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Joint UAV trajectory and communication design with heterogeneous multi-agent reinforcement learning

Science China(Information Sciences) 2024年第3期67卷 225-245页

作者： Xuanhan ZHOU Jun xiong Haitao Zhao Xiaoran LIU Baoquan REN Xiaochen ZHANG Jibo WEI hao YIN College of Electronic Science and Technology National University of Defense Technology Systems Engineering Institute Academy of Military Sciences PLA

Unmanned aerial vehicles(UAVs) are recognized as effective means for delivering emergency communication services when terrestrial infrastructures are unavailable. This paper investigates a multiUAV-assisted communication system, where we jointly optimize UAVs’ trajectories, user association, and ground users(GUs)’ transmit power to maximize a defined fairness-weighted throughput metric. Owing to the dynamic nature of UAVs, this problem has to be solved in real time. However, the problem’s non-convex and combinatorial attributes pose challenges for conventional optimization-based algorithms, particularly in scenarios without central controllers. To address this issue, we propose a multi-agent deep reinforcement learning(MADRL) approach to provide distributed and online solutions. In contrast to previous MADRLbased methods considering only UAV agents, we model UAVs and GUs as heterogeneous agents sharing a common objective. Specifically, UAVs are tasked with optimizing their trajectories, while GUs are responsible for selecting a UAV for association and determining a transmit power level. To learn policies for these heterogeneous agents, we design a heterogeneous coordinated QMIX(HC-QMIX) algorithm to train local Q-networks in a centralized manner. With these well-trained local Q-networks, UAVs and GUs can make individual decisions based on their local observations. Extensive simulation results demonstrate that the proposed algorithm outperforms state-of-the-art benchmarks in terms of total throughput and system fairness.

关键词： unmanned aerial vehicle (UAV) trajectory design resource allocation multi-agent deep reinforcement learning (MADRL) heterogeneous agents

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探究中药体内代谢过程的内稳态

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江西中医药 2024年第3期55卷 78-84页

作者：欧阳辉熊豪李军茂何明珍冯育林朱卫丰中药固体制剂制造技术国家工程研究中心南昌330006 现代中药制剂教育部重点实验室南昌330004

中药体内代谢过程是中药的系统性、复杂性和需要首先阐明的重大基础科学问题,构建中药体内过程评价体系是中医药现代研究水平全面提升的关键所在。中药多组分在体内代谢过程十分复杂,即使是单味药也含有成千上万种难以追踪的化学成分,... 详细信息

中药体内代谢过程是中药的系统性、复杂性和需要首先阐明的重大基础科学问题,构建中药体内过程评价体系是中医药现代研究水平全面提升的关键所在。中药多组分在体内代谢过程十分复杂,即使是单味药也含有成千上万种难以追踪的化学成分,但对于中药代谢物之间自洽的协调和平衡关系尚不清楚,同时缺少中药体内代谢自洽与内稳态之间的相关性研究。为全面揭示中药在体内代谢内稳态的整体逻辑性,现从机体中肝脏、肾脏、肠道及其微生物的生物酶-转运蛋白之间的内稳态调节机制出发,系统梳理体内中药代谢产物之间、外源性代谢产物与内源性代谢物之间、内源性代谢物与非共价结合的大分子蛋白之间的内稳态关系,旨在阐明中药体内代谢自洽作用与内稳态调节关系的科学内涵,以期揭示中药药效物质基础、有效成分的体内动态规律。

关键词：代谢组学内稳态多成分自洽调节体内分析

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Dual-engineered cartilage-targeting extracellular vesicles derived from mesenchymal stem cells enhance osteoarthritis treatment via miR-223/NLRP3/pyroptosis axis:Toward a precision therapy

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Bioactive Materials 2023年第12期30卷 169-183页

作者： Weixuan Liu Anqi Liu Xujun Li Ziyang Sun Zhenghua Sun Yaru Liu Gang Wang Dan Huang hao xiong Shiyang Yu Xintao Zhang Cunyi Fan Department of Sports Medicine Peking University Shenzhen HospitalShenzhen Peking University-The Hong Kong University of Science and Technology Medical CenterShenzhen518036China Shanghai Engineering Research Center for Orthopedic Material Innovation and Tissue Regeneration Shanghai201306China Department of Orthopedics Shanghai Sixth People’s Hospital Affiliated to Shanghai Jiao Tong University School of MedicineShanghai200233China Department of Orthodontics Shanghai Stomatological Hospital&School of StomatologyFudan UniversityShanghai200001China Shanghai Key Laboratory of Craniomaxillofacial Development and Diseases Fudan UniversityShanghai200001China Minhang Hospital Fudan UniversityShanghai201199China

Osteoarthritis(OA)is the most common disabling joint disease with no effective disease modifying *** vesicles released by several types of mesenchymal stem cells could promote cartilage repair and ameliorate OA pathology in animal models,representing a novel therapeutic *** this study,we demonstrated that extracellular vesicles derived from human umbilical cord mesenchymal stem cells(hUC-EVs)could maintain chondrocyte homeostasis and alleviate OA,and further revealed a novel molecular mechanism of this therapeutic ***-223,which could directly bind with the 3′UTR of NLRP3 mRNA,was found to be a key miRNA for hUC-EVs to exert beneficial effects on inflammation inhibiting and cartilage *** enhancing the effect on mitigating osteoarthritis,exogenous miR-223 was loaded into hUC-EVs by electroporation,and a collagen II-targeting peptide(WYRGRL)was modified onto the surface of hUC-EVs by genetic engineering to achieve a more targeted and efficient RNA delivery to the *** dual-engineered EVs showed a maximal effect on inhibiting the NLRP3 inflammasome activation and chondrocyte pyroptosis,and offered excellent results for the treatment of *** study provides a novel theoretical basis and a promising therapeutic strategy for the application of engineered extracellular vesicles in OA treatment.

关键词： Osteoarthritis Extracellular vesicles NLRP3 inflammasome Pyroptosis Cartilage-targeting

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亲缘单倍体造血干细胞移植治疗KMT2A-r婴儿急性白血病临床疗效分析

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中国小儿血液与肿瘤杂志 2024年第3期29卷 186-193页

作者：陈智王卓杨李卢文婕陶芳杜宇付强孙鸣祁闪闪熊昊华中科技大学同济医学院附属武汉儿童医院血液科儿童血液医学研究室武汉430016

目的探讨亲缘单倍体造血干细胞移植(Haplo-HSCT)治疗KMT2A基因重排(KMT2A-r)婴儿白血病的疗效及安全性。方法对2017年1月—2022年12月在本中心接受Haplo-HSCT的14例伴有KMT2A-r的婴儿白血病临床资料进行回顾性分析。结果 14例患儿中,... 详细信息

目的探讨亲缘单倍体造血干细胞移植(Haplo-HSCT)治疗KMT2A基因重排(KMT2A-r)婴儿白血病的疗效及安全性。方法对2017年1月—2022年12月在本中心接受Haplo-HSCT的14例伴有KMT2A-r的婴儿白血病临床资料进行回顾性分析。结果 14例患儿中,急性淋巴细胞白血病(ALL)4例,急性髓系白血病(AML)9例,急性混合细胞白血病(MPAL)1例。患儿发病中位年龄为10.5(4-19)个月,接受移植中位年龄为16(7-26)个月。HLA配型均为亲缘单倍型相合,预处理均为Bu/Cy为基础的清髓方案,均接受经G-CSF动员的外周血造血干细胞移植。输入单个核细胞中位数为19.95(7.6-31.5)×10^(8)/kg,CD34^(+)细胞中位数为12.01(1.46-20.45)×10^(6)/kg。14例患儿均获造血重建。1例因急性GVHD死亡,2例移植后复发最终死亡。存活11例患儿中位随访时间50(21-73)个月,预计3年总生存率(OS)为79%(11/14)。结论 Haplo-HSCT治疗KMT2A-r婴儿急性白血病安全有效,仍需进一步减少移植相关并发症发生以改善患儿的长期存活率和生活质量。

关键词：亲缘单倍型造血干细胞移植 KMT2A基因重排婴儿白血病

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Comparison of the ability of wavelet index and bispectral index for reflecting regain of consciousness in patients undergone surgery

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Chinese Medical Journal 2010年第12期123卷 1520-1523页

作者： ZHANG Xiao-tong CHENG hao xiong Wei WANG Bao-guo Department of Anesthesiology Beijing Tiantan Hospital CapitalMedical University Beijing 100050 China

Background Wavelet index （WLI） is a new parameter for monitoring depth of anesthesia based on Wavelet analysis. We observed the change of WLI and bispectral index （BIS） in patients regain of consciousness （ROC） in the absence of frontalis electromyographic （EMG） interference. The aim of this study was to compare the ability of WLI and BIS for reflecting ROC in patients undergone surgery. Methods Twelve patients who were scheduled for maxillofacial surgeries were enrolled in the study. BIS and WLI values were monitored continually. After being given midazolam and remifentanil, patients were asked to squeeze the investigator＇s hand ever 30 seconds. Patients were continuously given propofol until loss of consciousness （LOC1）. Tunstalrs isolated forearm technique was used to test the surgical consciousness in patients. After total muscle relaxation endotracheal intubations were performed, and the patients were connected to a ventilator. Then, propofol was withdrawn until the patients showed regain of consciousness （ROC1） and an awareness reaction. After the command test, patients were readministered with propofol until loss of consciousness （LOC2）. After surgery, all of the sedatives were withdrawn, and the patients were let to regain consciousness （ROC2）, Results The BIS values of twelve patients at ROC1 after using muscle relaxant were much lower than those at LOC1 and ROC2 without using muscle relaxant, showing statistical significance （P 〈0.05）. Meanwhile, the WLI values of twelve patients at ROC1 after using muscle relaxant were much higher than those at LOC1 and equal to ROC2 without using muscle relaxant, showing statistical significances （P 〈0.05） between ROC1 and LOCI. Conclusions This study showed that under muscle relaxation or facial paralysis, when there is no EMG signal, BIS can not accurately reflect regain of consciousness in surgical patients, but WLI can reflect it accurately. So WLI may have advantages for reflecting state of consciousness in surgical

关键词： frontalis electromyographic activity wavelet index bispectral index tunstall's isolated forearmexperiments regain of consciousness

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语境论视野下的《新加坡调解公约》与中国商事调解立法:以调解模式为中心

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法学家 2022年第6期 17-30,191页

作者：熊浩复旦大学法学院

我国于2019年签署《新加坡调解公约》。在当下,建构与本土语境相适应、与该公约要求相融通的公约实施方案与商事调解立法,成为一个重要且迫切的问题。《新加坡调解公约》的国内法化问题,不单纯是一个规则配适与制度衔接的问题,而且还是... 详细信息

我国于2019年签署《新加坡调解公约》。在当下,建构与本土语境相适应、与该公约要求相融通的公约实施方案与商事调解立法,成为一个重要且迫切的问题。《新加坡调解公约》的国内法化问题,不单纯是一个规则配适与制度衔接的问题,而且还是一个特定文化语境下调解模式之辨异与汇通的问题。解决该问题,需要我们牢牢扎根中国纠纷解决的社会、文化语境,不盲从西方的调解范式,基于中国的主体视域,对该公约落地之价值主张进行研判,对不同调解模式的文化偏好进行归旨,从而在有机的衡平中,设计和建构与中国语境相契合、与该公约要求相融通的商事调解立法的基本定位与具体内容。

关键词：《新加坡调解公约》语境论商事调解立法调解模式文化语境

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小布什时期巴基斯坦与美国的反恐合作评析

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世界经济与政治论坛 2010年第3期 106-117页

作者：熊昊中国人民大学国际关系学院国际关系 100872

小布什执政时期,基于各自利益考虑,巴基斯坦与美国开展了全方位的反恐合作。双方合作内容多样化,合作范围、手段、目标方面也随之出现新变化。通过与美的反恐合作,巴政府在政治、经济、外交、军力等诸多方面获得了较大收益,但从中也可... 详细信息

小布什执政时期,基于各自利益考虑,巴基斯坦与美国开展了全方位的反恐合作。双方合作内容多样化,合作范围、手段、目标方面也随之出现新变化。通过与美的反恐合作,巴政府在政治、经济、外交、军力等诸多方面获得了较大收益,但从中也可看出双方合作的不足。通过对巴美反恐合作的分析显示,跨国间的反恐合作在带来反恐成果的同时,也绝非想象中的那番顺利,其中国内和国际上的挑战对主权国家的反恐行为无疑是一种压力甚至阻力。怎样恰当解决上述问题,是对当前国际上多国联合反恐行动日益增多的表象所提出的深层次思考。

关键词：巴基斯坦美国小布什执政反恐合作

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法律与大众文化

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思想战线 2010年第6期36卷 111-116页

作者：熊浩香港大学法学院

如果法律在广义上被予以定义和理解,那么它可以是任何一种对某个社区起到规约、控制、调整、管理效用的社会文化力量。无论在理论上还是实践中,无论从法律之维还是大众文化之维,法律与大众文化都是一个非常具有理论与实践价值的新鲜论域... 详细信息

如果法律在广义上被予以定义和理解,那么它可以是任何一种对某个社区起到规约、控制、调整、管理效用的社会文化力量。无论在理论上还是实践中,无论从法律之维还是大众文化之维,法律与大众文化都是一个非常具有理论与实践价值的新鲜论域,而法律与大众文化这一论域在中国的命名将有助于拓展和开阔法律研究的视野,启发和创造一个可持续的、有学术接力与智识创造可能的事业,并为法律学术提供一种新鲜的视角、材料以及诸多其他可能。

关键词：大众文化法律命名

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金砖国家经济周期协动的区制依赖性分析——基于Markov区制转移模型的实证研究

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经济经纬 2014年第6期31卷 58-63页

作者：熊豪河南科技大学经济学院河南洛阳471022 河南科技大学高等教育与区域经济发展研究中心河南洛阳471022

笔者基于1997年～2012年季度经济总量数据，运用Markov区制转移模型对金砖国家经济周期协动进行研究。结果表明：金砖国家经济周期在不同的经济周期区制内表现出不同的协动性，具有从区制1到区制3逐渐增强的区制依赖特点；金砖国家各区... 详细信息

笔者基于1997年～2012年季度经济总量数据，运用Markov区制转移模型对金砖国家经济周期协动进行研究。结果表明：金砖国家经济周期在不同的经济周期区制内表现出不同的协动性，具有从区制1到区制3逐渐增强的区制依赖特点；金砖国家各区制内发展速度位次相对稳定；中国经济对金砖国家经济协动在“共同低速增长”和“共同高速增长”区制内有明显的积极影响，在“共同中速增长”区制内有消极影响。

关键词：金砖国家经济周期协动区制依赖

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变与不变间的波兰——图斯克新政府外交政策走向

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俄罗斯东欧中亚研究 2008年第4期 54-60页

作者：熊昊中国人民大学国际关系学院

2007年11月,议会选举获胜后的图斯克就任波兰总理,卡钦斯基旧政府下台。对新一届政府而言,前任政府的外交政策留下的不少残局需要收拾:过度亲近美国带来的国内外压力、疑欧立场导致的孤立境地、与俄罗斯关系降至冰点并受到普京的强硬回... 详细信息

2007年11月,议会选举获胜后的图斯克就任波兰总理,卡钦斯基旧政府下台。对新一届政府而言,前任政府的外交政策留下的不少残局需要收拾:过度亲近美国带来的国内外压力、疑欧立场导致的孤立境地、与俄罗斯关系降至冰点并受到普京的强硬回击等。为此,新政府将在延续前政府部分外交政策(将国家安全置于外交首位、重视发展与美关系、防范俄潜在威胁)的基础上,适时调整对外政策:在波美关系中凸显国家利益的现实性、放弃疑欧立场而亲近欧盟、改善与俄关系,加强对话合作,采取灵活务实态度来构建双赢局面。未来的波兰外交政策在短期内仍会在变与不变间摆动,但是可以预计,变化将是其中的主旋律。

关键词：波兰图斯克新政府外交政策

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