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A New Calibration Method for an Inertial and Visual Sensing System

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International Journal of Automation and computing 2012年第3期9卷 299-305页

作者： Xu, De Wang, Hua-Wei li, you-fu Tan, Min State Key Laboratory of Intelligent Control and Management of Complex Systems Institute of Automation Chinese Academy of Sciences Beijing 100190 China East China Research Institute of Electronic Engineering Hefei 230088 China Department of Manufacturing Engineering and Engineering Management City University of Hong Kong Hong Kong China

The relative pose between inertial and visual sensors equipped in autonomous robots is calibrated in two steps. In the first step, the sensing system is moved along a line, the orientations in the relative pose are computed from at least five corresponding points in the two images captured before and after the movement. In the second step, the translation parameters in the relative pose are obtained with at least two corresponding points in the two images captured before and after one step motion. Experiments are conducted to verify the effectiveness of the proposed method.

关键词： Inertial sensor visual sensor calibration motion estimation robot vision.

Time-resolved Luminescence-based Chemosensor for Fluoride Anion

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Chinese Chemical Letters 2006年第1期17卷 69-72页

作者： Mei SHI Xiang Hong li fu you li Deng Qing ZHANG Bing Bing DAI Tao YI Chun Hui HUANG Laboratory of Advanced Materials Fudan University Shanghai 200433

A new europium complex is descried as a time-resolved luminescence-based sensor for fluoride anion. The sensor is selective even in the presence of intensive background fluorescence.

关键词： Fluorescent chemosensor time-resolved luminescence fluoride anion.

“推拉”型Schiff碱染料LB膜二阶非线性光学性质的研究

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高等学校化学学报 2001年第4期22卷 648-650页

作者： li fu-you 李富友刘汀汀赵朝阳金林培赵新生郭建权 Department of Chemistry Beijing Normal University 北京师范大学化学系北京大学化学系

A series of amphiphilic azo-methine dyes with different relative positions of electron-accepting groups, (E)-N-octadecyl-2-［2-(4-N,N-dimethylaminophenyl)azomethinyl］quinolinium iodide(QN2), (E)-N-octadecyl-4-［2-(4-N,N-dimethylaminophenyl)azomethinyl］quinolinium iodide(QN4) and (E)-N-octadecyl-6-［2-(4-N,N-dimethylaminophenyl)azomethinyl］ quinolinium iodide(QN6) were synthesized. These dye molecules were successfully transferred onto quartz by Langmiur-Blodgett(LB) technique. We studied the second-harmonic generation(SHG) of their monolayers and found that the effect of relative position of acceptor group on SHG can not be negligible.

关键词： LB膜二阶非线性光学性质西佛碱染料

用于生物成像的三线态-三线态湮灭上转换发光纳米胶囊

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无机化学学报 2020年第10期36卷 1934-1940页

作者：李振华袁薇李富友复旦大学化学系上海200433

为解决三线态-三线态湮灭上转换发光材料(TTA-UC)生物应用时固载化困难的问题,通过一步细乳液聚合法合成了以正十六烷为内核,以红光激发的硅酞菁为敏化剂和发光高效的红荧烯为受体,具有优异上转换发光性能的核壳结构纳米胶囊(TTA-UCNP)... 详细信息

为解决三线态-三线态湮灭上转换发光材料(TTA-UC)生物应用时固载化困难的问题,通过一步细乳液聚合法合成了以正十六烷为内核,以红光激发的硅酞菁为敏化剂和发光高效的红荧烯为受体,具有优异上转换发光性能的核壳结构纳米胶囊(TTA-UCNP)。TTA-UCNP粒径约为190 nm,均一性及分散性良好。体系引入了抗氧化剂D-柠檬烯和聚异丁烯,有效消除了氧气分子对上转换发光过程的淬灭,保证了上转换发光的稳定性。在动物成像应用中,TTA-UCNP成功实现了活体层次前哨淋巴结高信噪比的成像及长时间示踪。

关键词：上转换发光生物成像三线态-三线态湮灭细乳液聚合法

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基于Ansys的电机轴系扭动振动研究

舰船科学技术 2020年第16期42卷 94-96页

作者：李付有河北软件职业技术学院

船舶电机的轴系不仅起到传递转距和功率的作用,也起到动力系统调速的作用,是船舶动力系统的关键装置。由于船舶电机的轴系在正常运行过程中受到外界激励作用,会产生受迫振动和扭转振动等多种振动形式,影响电机轴系的工作稳定性,甚至造... 详细信息

船舶电机的轴系不仅起到传递转距和功率的作用,也起到动力系统调速的作用,是船舶动力系统的关键装置。由于船舶电机的轴系在正常运行过程中受到外界激励作用,会产生受迫振动和扭转振动等多种振动形式,影响电机轴系的工作稳定性,甚至造成结构出现疲劳破坏。针对这一问题。本文通过建立船舶轴系的多体动力学模型,结合有限元仿真软件Ansys对电机轴系的扭转振动进行仿真分析,仿真过程包括有限元模型的建立、边界条件和约束条件的施加、扭转振动的求解以及后处理等环节。

关键词：电机轴系扭转振动 Ansys 有限元

Effects of Wei Chang An on expression of multiple genes in human gastric cancer grafted onto nude mice

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World Journal of Gastroenterology 2008年第5期14卷 693-700页

作者： Ai-Guang Zhao Ting li Sheng-fu you Hai-Lei Zhao Ying Gu Lai-Di Tang Jin-Kun Yang Department of Oncology Longhua Hospital Shanghai University of Traditional Chinese Medicine 725 Wanping Road Shanghai 200032 China

AIM： To investigate the expression of multiple genes in Chinese jianpi herbal recipe Wei Chang An （WCA） in human gastric cancer cell line SGC-7901. METHODS： A human gastric adenocarcinoma cell line SGC-7902 grafted onto nude mice was used as the animal model. The mice were randomly divided into 3 groups, one control and the two representing experimental conditions. Animals in the two experimental groups received either WCA over a 34-d period or 5-fluorouracil （5-fu） over 6-d period starting at 8th d after grafting. Control animals received saline on an identical schedule. Animals were killed 41 d after being grafted. The expression profiles in paired WCA treated gastric cancer samples and the N.S. control samples were studied by using a cDNA array representing 14181 cDNA clusters. The alterations in gene expression levels were confirmed by Real-time Quantitative polymerase chain reaction （qPCR）. RESULTS： When compared with controls, the average tumor inhibitory rate in WCA group was 44.32% ± 5.67% and 5-fu 47.04% ± 22.33% （P 〈 0.01, respectively）. The average labeling index （li） for PCNA in WCA group and 5-fu group was significantly decreased compared with the control group. Apoptotic index （AI） was significantly increased to 9.72% ± 4.52% using the terminal deoxynucleotidyl transferase-mediated deoxyuridine triphosphate fluorescence nick end labeling （TUNEL） method in WCA group compared with the controls 2.45% ± 2.37%. 5-fu group was also found to have a significantly increased AI compared with the controls. The expression of cleaved Caspase-3 in WCA group and 5-fu group was significantly increased compared with the control group respectively. There were 45 different expressed sequence tags （ESTs） among the control sample pool and WCA sample pool. There were 24 ESTs up-regulated in WCA samples and 21 ESTs down-regulated. By using qPCR, the expression level of Stat3, rap2 interacting protein x （RIPX）, regulator of differentiation 1 （ROD1） and Bcl-2 was lower in

关键词： Gastric cancer Chinese Jianpi herbs Expressions of multiple genes Real-time quantitative PCR

具有协同表面配体的水溶性稀土上转换发光纳米材料用于活体淋巴结显像

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无机化学学报 2012年第10期28卷 2043-2048页

作者：高渊曹天野李富友复旦大学化学系先进材料实验室上海200433

通过水热法,以油酸和两亲性聚乙烯吡咯烷酮(PVP)为协同表面配体,一步水热合成水溶性稀土上转换发光纳米材料(NaYF4:20%Yb 1%Tm)。稀土纳米粒径尺寸平均为16 nm,在水溶液中稳定单分散,具有较强上转换发光。具有较低的细胞毒性,可用于上... 详细信息

通过水热法,以油酸和两亲性聚乙烯吡咯烷酮(PVP)为协同表面配体,一步水热合成水溶性稀土上转换发光纳米材料(NaYF4:20%Yb 1%Tm)。稀土纳米粒径尺寸平均为16 nm,在水溶液中稳定单分散,具有较强上转换发光。具有较低的细胞毒性,可用于上转换发光细胞成像。并进一步用于活体淋巴结显像,表现出高的信噪比。

关键词：稀土纳米材料上转换发光水热合成水溶性淋巴显像

微量Cu_3P对Fe-2Ni-1Cu-0.6C粉末冶金材料组织与力学性能的影响

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粉末冶金材料科学与工程 2013年第6期18卷 801-806页

作者：滕浩李志友李佑福周科朝中南大学粉末冶金国家重点实验室长沙410083

采用复压复烧工艺制备粉末冶金Fe-2Ni-1Cu-0.6C合金，考察Cu3P添加剂及不同粒度的铜粉在材料制备过程中的存在形式与演变过程，以及它们对合金显微组织与力学性能的影响。结果表明：Fe-2Ni-1Cu-0.6C合金经复压复烧后密度为7.46~7.52 g/... 详细信息

采用复压复烧工艺制备粉末冶金Fe-2Ni-1Cu-0.6C合金，考察Cu3P添加剂及不同粒度的铜粉在材料制备过程中的存在形式与演变过程，以及它们对合金显微组织与力学性能的影响。结果表明：Fe-2Ni-1Cu-0.6C合金经复压复烧后密度为7.46~7.52 g/cm3。与添加颗粒相对粗大的电解铜粉相比，添加超细铜粉可提高合金的一次压制密度与铜元素在合金中的分布均匀性，烧结体的强度相应提高。800℃预烧时压坯中的Cu3P与铜及其它合金元素反应生成液相，合金元素易扩散进入铁基体内形成固溶强化，导致预烧坯的复压密度随Cu3P含量的增加而下降。添加少量的Cu3P可提高铁基烧结合金的抗弯强度，所制备Fe-2Ni-1Cu-0.6C合金的抗弯强度最高为1262 MPa。而合金的冲击韧性随Cu3P含量增加而下降，从不添加Cu3P时的9.5 J/cm2下降至Cu3P的添加量为1.16%（质量分数）时的3.9 J/cm2。

关键词：粉末冶金铁基 Cu3P 复压复烧显微组织

添加亚微米Fe_2O_3对Fe-Ni-Cu-C粉末冶金材料组织与性能的影响

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粉末冶金材料科学与工程 2015年第4期20卷 584-589页

作者：滕浩李佑福李志友周科朝中南大学粉末冶金国家重点实验室长沙410083

采用亚微米级Fe2O3粉末作为烧结助剂制备Fe-Ni-Cu-C预混合粉,考察Fe2O3颗粒在混合料中的分布状态、Fe2O3添加量对材料的成形与烧结密度以及显微组织和力学性能的影响。结果表明,亚微米Fe2O3粉末可均匀分布在预混料中,但当Fe2O3粉末添加... 详细信息

采用亚微米级Fe2O3粉末作为烧结助剂制备Fe-Ni-Cu-C预混合粉,考察Fe2O3颗粒在混合料中的分布状态、Fe2O3添加量对材料的成形与烧结密度以及显微组织和力学性能的影响。结果表明,亚微米Fe2O3粉末可均匀分布在预混料中,但当Fe2O3粉末添加的质量分数超过0.3%时材料的压制与烧结密度明显下降;添加少量的亚微米Fe2O3粉末可提高合金的力学性能,Fe2O3粉末的添加量为0.3%时,合金的强度、韧性和伸长率较未添加Fe2O3粉末时分别提高7.3%、5.8%和4.8%;由于亚微米Fe2O3还原成微细铁粉后具有高活性,坯体烧结时铁基颗粒间的烧结连接率增大,拉伸断口形貌呈较多的韧窝组织,且烧结体中的孔隙圆化。

关键词：铁基粉末冶金 Fe-Ni-Cu-C Fe2O3 烧结力学性能