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Cy-CNN: cylinder convolution based rotation-invariant neural network for point cloud registration

Science China(Information Sciences) 2023年第5期66卷 73-87页

作者： hengwang zhao Zhidong LIANG Yuesheng HE Chunxiang WANG Ming YANG Department of Automation Shanghai Jiao Tong University Research Institute of Robotics Shanghai Jiao Tong University

Point cloud registration is a challenging problem in the condition of large initial misalignments and noises. A major problem encountered in the registration algorithms is the definition of correspondence between two point clouds. Point clouds contain rich geometric information and the same geometric structure implies the same feature even if they are in diferent poses, which motivates us to seek a rotation-invariant feature representation for calculating the correspondence. This work proposes a rotation-invariant neural network for point cloud registration. To acquire rotation-invariant features, we firstly propose a rotationinvariant point cloud representation(RIPR) at the input level. Instead of using the original coordinates,we propose to use point pair features(PPF) and the transformed coordinates in the local reference frame(LRF) to represent a point. Then, we design a new convolution operator named Cylinder-Conv which utilizes the symmetry of cylinder-shaped voxels and the hierarchical geometry information of the surface of3D shapes. By specifying the cylinder-shaped structures and directions, Cylinder-Conv can better capture the local neighborhood geometry of each point and maintain rotation-invariance. Finally, we combine RIPR and Cylinder-Conv to extract normalized rotation-invariant features to generate the correspondence and perform a diferentiable singular value decomposition(SVD) step to estimate the rigid transformation. The proposed network presents state-of-the-art performance on point cloud registration. Experiments show that our method is robust to initial misalignments and noises.

关键词： deep learning point cloud registration rotation invariant computer vision

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一种乳化装置在浮选系统中的应用

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中州煤炭 2014年第9期 108-110页

作者：訾涛赵杨乔鹏韩恒旺神火煤业有限公司梁北选煤厂河南禹州461670 郑州升达经贸管理学院河南新郑451191 神火煤业有限公司泉店选煤厂河南许昌461000

梁北选煤厂应用以胶体磨乳化为核心技术的乳化装置,通过对药剂进行乳化,使非水溶性的捕收剂变成水溶性,从而增加捕收剂和矿物颗粒的接触概率,达到了提高捕收剂效能、降低药耗的目的。介绍了梁北选煤厂乳化装置的结构、工作原理及乳化工... 详细信息

梁北选煤厂应用以胶体磨乳化为核心技术的乳化装置,通过对药剂进行乳化,使非水溶性的捕收剂变成水溶性,从而增加捕收剂和矿物颗粒的接触概率,达到了提高捕收剂效能、降低药耗的目的。介绍了梁北选煤厂乳化装置的结构、工作原理及乳化工艺,并对应用效果进行了分析。应用表明,使用乳化装置药耗降低了17.5%,浮选回收率提高了0.8%,取得了良好的经济效益。

关键词：乳化装置浮选系统捕收剂

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