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自主水下航行器协同控制研究现状与发展趋势

水下无人系统学报 2023年第1期31卷 108-120页

作者：闫敬陈天明关新平杨晛罗小元燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066099 上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240

自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编... 详细信息

自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编队控制、协同导航和定位、协同路径规划、任务分配以及目标围捕等研究进行了全面调研,同时分析了编队控制的网络架构、协同策略以及其面临的约束等问题。最后讨论了未来可能研究的相关方向,为在复杂的海洋应用场景中合理利用AUV来完成各种水下任务提供相关参考。

关键词：自主水下航行器协同控制编队控制协同导航和定位协同路径规划任务分配

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聚己内酯分子量对乙基纤维素/聚己内酯共混体系的溶致性液晶织构的影响

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功能高分子学报 2001年第1期14卷 49-52页

作者：黄毅萍罗筱烈马德柱中国科学技术大学高分子科学与工程系安徽合肥230026

利用偏光显微镜研究了乙基纤维素与聚己内酯共混物在二氯乙酸中的溶致性液晶形态。结果表明聚己内酯的分子量对共混体系的溶致性液晶织构有明显的影响。差示扫描量热法测试结果显示含不同分子量聚己内酯的共混物 ,其混溶性及两组分间的... 详细信息

利用偏光显微镜研究了乙基纤维素与聚己内酯共混物在二氯乙酸中的溶致性液晶形态。结果表明聚己内酯的分子量对共混体系的溶致性液晶织构有明显的影响。差示扫描量热法测试结果显示含不同分子量聚己内酯的共混物 ,其混溶性及两组分间的相互作用无十分明显的差异。聚己内酯分子量对共混体系溶致性液晶的形态和热稳定性的影响 ,可认为是由于分子量对体系的粘度贡献引起的。

关键词：溶致性液晶液晶结构共混物混溶性相互作用乙基纤维素聚乙内酯分子量

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清扫车提料驱动滚筒的设计与有限元分析

山东交通学院学报 2011年第3期19卷 66-71页

作者：李海超赵悟雒晓辉长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064

针对清扫车驱动滚筒易损坏问题,对其进行了结构设计。分析了驱动滚筒在工作中的受力情况,应用Pro/E建立了实体模型,采用有限元分析软件ANSYS进行结构静力和动力特性分析,确定周期性激振力及离心力对动力特性的影响。驱动滚筒的强度和刚... 详细信息

针对清扫车驱动滚筒易损坏问题,对其进行了结构设计。分析了驱动滚筒在工作中的受力情况,应用Pro/E建立了实体模型,采用有限元分析软件ANSYS进行结构静力和动力特性分析,确定周期性激振力及离心力对动力特性的影响。驱动滚筒的强度和刚度均满足设计要求,滚筒工作转速避开了共振区,离心力对滚筒的动力影响较小,保证了驱动滚筒的工作可靠性和使用寿命,可为清扫车驱动滚筒及同类产品的设计提供参考。

关键词：带式输送装置驱动滚筒有限元动力学 ANSYS

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S-羧乙基异硫脲鎓盐对化学镀镍的影响

电镀与涂饰 2014年第8期33卷 321-324,363页

作者：杨琼陈世荣汪浩罗小虎曹权根广东工业大学轻工化工学院广东广州510006 黔南民族师范学院化学与化工系贵州都匀558000

研究了不同浓度的S-羧乙基异硫脲鎓盐(ATPN)对酸性化学镀镍的沉积速率和镀层表面形貌的影响,通过极化曲线研究了化学镍的阴、阳极过程。结果表明,ATPN能使镀层表面结晶细致。在ATPN的添加量小于11 mg/L时,ATPN通过其分子中的S原子的电... 详细信息

研究了不同浓度的S-羧乙基异硫脲鎓盐(ATPN)对酸性化学镀镍的沉积速率和镀层表面形貌的影响,通过极化曲线研究了化学镍的阴、阳极过程。结果表明,ATPN能使镀层表面结晶细致。在ATPN的添加量小于11 mg/L时,ATPN通过其分子中的S原子的电子效应,降低次磷酸根在镍表面的吸附能,因此随着ATPN的增加,次磷酸钠氧化加快,化学镀镍沉积速率加快。当ATPN添加量超过11 mg/L后,ATPN与镍形成很稳定的表面吸附配合物,减少了次磷酸钠在镍表面的吸附,因此随ATPN添加,次磷酸钠氧化受到抑制,沉积速率变小。当镍表面被ATPN完全覆盖,则会发生停镀或者不起镀。适宜的ATPN添加量为8～13 mg/L。

关键词：酸性化学镀镍 S-羧乙基异硫脲鎓盐镀速机理

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大学化学 2017年第10期32卷 39-46页

作者：刘华鼐罗小艳叶勇华南理工大学化学与化工学院广州510640

国家大学生创新性实验计划是高等学校本科教学"质量工程"的重要组成部分。本文介绍了基于PBL法设计和开设的"芦丁的提取鉴定及不同剂型与体内释放相关性的研究"综合创新实验。通过本实验,学生体验了查阅文献、了解实验原理、确立研究思... 详细信息

国家大学生创新性实验计划是高等学校本科教学"质量工程"的重要组成部分。本文介绍了基于PBL法设计和开设的"芦丁的提取鉴定及不同剂型与体内释放相关性的研究"综合创新实验。通过本实验,学生体验了查阅文献、了解实验原理、确立研究思路和策略、制备产品、表征性能、处理数据、分析讨论、撰写实验报告等环节,掌握了天然产物的提取和精制、胶囊和片剂的制备、物质的化学反应性质、药物的体内释放性研究等相关知识。实践表明,本实验选题针对性强,有助于提高学生学习的积极性、主动性和综合实验技能,有利于培养学生的创新意识和科学精神。

关键词：芦丁提取成药剂型体内释放综合创新实验

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太空信息支援境外反恐作战指挥系统体系结构

指挥控制与仿真 2019年第4期41卷 1-7页

作者：李炀罗小明崔帅豪航天工程大学北京101416 武警特警学院北京102211

针对太空信息支援与境外反恐作战指挥系统高效融合的问题,将境外反恐作战分成大规模反恐战争、迅捷打击与营救、常态化持续性防卫3个大类;运用“V-5”视图法,分别从参战力量、指挥机构、指挥关系、结构样式和信息流程视图角度,描述了太... 详细信息

针对太空信息支援与境外反恐作战指挥系统高效融合的问题,将境外反恐作战分成大规模反恐战争、迅捷打击与营救、常态化持续性防卫3个大类;运用“V-5”视图法,分别从参战力量、指挥机构、指挥关系、结构样式和信息流程视图角度,描述了太空信息支援境外反恐作战指挥系统的主要内容及结构,构建了太空信息支援境外反恐作战指挥系统体系架构,为深入建设境外反恐作战指挥系统运行机制,仿真、评估、优化境外反恐作战指挥系统体系结构奠定了良好的基础。

关键词：太空信息支援境外反恐作战指挥系统 V-5视图法体系结构

基于顾客扩散能力的平台型电子商务企业价值评价

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科技与管理 2020年第2期22卷 106-112页

作者：罗晓光冯子臣哈尔滨理工大学经济与管理学院黑龙江哈尔滨150040

网络交易的快速发展引发了电子商务企业的创业热潮,也使新创电子商务企业价值评价成为理论和实际研究的热点。基于对平台型电子商务企业顾客为企业提供现金流方式的分析,根据顾客资产理论以及顾客终身价值计算模型,构建了平台型电子商... 详细信息

网络交易的快速发展引发了电子商务企业的创业热潮,也使新创电子商务企业价值评价成为理论和实际研究的热点。基于对平台型电子商务企业顾客为企业提供现金流方式的分析,根据顾客资产理论以及顾客终身价值计算模型,构建了平台型电子商务企业价值评价模型。根据对电子商务企业顾客扩散规律和电子商务企业顾客扩散能力的分析,提出了所构建模型中几个参数的确定方法。研究结果为电子商务企业价值评价提供了具有实际操作性的方法。

关键词：企业价值电子商务企业顾客扩散顾客资产

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小湾水电站施工总体规划综述

云南水力发电 2007年第6期23卷 60-67页

作者：罗孝明周绍红中国水电顾问集团昆明勘测设计研究院云南昆明650051

介绍小湾水电站施工总体规划设计中的主要内容,包括主体土建工程分标、施工导流、料源选择,大坝混凝土施工、施工交通、施工工厂设施、施工总布置及施工总进度等。

关键词：小湾水电站施工规划综述

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肝癌树突状细胞瘤苗诱导抗肿瘤作用的研究

中华肿瘤防治杂志 2007年第11期14卷 805-808页

作者：罗小玲谢裕安匡志鹏吴继宁梁安民广西医科大学附属肿瘤医院实验研究部广西南宁530021

目的:研究负载肝癌抗原的肝癌树突状细胞(dendritic cell,DC)瘤苗诱导的抗肿瘤作用。方法:于体外用rhGM-CSF和rhIL-4从肝癌患者外周血诱导DC,并用肝癌细胞抗原冲击致敏,制成负载肝癌抗原的肝癌DC瘤苗。肝癌DC瘤苗活化自体T淋巴细胞分化... 详细信息

目的:研究负载肝癌抗原的肝癌树突状细胞(dendritic cell,DC)瘤苗诱导的抗肿瘤作用。方法:于体外用rhGM-CSF和rhIL-4从肝癌患者外周血诱导DC,并用肝癌细胞抗原冲击致敏,制成负载肝癌抗原的肝癌DC瘤苗。肝癌DC瘤苗活化自体T淋巴细胞分化为细胞毒性T淋巴细胞(cytotoxic of T-lymphocytes,CTL),采用流式细胞术检测CTL分型;乳酸脱氢酸(LDH)4 h释放法检测CTL对肝癌细胞的特异性杀伤作用。MTT法检测肝癌DC瘤苗及其活化CTL培养上清对肿瘤细胞的抑制作用;ELISA法检测肝癌DC瘤苗活化的CTL培养上清中IL-12、IFN-γ和TNF-α水平。结果:经肝癌DC瘤苗活化后的T淋巴细胞群中,CD56+细胞数量显著减少,CD4+T和CD8+T细胞数量增加,其中以CD8+T细胞增加较明显;细胞毒实验显示,该CTL对自体肝癌细胞具有较强的杀伤作用,而对与致敏DC的肝癌抗原无关的CT26结肠腺癌细胞无明显杀伤作用;单纯肝癌DC瘤苗或其激活的CTL培养上清也表现出较强的抑瘤作用,而且这种抑瘤作用具有广谱性,可抑制多种肿瘤细胞的生长;在CTL培养上清中可检测到IL-12、TNF-α和IFN-γ的含量。结论:肝癌DC瘤苗不仅诱导了对肝癌细胞的特异性CTL杀伤作用,而且可激活CD4+T和CD8+T细胞分泌IL-12、TNF-α和IFN-γ等细胞因子,以非杀伤方式直接或间接地抑制肿瘤细胞生长,发挥非特异性的抗肿瘤作用。

关键词：癌肝细胞/免疫学癌症疫苗肝肿瘤实验性/免疫学树突细胞