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复杂地形环境下的多传感器融合SLAM技术

机器人 2024年第4期46卷 425-435页

作者：路春晓钟焕刘威周勇崔智全李卫华哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院山东威海264209 中建三局集团有限公司湖北武汉430070 长三角哈特机器人产业技术研究院安徽芜湖241060

针对在野外、森林、山地或建筑工地等复杂环境中,SLAM(同时定位与地图构建)算法精度下降、定位漂移或甚至失效的问题,提出一种复杂地形环境下的多传感器融合SLAM算法。首先,针对剧烈运动时点云畸变严重的问题,提出了一种自适应划分雷达... 详细信息

针对在野外、森林、山地或建筑工地等复杂环境中,SLAM(同时定位与地图构建)算法精度下降、定位漂移或甚至失效的问题,提出一种复杂地形环境下的多传感器融合SLAM算法。首先,针对剧烈运动时点云畸变严重的问题,提出了一种自适应划分雷达帧的子帧分割方法,并利用IMU(惯性测量单元)预积分技术进行点云畸变补偿,降低点云帧内失真,提高SLAM算法在剧烈运动时的鲁棒性;然后,算法前端基于迭代误差状态卡尔曼滤波(IESKF)算法,融合激光雷达、IMU的数据进行状态估计,为后端提供精确的初始位姿;后端基于因子图,融合前端激光惯导里程计因子、闭环检测因子、全球定位系统(GPS)因子,提高SLAM算法的准确性和全局一致性。最后,在剧烈运动场景、校园综合场景以及野外森林场景中对算法进行了测试。实验结果显示,与FAST-LIO2算法和LIO-SAM算法相比,本文算法的定位精度更高,建图更加清晰,在剧烈运动场景中更具鲁棒性。

关键词：同时定位与地图构建迭代误差状态卡尔曼滤波(IESKF) 因子图传感器融合

胰高血糖素样肽1受体激动剂相关的消化系统不良反应综述

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中国药房 2024年第12期35卷 1539-1544页

作者：卢春晓路长飞张华琦刘文文崔小康山东大学齐鲁医学院济南250012 山东省药品不良反应监测中心济南250013

胰高血糖素样肽1受体激动剂(GLP-1RAs)近年来广泛应用于糖尿病和肥胖人群,同时也引起了一系列不良反应,其中最重要的是消化系统不良反应。GLP-1RAs相关的消化系统不良反应涉及胃肠道、胰腺和胆道,其中恶心、呕吐、便秘、腹泻发生率较高... 详细信息

胰高血糖素样肽1受体激动剂(GLP-1RAs)近年来广泛应用于糖尿病和肥胖人群,同时也引起了一系列不良反应,其中最重要的是消化系统不良反应。GLP-1RAs相关的消化系统不良反应涉及胃肠道、胰腺和胆道,其中恶心、呕吐、便秘、腹泻发生率较高,是导致患者停药的主要原因。胰腺和胆道系统疾病的发病率较低,但尚无研究证据可排除其与GLP-1RAs的关联。替尔泊肽上市较晚,其安全性尚缺乏足够的真实世界数据。医护人员应对患者采用积极的饮食指导策略,并加强用药教育,以帮助患者积极预防、科学应对GLP-1RAs相关的消化系统不良反应的发生。

关键词：胰高血糖素样肽1受体激动剂消化系统不良反应

Nd^(3+)掺杂对PLZS反铁电体介电性能和储能性能的影响

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硅酸盐学报 2024年第4期52卷 1192-1199页

作者：焦安德赵烨韩沛孙宁宁卢春晓杜金花李雍张奇伟郝喜红内蒙古科技大学材料与冶金学院内蒙古自治区铁电新能源材料与器件重点实验室内蒙古包头014010

近年来,随着科学技术的发展,高功率密度和快速充放电陶瓷引起了人们的广泛关注。采用流延法和固相烧结法制备了Pb_(0.98–1.5x)La_(0.02)Nd_(x)(Zr_(0.60)Sn_(0.40))_(0.99)5O_(3)(x=0,0.02,0.04,0.06,简写为PL100xNZS)反铁电陶瓷,并研究了反铁电陶瓷的相组成、储能性能、介电性能和充放电性能。研究结果表明:PL100xNZS的主晶相为正交相钙钛矿结构,随着Nd^(3+)掺杂量的增多,反铁电–铁电相转变电场(EAFE-FE)增加,故其储能性能增强。当Nd^(3+)掺杂量为x=0.04时,陶瓷的储能密度为14.8 J·cm^(–3),储能效率为85%。此外,充放电测试结果显示PL4NZS陶瓷具有高的电流密度和功率密度,分别为3360 A/cm^(2)和504 MW·cm^(–3),且放电速度极快,t_(0.9)为28 ns。该结果表明PL4NZS材料在脉冲功率电容器领域具有重要的应用价值。

关键词：锆锡镧铅反铁电陶瓷储能密度介电性能放电性能

Flexible multilayer lead-free film capacitor with high energy storage performances via heterostructure engineering

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Journal of Materiomics 2022年第4期8卷 772-780页

作者： Ningning Sun Jinhua Du Ye Zhao chunxiao lu Pei Han Yong Li Qiwei Zhang Xihong Hao Inner Mongolia Key Laboratory of Ferroelectric-Related New Energy Materials and Devices School of Materials and MetallurgyInner Mongolia University of Science and TechnologyBaotou014010China

The immense potential of flexible energy storage materials applied in wearable electronic devices hasstimulated a lot of science researches on manufacturing technology and performance ***, an all-inorganic flexible ferroelectric film with multilayer heterostructure is prepared based onMn doped Bi0.5Na0.5TiO_(3)eBiNi0.5Zr0.5O_(3) (Mn:BNT-BNZ) and Bi0.5Na0.5TiO_(3)eBiZn0.5Zr0.5O_(3) (BNT-BZZ)relaxor ferroelectrics. A win-win situation of breakdown strength and polarization is achieved in theMn:BNT-BNZ/BNT-BZZ multilayer film with the stacking period N - 3, of which energy density and ef-ficiency reach 80.4 J/cm3 and 62.0% respectively. It is proposed that the excellent energy storage per-formances are attributed to the synergistic effect of the electric field amplification effect, interfaceblocking effect and the polarization coupling effect based on the multilayer heterostructure. Moreover,the flexible ferroelectric film exhibits outstanding temperature (25e205 - C), frequency (0.5e5 kHz)stability and antifatigue property (1 108 cycles), and can well maintain stable performance at differenttensile/compressive bending radii (10e5 mm) and even after 104 bending cycles with a fixed bendingradius of 3 mm. This work opens up a promising route to the development of flexible energy storagematerials.

关键词： Energy storage Ferroelectric Flexible Multilayer Heterostructure

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理工科专业课课程思政评价指标体系研究

科教文汇 2024年第4期 12-16页

作者：沈海滨贾晓楠袁铭怿孟德宝鲁春晓中国民航大学安全科学与工程学院天津300300

依据教育部要求,设置调查问卷,构建包括教学建设、教学内容、教学过程、教学效果4个维度15个指标的高校理工科专业课课程思政评价指标体系,然后利用结构方程模型计算各指标权重,结合证据理论评价方法,得出评价结果。最后以某高校专业课... 详细信息

依据教育部要求,设置调查问卷,构建包括教学建设、教学内容、教学过程、教学效果4个维度15个指标的高校理工科专业课课程思政评价指标体系,然后利用结构方程模型计算各指标权重,结合证据理论评价方法,得出评价结果。最后以某高校专业课“民航安保”为例,验证该指标体系的实用性。结果表明,该评价体系科学客观,具有良好的信效度。研究结论可为理工类专业课课程思政的教学改革和评估提供参考。

关键词：课程思政课程评价指标体系

Systematic review and Meta-analysis of brain plasticity associated with electroacupuncture in experimental ischemic stroke

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Journal of Traditional Chinese Medicine 2024年第5期44卷 859-870页

作者： XU Yingshan WU chunxiao YU Wei GUO Hongji lu Liming XU Nenggui TANG Chunzhi College of Acupuncture and Massage Shaanxi University of Chinese Medicine Department of Encephalopathy Shenzhen Hospital of Integrated Traditional Chinese and Western MedicineGuangzhou University of Chinese Medicine Department of Obstetrics and Gynecology Shenzhen Hospital of Guangzhou University of Chinese Medicine Medical College of Acu-Moxi and Rehabilitation Guangzhou University of Chinese Medicine

OBJECTIVE: To systematically evaluate the role of electroacupuncture in maintaining brain plasticity in ischemic stroke mediated brain damage. METHODS: We searched for all relevant trials published through Oct 7, 2022 from seven databases. Methodological quality was assessed using the CAMARADES Risk of Bias Tool. A Meta-analysis of comparative effects was performed using Review Manager v.5.3 software. RESULTS: A total of 101 studies involving 2148 animals were included. For most studies, primary outcomes results of the Meta-analysis indicate that EA significantly improved ischemic stroke rat's postsynaptic density thickness [Standardized Mean Difference(SMD) = 1.41, 95% confidence interval(CI)(0.59, 2.23), P = 0.0008], numerical density of synapses [SMD = 1.55, 95% CI(0.48, 2.63), P = 0.005] compared with non-EA-treated. Similarly, EA could improve parts of biomarkers of synapses, neurogenesis, angiogenesis and neurotrophin activity than the control group(P luSION: The existing evidence suggests EA regulating ischemic stroke may be through brain plasticity. More rigorous and high quality studies should be conducted in the future.

关键词： Meta-analysis animal brain plasticity electroacupuncture experimental ischemic stroke systematic review

Antioxidant effects of the aqueous extract of turmeric against hydrogen peroxide-induced oxidative stress in spotted seabass(Lateolabrax maculatus)

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Aquaculture and Fisheries 2024年第1期9卷 71-77页

作者： Zhe Wang Xiuqin Wang Xueshan Li Kangle lu Ling Wang Xuekun Ma Kai Song chunxiao Zhang Xiamen Key Laboratory for Feed Quality Testing and Safety Evaluation Fisheries College of Jimei UniversityXiamen361021China Guangdong Yuehai Feed Group Co. Ltd.GuangdongZhanjiang524000China

Intensive aquaculture-induced oxidative stress is detrimental to fish health and *** plants show promise as natural health boosters and antioxidants in the aquaculture ***,this work investigated the effects of turmeric aqueous extract(TAE)on the growth performance,antioxidant status,and hydrogen peroxide(H2O2)-induced oxidative stress in spotted seabass(Lateolabrax maculatus).Fish were fed diets supplemented with 0(Con),2(TAE2),or 4(TAE4)g/kg TAE for eight weeks,then were injected with *** results showed that dietary supplementation of TAE did not affect fish growth,feed utilization,or body *** treatment increased liver antioxidant enzyme activities and decreased liver malondialdehyde content and serum levels of glutamate oxalate transaminase,glutamate pyruvate transaminase,and lactate ***,the increases in mortality,liver malondialdehyde content,and serum biomarkers of liver injury in the H2O2-treated fish were inhibited as a consequence of the TAE *** addition,TAE treatment activated the Nrf2/Keap1 pathway in the liver,supported by the up-regulated expression of nrf2,ho-1,and gclc,and down-regulated keap1 ***,dietary incorporation of TAE protected against H2O2-induced oxidative stress in spotted seabass probably by enhancing antioxidant capacity through the Nrf2/Keap1 pathway.

关键词： Turmeric Medicinal plant Hydrogen peroxide Oxidative stress Lateolabrax maculatus

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非物质文化遗产权利流转与嬗变研究

民俗研究 2023年第5期 120-130,160页

作者：鲁春晓山东女子学院旅游学院山东济南250300

非遗传承与发展的过程,实质上是附着于非遗之上的所有权和次生权利在传承主体之间流转、嬗变和演进的过程。在不同历史时期,与非遗相关的权利流转和嬗变各有其不同的特点与规律。在当今全球化时代,非遗权利牵涉不同主体之间的文化话语... 详细信息

非遗传承与发展的过程,实质上是附着于非遗之上的所有权和次生权利在传承主体之间流转、嬗变和演进的过程。在不同历史时期,与非遗相关的权利流转和嬗变各有其不同的特点与规律。在当今全球化时代,非遗权利牵涉不同主体之间的文化话语权争夺和国家文化主权维护。这就需要我们将保护民族文化内涵作为第一要旨的同时,综合采取知识产权转化确权、公私法结合等措施,为非遗保护与开发工作保驾护航,捍卫我国非遗的文化主权,切实提升全体民众的文化自信。

关键词：非物质文化遗产非遗权利权利流转权利嬗变

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阈下启动的心理机制初探

心理科学 2005年第6期28卷 1344-1346,1357页

作者：王沛鲁春晓西北师范大学教育学院兰州730070

本研究以汉语双字名词为材料、正确率和反应时为指标,进行了阈下启动的实验探索。揭示出(1)当启动词在前面的练习中被归类时,阈下语义启动显著表现出来,在练习中形成的阈下启动联接是词汇和语义范畴之间的;(2)练习中被归类的词在后续的... 详细信息

本研究以汉语双字名词为材料、正确率和反应时为指标,进行了阈下启动的实验探索。揭示出(1)当启动词在前面的练习中被归类时,阈下语义启动显著表现出来,在练习中形成的阈下启动联接是词汇和语义范畴之间的;(2)练习中被归类的词在后续的不同按键反应任务中作为阈下启动词均发生作用,阈下启动是启动的无意识归类,而不仅仅是自动化的刺激-反应模式。

关键词：阈下启动语义范畴刺激-反应模式刺激-范畴模式