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Adaptive control of parallel manipulators via fuzzy-neural network algorithm

控制理论与应用（英文版） 2007年第3期5卷 295-300页

作者： dachang zhu yuefa fang College of Mechanical and Electrical Control Engineering Beijing Jiaotong University Beijing 100044 China

This paper considers adaptive control of parallel manipulators combined with fuzzy-neural network algorithms （FNNA）. With this algorithm, the robustness is guaranteed by the adaptive control law and the parametric uncertainties are eliminated. FNNA is used to handle model uncertainties and external disturbances. In the proposed control scheme, we consider modifying the weight of fuzzy rules and present these rules to a MIMO system of parallel manipulators with more than three degrees-of-freedom （DoF）. The algorithm has the advantage of not requiring the inverse of the Jacobian matrix especially for the low DoF parallel manipulators. The validity of the control scheme is shown through numerical simulations of a 6-RPS parallel manipulator with three DoF.

关键词： Parallel manipulator Adaptive control Fuzzy neural network algorithm Simulation

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工程特色引导性课程虚拟仿真实验教学模式构建

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高等建筑教育 2024年第3期33卷 62-73页

作者：房明庄大昌陈少沛朱孟珏广东财经大学公共管理学院广东广州510320

工程特色引导性课程体现了本科应用型人才的培养目标,有助于提高相关专业学生的核心竞争力。建筑工程概论作为代表课程之一,已在房地产开发与管理、公共事业管理等多个工程管理类专业开设,可为工程管理类专业学生提供必要的工程基本理论... 详细信息

工程特色引导性课程体现了本科应用型人才的培养目标,有助于提高相关专业学生的核心竞争力。建筑工程概论作为代表课程之一,已在房地产开发与管理、公共事业管理等多个工程管理类专业开设,可为工程管理类专业学生提供必要的工程基本理论,但在实践教学中存在较多矛盾待解决。在界定建筑工程概论课程定位和特点的基础上,系统分析了该课程开展虚拟仿真实验教学的必要性。基于工程管理类专业执业能力大纲的要求,制定了虚拟仿真实验的教学目标。为达成教学目标,设计了“学科通识、专业提升、创新设计”三层次内容的虚拟仿真综合实践教学模式,并强化了实践教学的过程考核,对实施效果进行了问卷调查和定量分析与评价。结果表明,该虚拟仿真实验教学模式较好地满足了工程管理类专业执业能力大纲的要求,可为相关院校开展工程特色引导性课程教学提供借鉴。

关键词：工程特色课程建筑工程概论教学模式虚拟仿真实验执业能力大纲

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6自由度3-PRPS并联机器人奇异位形分析

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测试技术学报 2006年第3期20卷 278-282页

作者：朱大昌韩书葵方跃法北京交通大学机电学院北京100044

针对具有3个对称支链的3-PRPS 6自由度并联机器人的奇异性进行了分析(P-,R-,S-分别表示移动副、转动副以及球面副).每个支链有4个关节,这4个关节分别由PRPS表示.这种基于S tew art平台基础上设计出来的并联机器人结构,由于应用领域和结... 详细信息

针对具有3个对称支链的3-PRPS 6自由度并联机器人的奇异性进行了分析(P-,R-,S-分别表示移动副、转动副以及球面副).每个支链有4个关节,这4个关节分别由PRPS表示.这种基于S tew art平台基础上设计出来的并联机器人结构,由于应用领域和结构的特殊性,采用常规的几何学分析较为复杂.本文采用螺旋理论和线几何方法对结构奇异以及配置奇异进行分析,从而得到运动奇异位形产生所满足的条件,并给出3-PRPS并联机器人奇异位形图解说明了该方法的可行性.

关键词： PRPS型并联机器人螺旋理论奇异位形

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贵州晴隆锑矿稀土元素特征与成因探讨

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地质找矿论丛 2010年第2期25卷 118-123页

作者：朱俊宾方维萱刘家军胡煜昭中国地质大学地球科学与资源学院北京100083 有色金属矿产地质调查中心北京资源勘查技术中心北京100012 昆明理工大学国土资源工程学院昆明650093

对晴隆锑矿含矿层及围岩的稀土元素地球化学特征研究表明,其ΣREE变化较大,但REE配分模式较固定,以明显的负Ce异常、Eu正异常、分配曲线相对平缓为特征。对比该区玄武岩的稀土配分模式图后发现,两者差异较大。结合镜下岩(矿)石的结构和... 详细信息

对晴隆锑矿含矿层及围岩的稀土元素地球化学特征研究表明,其ΣREE变化较大,但REE配分模式较固定,以明显的负Ce异常、Eu正异常、分配曲线相对平缓为特征。对比该区玄武岩的稀土配分模式图后发现,两者差异较大。结合镜下岩(矿)石的结构和矿物组合特征以及野外实际资料,认为锑等矿质元素是盆地流体通过花鱼井、雷钵硐等NE向的深大断裂运移,由于氧化还原、温度和压力等物理化学条件的改变,沉积赋存于"大厂层"中。

关键词： “大厂层” 盆地流体稀土元素晴隆锑矿床贵州省

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