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OPTIMAL SYNTheSIS OF PLANAR 4 LIMBS 3-DOF OVERACTUATED PARALLEL MECHANISMS

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2007年第3期20卷 34-38页

作者： he guangping WANG Fengxiang LU Zhen School of Mechanical and Electrical Engineering North China University of Technology Beijing 100041 China School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang University Beijing 100083 China

Optimal synthesis of a 3-DOF 4 limbs planar parallel mechanism with actuated redundancy is studied. The kinematics equation of the mechanism is developed and the topology of the mecha-nism is classified. The kinematics and force properties of the mechanisms according to the topologies are compared. Furthermore, a global optimizing formulation is derived from the condition number that is a local index usually used to scaling the manipulability isotropy quantitatively. The optimiza-tion is solved by genetic algorithm. The numerical results show that the topology of the mechanisms can influence the kinematics and force property considerably, and the manipulation dexterity of the mechanisms can be improved distinctly by the given formulations and the suggested optimization algorithm.

关键词： Parallel mechanisms Overactuated Optimization synthesis Isotropy

Kinematics Modeling and Motion Planning of Tendon Driven Continuum Manipulators

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Journal of Artificial Intelligence and Technology 2021年第1期1卷 28-36页

作者： Jie Zhang Kang Lu Junjie Yuan Jiejian Di guangping he Department of Mechanical and Electrical Engineering North China University of TechnologyBeijing100144 China

Continuum manipulators have important applications in the human–machine interaction *** kinematics,dynamics,and control issues of the continuum manipulators are rather different from a conventional rigid-link *** the aid of Lie groups theory and exponential coordinate representations,the kinematics of the continuum manipulators with piecewise constant curvatures and actuated by tendons is investigated in this *** the basis of differential kinematics analysis,the complete Jacobian of the continuum manipulators is derived analytically,and then a new motion planning approach,named as“dynamic coordination method”is presented for the multisegments continuum manipulators,which is a class of superredundant *** novel motion planning approach is featured by some appealing properties,and the feasibility of the modeling and the motion planning method is demonstrated by some numerical simulations.

关键词： kinematics motion planning continuum manipulators robots

Investigation on the Effect of the Tension Degree of Tracks on the Adsorption Performance of Tracked Wall Climbing Robot

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Journal of Harbin Institute of Technology(New Series) 2023年第1期30卷 52-60页

作者： Shun Xiao guangping he Jiejian Di Jie Zhang Zhonghai Zhang Lin Zhou Department of Mechanical and Electrical Engineering North China University of TechnologyBeijing 100144China Beijing Aerospace Measurement&Control Technology Co. Ltd.Beijing 100041China

In this paper,a new tracked wall climbing robot with permanent magnetic units is designed,and the tension degree of robot’s tracks is found to have a significant impact on the robot’s adsorption *** tracked wall climbing robot is a remotely controlled *** the control devices can be installed on the robot *** the permanent magnetic units are arranged on the light *** order to illustrate the relationship between the tension degree and the adsorption performance,when absorbed on the vertical surface and 180⁃degree inverted surface,the static force analysis of the robot is ***,experiments were demonstrated to prove that higher tension degree of tracks can make adsorption performance better.

关键词： permanent magnetic adsorption track tension degree wall climbing robot

The STUDY OF INTERACTION OF SOLID-LIQUID ADSORPTION SYSTEM BY USING The FLOW INJECTION-SPECTROPHOTOMETRY SYSTEM

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Chinese Journal of Reactive Polymers 2001年第2期10卷 154-159页

作者： he guangping CheN Bingren XU Huiling LIU Guihua Department of Chemistry South China Normal University Guangzhou 510631

The flow injection analysis was firstly used for studying a solid-liquid adsorption system, and the dynamics process in the adsorption of dyestuff with regenerable chitin was traced by an online method of flow injection-spectrophotometry. Experimental results indicate that there is a linearization between the tested signals and the height of peaks with reciprocity coefficient 0.9999 by using the flow injection-spectrophotometry system to study the dynamics adsorption process in solidliquid system. The method shows a good stability and reproducibility. It provides a new method for the studies on adsorption dynamics in solid- liquid system.

关键词： Flow injection-spectrophotometry Regenerable chitin Solid-liquid adsorption Acid chrome blue K

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数据警察权的配置问题研究

学术前沿 2019年第18期 100-103页

作者：赫广平中国人民公安大学法学院

数据警察权的配置问题是智慧公安法治逻辑的重要组成内容。数据警察权实现了警察权与“智能化”技术的结构耦合,具有进行社会公共安全风险预测、预警、预防的治理功能。数据警察权的配置根据在于警察法体系中的预防任务与预防性职权配... 详细信息

数据警察权的配置问题是智慧公安法治逻辑的重要组成内容。数据警察权实现了警察权与“智能化”技术的结构耦合,具有进行社会公共安全风险预测、预警、预防的治理功能。数据警察权的配置根据在于警察法体系中的预防任务与预防性职权配置。数据警察权的权力谱系汇集了数据收集权、数据处理权和数据侦查权等,需要针对不同类型的数据警察权设计相应实体法与程序法运行机制。数据警察权需要通过组织化设计进行纵向与横向路径的配置,实现数据警察权的组织化、规范化与制度化运行。

关键词：数据警察权配置制度化

从“民族”到“国家”:抗战时期于式玉的边疆考察

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中华文化论坛 2023年第3期 19-30,188页

作者：何广平四川大学国际关系学院/中国西部边疆安全与发展协同创新中心四川成都610066

于式玉多次参与边疆考察,足迹遍及中国北部、西北、西南等地区,但对其边疆研究影响最大的当属抗战时期的甘南拉卜楞考察和川西黑水调查。两次考察都从关注民族开始,进而关怀国家。在拉卜楞地区,于式玉带着“研究民族学”的目的而来,却... 详细信息

于式玉多次参与边疆考察,足迹遍及中国北部、西北、西南等地区,但对其边疆研究影响最大的当属抗战时期的甘南拉卜楞考察和川西黑水调查。两次考察都从关注民族开始,进而关怀国家。在拉卜楞地区,于式玉带着“研究民族学”的目的而来,却投入大量时间精力于边民教育工作;在黑水地区,于式玉因理番县政府的邀请,参与调查黑水族群情况,却对当地政治、经济、教育等领域表现出浓厚的兴趣。这些都是于式玉关注国家、民族(中华民族)的重要表现,也是她推动“边疆”“化成正常的行政区域”,“边民”“变成正常的公民”做出的时代努力。

关键词：于式玉边疆考察民族国家意识

透平压缩机的进气温度和分子量的变化对防喘振控制的影响及对策

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风机技术 2001年第1期43卷 3-4,15页

作者：何广平沈阳鼓风机股份有限公司

叙述了透平压缩机进气温度和分子量的变化对防喘振控制的影响。

关键词：透平式压缩机分子量喘振控制进气温度

意识的形成与演进:经济学的观点——兼论浙江地区市场经济意识的形成

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学术月刊 2004年第3期36卷 43-50页

作者：汤光平何樟勇浙江大学经济学院复旦大学经济学院

在经济转型中,有三种主要的社会意识存在,即小农意识、计划观念和市场意识。这些意识将通过影响人们的储蓄倾向、消费倾向和投资倾向,以及对待风险的不同态度来影响经济,同时,不同的意识也影响着不同的劳动供给。可见,不同的意识或观念... 详细信息

在经济转型中,有三种主要的社会意识存在,即小农意识、计划观念和市场意识。这些意识将通过影响人们的储蓄倾向、消费倾向和投资倾向,以及对待风险的不同态度来影响经济,同时,不同的意识也影响着不同的劳动供给。可见,不同的意识或观念不仅关系着人们的收入水平,而且影响着一个群体或区域的发展。由于不同的意识对产出具有不同的激励功能,及其用于表征意识的各种不同的文化和制度也具有不同的内在激励机制,因此,探讨意识的形成与演进过程及其约束条件,将有一定的理论意义。在转型过程中,浙江地区一直处于全国的领先地位,因此,本文企图结合浙江的情况,从演化的角度分析浙江地区的市场意识替代原有的小农意识、计划观念的各种约束条件。

关键词：浙江市场经济意识经济学小农意识计划观念社会意识产出结构文化因素

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弹性欠驱动四指灵巧手设计与试验

机械工程学报 2014年第15期50卷 53-59页

作者：刘菲何广平陆震北方工业大学机电工程学院北京100144 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低灵巧手本体及控制... 详细信息

全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低灵巧手本体及控制系统的复杂度和制造维护成本,体现出更高的实际应用价值。由此提出一种新颖的仿人单腱弹性欠驱动四指灵巧手的设计方案。同时,完成四指灵巧手本体结构设计,及分析获得关节弹簧刚度的选取方法。对影响关节驱动转矩的滑轮单元进行几何参数的优化分析,得到手指传动机构的较优设计方案。通过多指手样机对不同形状、大小物体的抓握试验,证明本欠驱动四指灵巧手具有抓取自适应能力和较强抓取能力。

关键词：欠驱动腱多指手