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The Exponential Stabilization of Uncertain Chained Form Systems of Mobile Robots Based on Visual Servoing

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Journal of Systems Science & Complexity 2016年第2期29卷 315-335页

作者： liang zhenying WANG Chaoli Science School Shandong University of Technology Optical-Electrical and Computer Engineering Department University of Shanghai for Science and Technology

A system for a type of nonholonomic wheeled mobile robots equipped with an uncalibrated camera fixed to the ceiling is *** on the visual feedback and the state-input transformation,models of uncertain chained form systems are presented for the robot-camera ***,new smooth time-varying feedback controllers are proposed to exponentially stabilize the uncertain chained system by using state-scaling and control theories for two *** exponential stabilities of the closed-loop uncertain systems are rigorously *** results demonstrate the effectiveness of the proposed strategies.

关键词： Mobile robot nonholonomic system stabilization uncertain chained system visual servoing.

Robust exponential stabilization of nonholonomic wheeled mobile robots with unknown visual parameters

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控制理论与应用（英文版） 2011年第2期9卷 295-301页

作者： liang, zhenying Wang, Chaoli Department of Control Science and Engineering University of Shanghai for Science and Technology Shanghai 200093 China School of Science Shandong University of Technology Zibo Shandong 255049 China

The visual servoing stabilization of nonholonomic mobile robot with unknown camera parameters is investigated.A new kind of uncertain chained model of nonholonomic kinemetic system is obtained based on the visual feedback and the standard chained form of type (1,2) mobile ***,a novel time-varying feedback controller is proposed for exponentially stabilizing the position and orientation of the robot using visual feedback and switching strategy when the camera parameters are not *** exponential stability of the closed-loop system is rigorously *** results demonstrate the effectiveness of the method proposed in this paper.

关键词： Uncertain chained form Nonholonomic system Stabilization Visual feedback

Parameter value selection strategy for complete coverage path planning based on the Lüsystem to perform specific types of missions

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Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering 2023年第2期24卷 231-244页

作者： Caihong LI Cong LIU Yong SONG zhenying liang School of Computer Science and Technology Shandong University of TechnologyZibo255000China School of Mechanical Electrical&Information EngineeringShandong University(Weihai)Weihai264209China

We propose a novel parameter value selection strategy for the Lüsystem to construct a chaotic robot to accomplish the complete coverage path planning(CCPP)*** algorithm can meet the requirements of high randomness and coverage rate to perform specific types of ***,we roughly determine the value range of the parameter of the Lüsystem to meet the requirement of being a dissipative ***,we calculate the Lyapunov exponents to narrow the value range ***,we draw the phase planes of the system to approximately judge the topological distribution characteristics of its ***,we calculate the Pearson correlation coefficient of the variable for those good ones to judge its random ***,we construct a chaotic robot using variables with the determined parameter values and simulate and test the coverage rate to study the relationship between the coverage rate and the random characteristics of the *** above selection strategy gradually narrows the value range of the system parameter according to the randomness requirement of the coverage *** the proposed strategy,proper variables can be chosen with a larger Lyapunov exponent to construct a chaotic robot with a higher coverage *** chaotic system,the Lorenz system,is used to verify the feasibility and effectiveness of the designed *** proposed strategy for enhancing the coverage rate of the mobile robot can improve the efficiency of accomplishing CCPP tasks under specific types of missions.

关键词： Chaotic mobile robot Lüsystem Complete coverage path planning(CCPP) Parameter value selection strategy Lyapunov exponent Pearson correlation coefficient

Dynamic Feedback Robust Regulation of Nonholonomic Mobile Robots Based on Visual Servoing

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Dynamic Feedback Robust Regulation of Nonholonomic Mobile Ro...

Joint 48th IEEE Conference on Decision and Control and 28th Chinese Control Conference

作者： Chaoli Wang zhenying liang Yunhui Liu Control Science and Engineering Department University of Shanghai for Science andTechnology Dept.of Mechanical and Automation Engineering The Chinese University of Hong Kong

This paper investigated the visual servoing regulation of nonholonomic mobile *** kinematic systems with visual feedback are uncertain and more involved in comparison with common nonholonomic ***-step techniques were exploited to craft a robust controller that enables the mobile robot image pose and the orientation regulation despite the lack of depth information and the lack of precise visual *** most interesting feature of this paper is that the problem is discussed in the image frame and the inertial frame,which made the problem easy and *** dynamic Feedback Robust Regulation of the system by using the proposed method was rigorously *** simulation was given to show the effectiveness of the presented controllers.

关键词：

来源： cnki会议评论

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基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定

系统科学与数学 2016年第11期36卷 1837-1850页

作者：杜亚男梁振英徐玉镜山东理工大学理学院淄博255049

基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换,在质心与几何中心重合的情况下,研究了不确定链式系统的指数镇定问题.文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式模型.然后引入一种控制方法,并设计两种时变控制... 详细信息

基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换,在质心与几何中心重合的情况下,研究了不确定链式系统的指数镇定问题.文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式模型.然后引入一种控制方法,并设计两种时变控制器使不确定链式系统状态指数收敛.这种控制输入法不仅克服了系统初始状态不为零的限制,而且保证该系统下移动机器人的各状态由任意的初始状态指数收敛到原点.利用Matlab仿真验证了所用方法在非完整移动机器人指数收敛判断中的可行性和有效性.最后简要叙述了不能指数镇定不确定链式系统的控制器模型形式.

关键词：移动机器人非完整控制器链式系统视觉伺服

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对西北太平洋海域表层密度流的初步探索

测绘学报 1998年第1期27卷 24-30页

作者：梁振英李明牟秀珍中国测绘科学研究院

在文［９］［１０］关于西北太平洋海面动力地形研究的基础上，本文对该海域表层密度流进行了初步探索。特别是用０．５°×０．５°方区多年船测资料，对西部边界流——黑潮进行了专门研究。结果表明，该海域表面密度流模式与主要由风... 详细信息

在文［９］［１０］关于西北太平洋海面动力地形研究的基础上，本文对该海域表层密度流进行了初步探索。特别是用０．５°×０．５°方区多年船测资料，对西部边界流——黑潮进行了专门研究。结果表明，该海域表面密度流模式与主要由风驱动的大洋总的环流模式基本一致。据研究结果，对文［９］给出的海面动力地形和全球海面动力地形的某些特征作出了解释。另外，还就卫星测高在确定大洋环流的局限性和若干概念性问题提出了明确的看法。

关键词：卫星测高密度流地转流大洋环流太平洋海域

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土地经营权抵押贷款模式比较与应用策略

东南学术 2022年第2期 145-154页

作者：秦涛吴静黎梁振英北京林业大学经济管理学院北京大学汇丰商学院中央财经大学经济学院

我国土地经营权抵押贷款机制正处于构建和完善的关键时期。目前国内主要存在四种具有代表性的土地经营权抵押贷款模式。不同的土地经营权抵押贷款模式,其发起方式、借款对象、参与主体、贷款条件和风险管控等存在不同。当前,经济发展水... 详细信息

我国土地经营权抵押贷款机制正处于构建和完善的关键时期。目前国内主要存在四种具有代表性的土地经营权抵押贷款模式。不同的土地经营权抵押贷款模式,其发起方式、借款对象、参与主体、贷款条件和风险管控等存在不同。当前,经济发展水平、土地资源丰富程度、农业经营主体规模以及农村金融市场成熟度是影响不同贷款模式应用的关键因素。因此,各地区应结合实际情况选择适合本区域的贷款模式,并从培育区域农业主导产业、明晰土地权属关系、完善土地经营权流转市场和加强政府增信作用等方面为土地经营权抵押贷款提供支撑条件。

关键词：土地经营权抵押贷款农村金融

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90例乳酸菌阴道胶囊在阴道炎治疗效果分析

中国继续医学教育 2015年第8期7卷 208-209页

作者：梁振英黑龙江省穆棱市河西镇卫生院 157500

目的对乳酸菌阴道胶囊在阴道炎治疗效果进行探析。方法选取180例阴道炎患者,分成对照组和观察组,对照组采用甲硝唑进行治疗,观察组联合乳酸菌阴道胶囊进行治疗,比较两组治疗效果。结果观察组总有效人数87例,其中有2例患者复发,对照组总... 详细信息

目的对乳酸菌阴道胶囊在阴道炎治疗效果进行探析。方法选取180例阴道炎患者,分成对照组和观察组,对照组采用甲硝唑进行治疗,观察组联合乳酸菌阴道胶囊进行治疗,比较两组治疗效果。结果观察组总有效人数87例,其中有2例患者复发,对照组总有效人数72例,其中有7例患者复发,两组治疗效果差异明显(P<0.05)。结论乳酸菌阴道胶囊能够有效提高治疗效果。

关键词：阴道炎乳酸菌阴道胶囊治疗效果

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妊娠高血压综合征的临床治疗分析

中国继续医学教育 2015年第6期7卷 50-51页

作者：梁振英黑龙江省穆棱市河西镇卫生院 157500

目的分析妊娠期高血压综合症分娩方式的选择。方法选择29例采用剖宫产方式生产的妊高症孕妇的母婴作为研讨组,选取29例经阴道分娩的妊高症产妇的母婴作为对照组。结果研讨组母婴并发症的发生率和新生儿身体情况显著优于对照组(P<0.05)... 详细信息

目的分析妊娠期高血压综合症分娩方式的选择。方法选择29例采用剖宫产方式生产的妊高症孕妇的母婴作为研讨组,选取29例经阴道分娩的妊高症产妇的母婴作为对照组。结果研讨组母婴并发症的发生率和新生儿身体情况显著优于对照组(P<0.05)。结论适时采用剖宫产方法结束妊高症孕妇的妊娠时妊高症的最佳治疗方案。

关键词：妊娠高血压综合征剖宫产自然分娩