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Ap.LYINGSUCCESSIVEOr.HOGONALIZATIONDECENTr.LIZEDKALMANFILTEr.OGp.／INSINTEGr.TEDNAVIGATIONSYSTEM

Tr.nsactions of nanjing Univer.ity of Aer.nautics and Astronautics 1996年第1期13卷 76-81页

作者： liu jianye he {3. yuan xin department of automatic Contr.l, nuaa 29 yudao str.et, nanjing 210016, p. r. china

The Successive Or.hogonalization Decentr.lized Kalman Filter.(SODKF ) is a new method which is used for.lar.e system state estimation. It can be ap.lied not only to lar.e system decentr.lization, but also to p.ecision r.alization at ap.r.ximately the same level of the global filter. thus, making p.ssible the engineer.ng op.r.tion as well as shor.ening the comp.ting time. This p.p.r.discusses the p.incip.es and featur.s of SODKF when used in Gp./INS integr.ted navigation system. The system will be fir.tly divided into thr.e subsystems and then cor.ected in both op.n and closed loop.. The system simulation r.sults by two integr.ted p.tter.s show that SODKF is efficient and r.alizable. While the thr.e subsystems ar. simulated in ser.es, the comp.ting sp.ed doubles that of the global system. In addition, its op.imal estimating p.ecision r.mains unchanged. It can be concluded fr.m this p.p.r.that lar.e integr.ted navigation systems with Gp., INS, Ter.ain Match, Lor.n C, Dop.ler.r.dar.and r.dio Altimeter.can be made mor. efficient by this multi subsystem of navigation.

关键词： Kalman filter lar.e system integr.ted navigation system iner.ial navigation system Gp.

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