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一种多模式全向移动机器人攀爬楼梯的步态

机器人 2022年第4期44卷 453-462页

作者：陈程冷洁李清都侯运锋吕涛上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 上海理工大学机器智能研究院上海200093

针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移... 详细信息

针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移动机器人的运动学模型;其次,研究了该机器人越障能力和质心位置之间的关系并计算了该机器人可以翻越台阶的最大高度。最后,提出了一种攀爬楼梯算法。实验结果表明,设计的越障方法能够使多模式全向移动机器人成功并稳定地翻越台阶。最大台阶翻越高度为20.94 cm,最大可攀爬坡度为35°,最小转向半径为0 cm。

关键词：多模式越障能力多步态越障运动学模型步态分析

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边载作用下桩基承载性能数值分析

土木建筑与环境工程 2012年第4期34卷 6-11页

作者：姚文娟陈尚平陈杰程泽坤上海大学土木工程系上海200072 中交第三航务工程勘察设计院上海200072

桩基除了承受自身上部建筑物的荷载外,经常还承受各种形式的边载作用。边荷载会引起桩周土体的沉降,产生额外附加力,即负摩阻力。这些可导致桩基的承载力下降使结构破坏。通过建立桩土共同作用的三维数值模型,分析边载作用下桩基承载性... 详细信息

桩基除了承受自身上部建筑物的荷载外,经常还承受各种形式的边载作用。边荷载会引起桩周土体的沉降,产生额外附加力,即负摩阻力。这些可导致桩基的承载力下降使结构破坏。通过建立桩土共同作用的三维数值模型,分析边载作用下桩基承载性能。主要研究了边载大小和边载距离对桩侧摩阻力的影响规律;桩长和边载距离组合对其的影响规律;得出了2个组合关系的表达式。同时应用最小二乘法得到不同边载组合的桩侧总摩阻力表达式,并依据离散系数的统计分析,验证了该函数表达式具有较高的精确度。得到结论:当边载距离s和边载大小Q的相对关系k值增加至32时,由边载产生的桩侧负摩阻力趋于0;当桩长L和边载距离s的相对关系c值增加至0.5时桩侧负摩阻力趋于0。即在这2个相对关系极限值以外,桩基承载性能将不受边载影响。

关键词：桩基边载侧摩阻力曲线拟合

高频间歇梯度曝气启动短程硝化反硝化除磷颗粒污泥

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中国环境科学 2021年第11期41卷 5125-5132页

作者：徐贵达李冬刘志诚陶博张杰北京工业大学水质科学与水环境恢复工程北京市重点实验室北京100124 哈尔滨工业大学城市水资源与水环境国家重点实验室黑龙江哈尔滨150090

反硝化除磷与厌氧氨氧化耦合可进一步降低脱氮除磷所需的碳源,而稳定获取NO_(2)^(-)-N是两工艺独立、联合运行的关键.因此,以低C/N生活污水为研究对象,接种絮状污泥及少量长期贮存的好氧颗粒污泥,采用两段梯度曝气,并控制停曝时间(3min:... 详细信息

反硝化除磷与厌氧氨氧化耦合可进一步降低脱氮除磷所需的碳源,而稳定获取NO_(2)^(-)-N是两工艺独立、联合运行的关键.因此,以低C/N生活污水为研究对象,接种絮状污泥及少量长期贮存的好氧颗粒污泥,采用两段梯度曝气,并控制停曝时间(3min:3min),即以高频间歇梯度曝气模式,经60d的富集培养,将其诱导成具有短程硝化反硝化除磷功能的颗粒污泥,并分析了此过程中系统脱氮除磷性能变化.结果表明,稳定时期内,颗粒污泥平均粒径达841μm,SVI为31.23ml/g,颗粒结构致密,沉降性能良好.出水NO_(3)^(-)-N小于0.1mg/L,TP15mg/L,实现了P的高效去除和NO_(3)^(-)-N的积累,并可为后续耦合Anammox提供稳定NO_(2)^(-)-N基质.批次实验结果表明,颗粒中可利用NO_(2)^(-)-N为电子受体的DPAOs占达57.63%,其富集提高了系统除磷能力.高频梯度间歇曝气可实现AOB与DPAOs的高度耦合,但仅以间歇曝气难以实现NOB的抑制,后通过在"氨谷点"前段,加入梯度曝气优化实际限氧曝气点,可强化对NOB的抑制,从而实现良好的亚硝酸盐积累.

关键词：颗粒污泥短程硝化反硝化除磷曝停频率间歇曝气梯度曝气

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南沙海域构造沉降特征

地球科学（中国地质大学学报） 2011年第5期36卷 949-955页

作者：张云帆廖杰孙珍李付成夏斌中国科学院南海海洋研究所边缘海地质重点实验室广东广州510301 瑞士联邦理工学院中山大学海洋学院广东广州510275

南海在新生代期间发生多次裂解和离散,在南海南部陆缘地层中留下了多次构造运动的痕迹.选取南沙海域内覆盖曾母、北康、南薇西、万安盆地的24个模拟井位,分别进行构造沉降速率的计算,并分析了自中生代末期以来的4次重要构造运动对南沙... 详细信息

南海在新生代期间发生多次裂解和离散,在南海南部陆缘地层中留下了多次构造运动的痕迹.选取南沙海域内覆盖曾母、北康、南薇西、万安盆地的24个模拟井位,分别进行构造沉降速率的计算,并分析了自中生代末期以来的4次重要构造运动对南沙海域盆地的形成和构造演化的控制作用.结果显示,南沙海域构造沉降分为3幕:第一幕为40.5～30.0Ma,在西卫运动的影响下,南沙海域盆地进入断陷阶段,发生大规模的沉降作用,构造沉降速率最大达到了160m/Ma;第二幕为30.0～10.2Ma,随着南海的张开,区内盆地相继发生热沉降作用,进入拗陷期,由于古南海与婆罗洲的碰撞,区内盆地地层发生整体抬升,构造沉降速率达到最小值20～50m/Ma;第三幕为10.2～0Ma,晚中新世由于南沙运动影响,研究区内盆地发生了一次大规模的快速沉降作用,随着南沙地区一起进入区域沉降阶段.

关键词：南沙海域构造回剥反演沉降速率海洋地质

磁热温敏复合载药系统的制备及对肿瘤细胞的热化疗协同作用

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高分子材料科学与工程 2018年第10期34卷 146-151页

作者：程倩屈阳李建波任天斌任杰同济大学材料科学与工程学院上海201804

采用可逆加成-断裂链转移聚合(RAFT),以N-异丙基丙烯酰胺(NIPAM)、N,N-二甲基丙烯酰胺(DMAM)为原料合成了一种临界相转变温度为42. 5℃的温敏性两亲性嵌段共聚物PLA29-b-P(NIPAM29-co-DMAM13);采用高温分解法制备了单分散超顺磁性纳米粒... 详细信息

采用可逆加成-断裂链转移聚合(RAFT),以N-异丙基丙烯酰胺(NIPAM)、N,N-二甲基丙烯酰胺(DMAM)为原料合成了一种临界相转变温度为42. 5℃的温敏性两亲性嵌段共聚物PLA29-b-P(NIPAM29-co-DMAM13);采用高温分解法制备了单分散超顺磁性纳米粒子Mn0. 6Zn0. 4Fe2O4;并采用自组装技术得到载有药物和磁性纳米粒子的磁热温敏复合载药胶束。通过透射电子显微镜、紫外光分光光度计等对胶束的形态、药物控释和生物学性能进行了研究。结果表明,该胶束具有良好的药物控释性能。此外,通过研究磁热温敏复合载药胶束在不同条件下对肿瘤细胞的生长抑制情况,发现磁热疗和化疗的高效协同作用可增强药物对肿瘤细胞的细胞毒性。同时,本文对该复合载药胶束的磁热化疗协同增效机制也进行了初步探究。

关键词：温敏复合载药胶束磁性纳米粒子药物控释热化疗协同

Investigation of Anxiety, Depression, Stress and Related Factors in the Primary Caregivers of Inpatients with Cancer

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Journal of Nutritional Oncology 2020年第4期5卷 176-181页

作者： Hong Hong Xu Ruo Tong Xue Yi cheng Yu jie Zhang jie Rao Mei Liu Shi Ying Yu Ling Xiang Liu Yi Qian Liu Yong Qian Shu Liu Qing Yang Han Ping Shi Medical Psychology Department Peking University Health Science CenterBeijing 100191China Department of Oncology Tongji HospitalTongji Medical CollegeHuazhong University of Science and TechnologyWuhan 430030China Department of Oncology The First Affiliated Hospital of Nanjing Medical UniversityNanjing 210029China Department of Gastrointestinal Surgery Department of Clinical NutritionBeijing Shijitan HospitalCapital Medical UniversityBeijing 100038China

Objectives To explore the anxiety,depression,stress and related factors in the primary caregivers of inpatients with *** A total of 235 selected caregivers of inpatients with cancer were included as the research subjects,and the Depression-Anxiety-Stress Self-Rating Scale 21(DASS-21)was used to evaluate their depression,anxiety and *** data were statistically analyzed using SPSS 25.0 *** The study showed that the caregivers of cancer patients had different levels of depression,anxiety and stress,but all rates were above the normal range,with 51.7%,56.0%and 34.9%of subjects respectively reporting these *** addition,the above indicators were correlated with the caregivers’gender,age,relationship with the cancer patients,the family’s economic status,religious belief and duration of caregiving:being female(T-Statistic=-2.061,P=0.040)and having a low income(F=2.627,P=0.035)were positively correlated with the caregivers’stress *** a low income(F=2.804,P=0.027)was also positively correlated with the depression *** the caregivers were the patient's parents,they had higher levels of anxiety(F=2.429,P=0.036)than caregivers in other *** results of a linear correlation analysis showed that the depression of caregivers was negatively correlated with the family’s economic status(r value=-0.244,P<0.01)and positively correlated with the duration of caregiving(r=0.138,P<0.05).The anxiety score was positively correlated with the caregivers’age(r=0.141,P<0.05)and duration of caregiving(R=0.132,P<0.05),but negatively correlated with the family’s economic status(r=-0.187,P<0.01).The stress level was positively correlated with the caregivers’gender(r=0.137,P<0.05),age(r=0.210,P<0.01),duration of caregiving(r=0.171,P<0.01)and current job status(r=0.165,P<0.05),but negatively correlated with the family’s economic status(r=-0.202,P<0.01).The results of a multiple stepwise regression showed that age and religious belief

关键词： Caregiver Anxiety Depression Stress

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卫星大地测量学的研究现状及发展趋势

武汉大学学报（信息科学版） 2019年第1期44卷 48-54页

作者：程鹏飞文汉江刘焕玲董杰中国测绘科学研究院北京100039 地球观测与时空信息科学重点实验室北京100039

从全球国际地球参考框架(International Terrestrial Reference Frame,ITRF)的建立、维护与发展,卫星测高、卫星重力等的发展及应用,全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)、卫星激光测距(Satellite Laser Ranging,SLR)、甚长基线干涉测量(very Long Baseline Interferometry,VLBI)、卫星多普勒定轨定位(Doppler Orbitography by Radiopositioning Integrated on Satellite,DORIS)的融合应用,海洋测绘和室内定位的发展等几个方面综述了大地测量学及卫星导航定位技术的最新进展,并提出中国2000国家大地坐标系与自主卫星导航系统的主要应用及发展目标。

关键词：大地测量学参考框架卫星测高卫星重力室内定位研究现状发展趋势

维普期刊数据库评论

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不同场地沉管隧道振动台模型试验研究

西南交通大学学报 2017年第6期52卷 1113-1120页

作者：程新俊景立平崔杰李永强董瑞中国地震局工程力学研究所中国地震局地震工程与工程振动重点实验室黑龙江哈尔滨150080 广州大学土木工程学院广东广州510006

为了研究不同场地条件下沉管隧道的地震反应规律和抗震性能,对干砂、饱和砂土以及水下饱和砂土三种场地条件下沉管隧道体系进行缩尺比为1∶30的振动台模型试验.试验结果表明:当输入加速度峰值为0.1g的小震时,三组场地中的土层加速度均... 详细信息

为了研究不同场地条件下沉管隧道的地震反应规律和抗震性能,对干砂、饱和砂土以及水下饱和砂土三种场地条件下沉管隧道体系进行缩尺比为1∶30的振动台模型试验.试验结果表明:当输入加速度峰值为0.1g的小震时,三组场地中的土层加速度均保持放大趋势,饱和砂土没有出现液化状态;当输入幅值为0.2g和0.4g时,干砂场地中的土层加速度继续增大,饱和砂土发生液化,表层土体加速度呈现衰减现象;在输入加速度峰值为0.4g时,3组试验的中间管段较端部管段加速度减小百分比最大分别可达11.1%、7.6%和9.4%,柔性接头表现出一定的减震效果;饱和砂土与水下饱和砂土中的土体孔压发展规律基本一致;3组场地中均是隧道底板与中墙角点处的应变较大,是抗震的薄弱部位.

关键词：沉管隧道地震反应振动台试验接头上覆水

Spinosad:天然产物研究开发的成功范例

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农药 2008年第8期47卷 558-560页

作者：刁杰徐尚成辽东学院装备与材料学院辽宁丹东118003 江苏省农药研究所南京550025

多杀菌素是一类新型杀虫剂。在美国环保署(EPA)登记,能够控制多种害虫。这一独特有机物的发现和后续的研发给世界带来了一类全新的产品。多杀菌素具有独特的作用方式,对目标害虫有很高的活性,对非靶标有机体低毒。多杀菌素对于害虫的控... 详细信息

多杀菌素是一类新型杀虫剂。在美国环保署(EPA)登记,能够控制多种害虫。这一独特有机物的发现和后续的研发给世界带来了一类全新的产品。多杀菌素具有独特的作用方式,对目标害虫有很高的活性,对非靶标有机体低毒。多杀菌素对于害虫的控制有较好的效果。

关键词：多杀菌素天然产物杀虫剂