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Automatic modeling algorithm of stochastic error for inertial sensors

Control Theory and Technology 2024年第1期22卷 81-91页

作者： luodi zhao Long zhao School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang UniversityBeijing100191China Digital Navigation Center Beihang UniversityBeijing100191China Science and Technology on Aircraft Control Laboratory Beihang UniversityBeijing100191China

This paper proposes an automatic algorithm to determine the properties of stochastic processes and their parameters for inertial error. The proposed approach is based on a recently developed method called the generalized method of wavelet moments (GMWM), whose estimator was proven to be consistent and asymptotically normally distributed. This algorithm is suitable mainly (but not only) for the combination of several stochastic processes, where the model identification and parameter estimation are quite difficult for the traditional methods, such as the Allan variance and the power spectral density analysis. This algorithm further explores the complete stochastic error models and the candidate model ranking criterion to realize automatic model identification and determination. The best model is selected by making the trade-off between the model accuracy and the model complexity. The validation of this approach is verified by practical examples of model selection for MEMS-IMUs (micro-electro-mechanical system inertial measurement units) in varying dynamic conditions.

关键词： GMWM Stochastic process Inertial sensor Sensor calibration Error model Allan variance

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A two-step robust adaptive filtering algorithm for GNSS kinematic precise point positioning

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Chinese Journal of Aeronautics 2021年第10期34卷 210-219页

作者： Qieqie ZHANG luodi zhao Long zhao School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang UniversityBeijing 100083China

In kinematic navigation and positioning,abnormal observations and kinematic model disturbances are one of the key factors affecting the stability and reliability of positioning ***,robust adaptive filtering algorithm is used to reduce the influence of them on positioning ***,it is difficult to accurately identify and separate the influence of abnormal observations and kinematic model disturbances on positioning results,especially in the application of kinematic Precise Point Positioning(PPP).This has always been a key factor limiting the performance of conventional robust adaptive filtering *** address this problem,this paper proposes a two-step robust adaptive filtering algorithm,which includes two filtering steps:without considering the kinematic model information,the first step of filtering only detects the abnormal *** on the filtering results of the first step,the second step makes further detection on the kinematic model disturbances and conducts adaptive *** analysis and experiment results indicate that the two-step robust adaptive filtering algorithm can further enhance the robustness of the filtering against the influence of abnormal observations and kinematic model disturbances on the positioning ***,improvement of the stability and reliability of kinematic PPP is significant.

关键词： Classification factor adaptive filtering Global positioning system Precise position holding Robust filtering Two-step filtering

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一株产纤维素酶细菌的分离鉴定及酶学特性研究

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生物技术通报 2014年第11期30卷 187-192页

作者：贾博涵周伟赵罗迪杨埔苟敏四川大学建筑与环境学院成都610065

从采集的含腐烂树叶的土壤中,筛选到1株产纤维素酶能力较高的菌株JJ-3,经16S r RNA基因序列分析,鉴定该菌株为产酸克雷伯氏杆菌(Klebsiella oxytoca)。产酶条件及酶学特性研究表明:以滤纸为碳源、蛋白胨为氮源、初始p H为8.0的培养基中... 详细信息

从采集的含腐烂树叶的土壤中,筛选到1株产纤维素酶能力较高的菌株JJ-3,经16S r RNA基因序列分析,鉴定该菌株为产酸克雷伯氏杆菌(Klebsiella oxytoca)。产酶条件及酶学特性研究表明:以滤纸为碳源、蛋白胨为氮源、初始p H为8.0的培养基中发酵3 d更利于纤维素酶的合成;菌株发酵液在中性和碱性条件下均有较高的滤纸酶活力,分别可达118.7 U/m L(p H7.0),167.8 U/m L(p H8.0)和120 U/m L(p H9.0);所产纤维素酶的最适酶反应p H为7.0,最适酶反应温度为40℃,对温度比较敏感,在p H7.0-8.0的范围内具有较好的稳定性,能满足中性和碱性纤维素酶的要求。

关键词：纤维素酶产酸克雷伯氏杆菌产酶条件酶学特性

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不同粘结剂砂模性能比较分析

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玻璃 2018年第10期45卷 38-40页

作者：赵云娇洛阳洛笛铸造材料有限公司洛阳市471000

电熔砖生产过程中的砂模,是以硅砂为主要材料,采用砂模粘结剂,经一系列工序制作而成。不同的砂模粘结剂对生产出的电熔砖品质有直接影响,甚至影响玻璃质量及窑炉寿命。对三种不同粘结剂(水玻璃砂模、呋喃树脂砂模、水性树脂砂模)制作的... 详细信息

电熔砖生产过程中的砂模,是以硅砂为主要材料,采用砂模粘结剂,经一系列工序制作而成。不同的砂模粘结剂对生产出的电熔砖品质有直接影响,甚至影响玻璃质量及窑炉寿命。对三种不同粘结剂(水玻璃砂模、呋喃树脂砂模、水性树脂砂模)制作的砂模,从制作过程、电熔砖品质、玻璃生产及环保等方面做了综合对比分析。

关键词：电熔砖砂膜粘结剂水玻璃呋喃树脂水性树脂

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