压矢量脉冲电感饱和效应

箱型钢结构环缝焊接的机器人运动学分析与轨迹规划

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清华大学学报（自然科学版） 2017年第8期57卷 785-791页

作者：朱志明郭吉昌马国锐刘博清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室北京100084

针对箱型钢结构施工安装现场的环缝焊接问题,设计了一种直-弧组合轨道式焊接机器人系统。对该系统进行了基于标准D-H模型和Craig修正模型的运动学对比分析,总结了各模型的运动学建模和求解过程的区别及适用性。针对箱型钢结构环缝焊接... 详细信息

针对箱型钢结构施工安装现场的环缝焊接问题,设计了一种直-弧组合轨道式焊接机器人系统。对该系统进行了基于标准D-H模型和Craig修正模型的运动学对比分析,总结了各模型的运动学建模和求解过程的区别及适用性。针对箱型钢结构环缝焊接的焊枪运动轨迹规划,提出综合轨迹规划法(CTPM)。该方法使机器人以最少的自由度在箱型钢结构环缝焊接时实现焊枪任意空间位姿调整功能,使得针对箱型钢结构直角焊接的轨迹规划更加简便高效。计算和仿真结果表明:所设计的机器人系统能够满足箱型钢结构环缝焊接的功能要求,综合轨迹规划法能够实现在箱型钢结构环缝焊接时对焊枪空间位姿的有效调整。

关键词：焊接机器人箱型钢结构 D-H模型运动学分析焊接轨迹规划

全位置焊接机器人逆运动学数值求解及轨迹规划方法

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清华大学学报（自然科学版） 2018年第3期58卷 292-297页

作者：郭吉昌朱志明王鑫马国锐清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室

针对所设计的新型箱型钢结构现场全位置焊接机器人存在欠自由度和自由度耦合等问题，导出了一种基于实际焊接工艺需求的机器人逆运动学数值解法，解决了采用传统解析法求解机器人逆运动学问题时存在的困难。在数值解的基础上，进一步提... 详细信息

针对所设计的新型箱型钢结构现场全位置焊接机器人存在欠自由度和自由度耦合等问题，导出了一种基于实际焊接工艺需求的机器人逆运动学数值解法，解决了采用传统解析法求解机器人逆运动学问题时存在的困难。在数值解的基础上，进一步提出了一种基于递推算法的机器人运动轨迹规划和焊枪空间位姿调整方法，实现了机器人在焊接箱型钢结构直角转角过程中的焊枪空间位姿的平滑过渡和调整。该方法不仅实现了箱型钢全位置焊接的轨迹规划功能，有利于计算机自动求解，而且可有效适应不同型号尺寸的箱型钢结构。

关键词：焊接机器人箱型钢结构逆运动学数值解法轨迹规划

交通因素对黄土丘陵沟壑区空心村变迁的影响分析

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中国农业资源与区划 2017年第8期38卷 163-168页

作者：张卫华韩霁昌马增辉雷娜陕西省土地工程建设集团有限责任公司国土资源部退化及未利用土地整治工程重点实验室

[目的]空心村的形成和发展受到众多因素的影响,包括经济因素、自然因素、社会因素、户籍和社保制度,以及管理和规划因素等。由于我国的自然地理和区域发展差异悬殊,不同地形区空心村发展的主要影响因素各不相同。文章探究在复杂地形条件... 详细信息

[目的]空心村的形成和发展受到众多因素的影响,包括经济因素、自然因素、社会因素、户籍和社保制度,以及管理和规划因素等。由于我国的自然地理和区域发展差异悬殊,不同地形区空心村发展的主要影响因素各不相同。文章探究在复杂地形条件下,交通因素对丘陵沟壑区空心村的产生和发展所产生的影响。[方法]以陕西省澄城县为例,通过实地调查、走访农户、搜集资料等方法,利用交通便利指数、交通距离指数等开展分析,综合考虑了道路崎岖程度、道路质量状况以及经济发展水平等,对研究区的农村空心化现象进行了研究。[结果]崎岖的道路极大地增加了居民的出行成本和时间,不利于农村的基础设施建设和发展;在当前的社会经济条件下,黄土丘陵沟壑区农村的交通便利程度与村庄空心化程度呈现一定的负相关性,即交通条件越好,村庄的空心化程度越低。[结论]在黄土丘陵沟壑区开展空心村整治工程时,可以优先考虑交通条件较差、相对偏远的地区。

关键词：空心村山地丘陵地区交通因素道路崎岖指数劳动力流失

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砒砂岩与风沙土复配后的粒度组成变化

中国水土保持科学 2015年第2期13卷 44-49页

作者：张露韩霁昌王欢元马增辉陕西省土地工程建设集团/国土资源部退化及未利用土地整治工程重点实验室西安710075

从粒度组成变化情况上探索砒砂岩作为一种固沙新材料的可能性,可为毛乌素沙化治理、保持水土、发展农业种植提供科学支撑。将砒砂岩与风沙土分别按1∶0、1∶1、1∶2、1∶5和0∶1质量比复配,用激光粒度分析仪对其粒度组成及级配特性进行... 详细信息

从粒度组成变化情况上探索砒砂岩作为一种固沙新材料的可能性,可为毛乌素沙化治理、保持水土、发展农业种植提供科学支撑。将砒砂岩与风沙土分别按1∶0、1∶1、1∶2、1∶5和0∶1质量比复配,用激光粒度分析仪对其粒度组成及级配特性进行分析研究。结果表明:砒砂岩与风沙土复配后,改变了风沙土以砂粒为主、结构松散、易风蚀的特点,随着砒砂岩质量的增加,<0.05 mm粒径的质量分数增加,质地呈现砂土-砂壤-壤土-粉壤的转变;且风沙土的粒度分布范围小、均质性强等特点得到一定程度改善,砒砂岩与风沙土复配后,其粒度分布范围变广,当砒砂岩与风沙土复配的质量比为1∶5(不均匀系数为54.71,曲率系数为2.54)或1∶2(不均匀系数为76.21,曲率系数为1.12)时,其颗粒级配连续,且级配特性良好。因此,从粒度组成上看,砒砂岩具有固沙的可能,质地条件随砒砂岩质量的增加而变好,级配特性以砒砂岩∶风沙土按1∶2或1∶5质量比进行复配为宜。

关键词：砒砂岩粒度组成固沙质地级配

ZS1肽修饰共载紫杉醇和姜黄素脂质体的构建及其体外靶向性和毒性

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中国医药工业杂志 2014年第8期45卷 754-757页

作者：陈娜张祎捷韩纪昌马超楠河南大学淮河医院呼吸内科河南开封475000

采用薄膜分散法制备的ZS1肽修饰共载紫杉醇(1)和姜黄素(2)的脂质体平均粒径为(92.8±3.5)nm,ζ电位为(13.50±2.55)mV。脂质体对1和2的包封率为84.5%和75.6%。脂质体在含50%胎牛血清的磷酸盐缓冲液(pH 7.4)中孵育24 h,透光率未发生明显... 详细信息

采用薄膜分散法制备的ZS1肽修饰共载紫杉醇(1)和姜黄素(2)的脂质体平均粒径为(92.8±3.5)nm,ζ电位为(13.50±2.55)mV。脂质体对1和2的包封率为84.5%和75.6%。脂质体在含50%胎牛血清的磷酸盐缓冲液(pH 7.4)中孵育24 h,透光率未发生明显变化,提示制品在血清中稳定性较好。体外细胞摄取试验表明,A549肺癌细胞对ZS1肽修饰脂质体的摄取效率是未修饰脂质体的3.3倍;而人脐静脉内皮细胞株(HUVEC)对两种脂质体的摄取效率相当,提示ZS1肽修饰可使脂质体具有潜在的主动靶向于A549肺癌细胞作用。细胞毒性试验结果显示,空白脂质体对A549肺癌细胞无明显细胞毒性,ZS1肽修饰共载脂质体、ZS1肽修饰1脂质体、ZS1肽修饰2脂质体及未修饰的共载药脂质体的细胞存活率分别为11%、36%、51%和61%。

关键词： ZS1肽紫杉醇姜黄素肺癌脂质体主动靶向细胞毒性

Comparision Between main Transport Methods Underground

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昆明理工大学学报(自然科学版) 1998年第2期 66-69页

作者： Li Shan Xu jichang(Department of Mechanical Engineering,Kunming University of Scienceand Technology,Kunming 650093)Tan Zhen(Jin ma Diesel Engine General Factory,Kunming 650216)

ＣｏｍｐａｒｉｓｉｏｎＢｅｔｗｅｎＭａｉｎＴｒａｎｓｐｏｒｔＭｅｔｈｏｄｓＵｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄＬｉＳｈａｎＸｕＪｉｃｈａｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＫｕｎｍｉｎｇＵｎ... 详细信息

ＣｏｍｐａｒｉｓｉｏｎＢｅｔｗｅｎＭａｉｎＴｒａｎｓｐｏｒｔＭｅｔｈｏｄｓＵｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄＬｉＳｈａｎＸｕＪｉｃｈａｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＫｕｎｍｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ...

关键词： underground mine horizontal transport applicationCinese books and reference materials chassification number TD52

聚苯乙烯-co-聚(2,3,4,5,6-五氟苯乙烯)共聚物:合成及其多孔薄膜的制备

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化学学报 2012年第9期70卷 1125-1130页

作者：吕会朝张成潘黄晋赵巧玲马志肖吉昌中国科学院上海有机化学研究所上海200032 中国科学院有机氟化学重点实验室中国科学院上海有机化学研究所上海200032

利用原子转移自由基聚合(ATRP)方法,分别在三氟甲苯、含氟离子液体以及三氟甲苯/含氟离子液体混合溶剂体系中合成了聚苯乙烯-co-聚(2,3,4,5,6-五氟苯乙烯)(PS-co-PPFS)共聚物,通过1H NMR、19F NMR、元素分析以及凝胶渗透色谱法(GPC)对... 详细信息

利用原子转移自由基聚合(ATRP)方法,分别在三氟甲苯、含氟离子液体以及三氟甲苯/含氟离子液体混合溶剂体系中合成了聚苯乙烯-co-聚(2,3,4,5,6-五氟苯乙烯)(PS-co-PPFS)共聚物,通过1H NMR、19F NMR、元素分析以及凝胶渗透色谱法(GPC)对所得聚合物的分子链结构和组成进行了分析和表征.随后,利用静态呼吸图法分别在CS2,CHCl3和CH2Cl2中制备了有序多孔薄膜,用扫描电子显微镜(SEM)观察其表面形貌,并与利用分子量大小相当的聚苯乙烯均聚物(PS)制备的多孔薄膜进行了对比.研究结果表明:在三氟甲苯和含氟离子液体溶剂体系中,均可利用ATRP聚合方法获得窄分子量分布的PS-co-PPFS共聚物(Mn=5200～7900 g mol-1,Mw/Mn=1.12～1.22).对聚合物薄膜的扫描电子显微镜(SEM)观察和分析显示:分别以CS2,CHCl3和CH2Cl2作为溶剂,利用静态呼吸图法均可制备出PS-co-PPFS共聚物多孔薄膜.然而,与在CHCl3和CH2Cl2中制备的PS均聚物多孔薄膜的表面形貌不同的是,PS-co-PPFS共聚物多孔薄膜呈现出无序排列、平均孔径大小不同的两种孔结构;在CHCl3中制备所得薄膜的孔结构有序性相对较好,两种孔的平均孔径分别为0.75和0.37μm.

关键词：聚苯乙烯-co-聚(2,3,4,5,6.五氟苯乙烯)共聚物原子转移自由基聚合呼吸图多孔膜