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An RGB-D Camera Based Visual Positioning System for Assistive Navigation by a Robotic Navigation Aid

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2021年第8期8卷 1389-1400页

作者： He Zhang Lingqiu Jin cang ye The authors are with the Department of Computer Science Virginia Commonwealth UniversityRichmondVA 23284 USA

There are about 253 million people with visual impairment *** of them use a white cane and/or a guide dog as the mobility tool for daily *** decades of efforts,electronic navigation aid that can replace white cane is still research in *** this paper,we propose an RGB-D camera based visual positioning system(VPS)for real-time localization of a robotic navigation aid(RNA)in an architectural floor plan for assistive *** core of the system is the combination of a new 6-DOF depth-enhanced visual-inertial odometry(DVIO)method and a particle filter localization(PFL)*** estimates RNA’s pose by using the data from an RGB-D camera and an inertial measurement unit(IMU).It extracts the floor plane from the camera’s depth data and tightly couples the floor plane,the visual features(with and without depth data),and the IMU’s inertial data in a graph optimization framework to estimate the device’s 6-DOF *** to the use of the floor plane and depth data from the RGB-D camera,DVIO has a better pose estimation accuracy than the conventional VIO *** reduce the accumulated pose error of DVIO for navigation in a large indoor space,we developed the PFL method to locate RNA in the floor *** leverages geometric information of the architectural CAD drawing of an indoor space to further reduce the error of the DVIO-estimated *** on VPS,an assistive navigation system is developed for the RNA prototype to assist a visually impaired person in navigating a large indoor *** results demonstrate that:1)DVIO method achieves better pose estimation accuracy than the state-of-the-art VIO method and performs real-time pose estimation(18 Hz pose update rate)on a UP Board computer;2)PFL reduces the DVIO-accrued pose error by 82.5%on average and allows for accurate wayfinding(endpoint position error≤45 cm)in large indoor spaces.

关键词： Assistive navigation pose estimation robotic navigation aid(RNA) simultaneous localization and mapping visual-inertial odometry visual positioning system(VPS)

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In situ Investigation on Layer-by-Layer Deposition of Polyelectrolytes by Quartz Crystal Microbalance

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Chinese Journal of Chemical Physics 2008年第3期21卷 291-294页

作者： Yun-fengYan Guang-ming Liu ye-cang Tang Guang-zhao Zhang Department of Chemical Physics University of Science and Technology of China Hefei 230025 China

The effect of salt concentration on layer-by-layer deposition of poly（sodium 4-styrene sulfonate）（PSSS）/poly（vinylbenzyl trimethylammonium chloride）（PVTC） was investigated by use of quartz crystal microbalance with dissipation （QCM-D）. The changes in frequency and dissipation demonstrate that the addition of NaC1 leads the thickness of PSSS/PVTC multilayer to increase. The deposition of PSSS/PVTC is dominated by surface charge overcompensation level at lower salt concentrations. However, it is mainly determined by the interpenetration of polyelectrolytes at a higher salt concentration, as reflected in the oscillation of dissipation change.

关键词： Polyelectrolyte Layer-by-layer deposition Quartz crystal microbalance

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超效浅层离子气浮法在造纸废水深度处理中的应用

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中国造纸 2013年第2期32卷 48-51页

作者：叶苍福建南纸股份有限公司福建南平353000

福建南纸在原有的3万t/d的废水处理设施上增加了超效浅层离子气浮法深度处理设施,该深度处理采用气浮絮凝法,利用浅层气浮处理并加入化学絮凝剂,使二沉池出水的CODCr从原来的300 mg/L以上降至90 mg/L以下,达到了GB3544—2008制浆造纸工... 详细信息

福建南纸在原有的3万t/d的废水处理设施上增加了超效浅层离子气浮法深度处理设施,该深度处理采用气浮絮凝法,利用浅层气浮处理并加入化学絮凝剂,使二沉池出水的CODCr从原来的300 mg/L以上降至90 mg/L以下,达到了GB3544—2008制浆造纸工业水污染物排放标准的要求。

关键词：造纸废水深度处理浅层气浮气浮絮凝达标排放

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碱回收苛化白泥在烟气脱硫中的开发和应用

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黑龙江造纸 2014年第1期42卷 57-60页

作者：叶苍福建省南纸股份有限公司福建南平353000

为满足国家"十一五"主要污染物总量减排的要求,福建南纸利用碱回收车间在生产过程中产生的白泥(废渣)作为脱硫剂,采用内循环吸收方式,开发"以废治废"综合利用的烟气脱硫项目。

关键词：造纸白泥烟气脱硫吸收塔脱硫液以废治废

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媒体时评舆情弱化之成因及其应对

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北京印刷学院学报 2009年第3期17卷 33-34页

作者：唐野苍江苏人民广播电台南京210002

时评作为公民参政、公民表达的实用文体,可以为公众提供一个开放的言论空间,构筑公共意见广场。如今这种反映舆情的功能却有弱化的趋势。时评舆情的弱化一方面是平民评论者缺失造成的,一方面是由于评论娱乐化倾向的影响。传统媒体的时... 详细信息

时评作为公民参政、公民表达的实用文体,可以为公众提供一个开放的言论空间,构筑公共意见广场。如今这种反映舆情的功能却有弱化的趋势。时评舆情的弱化一方面是平民评论者缺失造成的,一方面是由于评论娱乐化倾向的影响。传统媒体的时评要更好地反映舆情,表达民意,可以学习网络评论的形式与理念。

关键词：媒体时评弱化网络评论应对

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HPLC法测定舒通肩痛片中阿魏酸的含量

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安徽医药 2008年第8期12卷 690-691页

作者：陈业仓金玉上海海虹实业(集团)巢湖中辰药业有限公司安徽巢湖238000

目的采用高效液相色谱法测定舒通肩痛片中阿魏酸的含量。方法色谱柱为Kromasil C18（250mm×4．6mm，5μm）；流动相为甲醇-0.1％三氟乙酸水溶液（35：65）；流速为1ml·min^-1；检测波长313nm。结果阿魏酸进样量在1．75～28．00mg·L^-... 详细信息

目的采用高效液相色谱法测定舒通肩痛片中阿魏酸的含量。方法色谱柱为Kromasil C18（250mm×4．6mm，5μm）；流动相为甲醇-0.1％三氟乙酸水溶液（35：65）；流速为1ml·min^-1；检测波长313nm。结果阿魏酸进样量在1．75～28．00mg·L^-1之间呈良好的线性关系（r=0．9999），平均加样回收率为101．46％，RSD为2．03％（n=6）。结论本方法操作简单、快速，可用于舒通肩痛片的质量控制。

关键词： HPLC 舒通肩痛片阿魏酸含量测定

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激光光散射研究温度敏感性聚(N-异丙基丙烯酰胺)—胶束的复合作用

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安徽师范大学学报（自然科学版） 2013年第1期36卷 46-50页

作者：唐业仓段继雄吴建华安徽师范大学化学与材料科学学院安徽芜湖241000

聚(ε-己内酯)-b-聚乙二醇-b-聚(ε-己内酯)(PCL-b-PEO-b-PCL)三嵌段聚合物在水中自组装形成以PCL为核、PEO为壳的胶束,利用激光光散射研究该胶束与温度敏感性聚(N-异丙基丙烯酰胺)(PiPA)的复合过程.结果发现:PiPA与胶束通过疏水作用形... 详细信息

聚(ε-己内酯)-b-聚乙二醇-b-聚(ε-己内酯)(PCL-b-PEO-b-PCL)三嵌段聚合物在水中自组装形成以PCL为核、PEO为壳的胶束,利用激光光散射研究该胶束与温度敏感性聚(N-异丙基丙烯酰胺)(PiPA)的复合过程.结果发现:PiPA与胶束通过疏水作用形成复合物,该复合作用随温度和胶束-PiPA质量比(r)的增加而升高.当r=1时,随着温度升高,溶液中游离的PiPA链及复合物表面的PiPA链发生塌缩和聚集,使复合物粒径减小,散射光强增加.当r=5时,复合物的链内塌缩引起粒径减小,散射光强保持不变.

关键词：聚(N-异丙基丙烯酰胺) 胶束复合作用激光光散射

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正念减压联合患者与主要照顾者健康行为互述共演教育模式用于心脏支架植入术后的效果

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中西医结合护理（中英文） 2024年第9期10卷 88-90页

作者：陈君刘彬仓烨盐城市第一人民医院江苏盐城224000

目的探讨正念减压联合患者与主要照顾者健康行为互述共演教育模式用于行心脏支架植入术后患者的效果。方法将90例在盐城市第一人民医院行心脏支架植入术的患者按照随机数字表法分为2组,对照组给予常规术后护理,观察组给予正念减压联合... 详细信息

目的探讨正念减压联合患者与主要照顾者健康行为互述共演教育模式用于行心脏支架植入术后患者的效果。方法将90例在盐城市第一人民医院行心脏支架植入术的患者按照随机数字表法分为2组,对照组给予常规术后护理,观察组给予正念减压联合患者与主要照顾者健康行为互述共演教育模式护理,比较2组的干预效果。结果观察组患者冠状动脉粥样硬化性心脏病(简称“冠心病”)康复知识、冠心病二级预防健康行为得分以及血压、纤维蛋白原(FB)等冠心病危险因素控制率均较对照组高(P均<0.05)。观察组在出院时、出院3个月后的焦虑、抑郁自评量表评分,以及不良心血管疾病发生率均低于对照组(P均<0.05)。结论正念减压联合患者与主要照顾者健康行为互述共演教育模式用于行心脏支架植入术后患者,能够提高其健康知识掌握度,改善心理状态,且冠心病危险因素控制效果较好,不良心血管疾病发生率更低。

关键词：心脏支架植入术正念减压健康行为互述共演健康知识掌握度心理状态

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白洋淀的摇蚊幼虫及二新种记述

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昆虫学报 1977年第2期20卷 183-198页

作者：颜京松叶沧江青海省生物研究所

摇蚊幼虫是内陆各类水体中主要的底栖动物,许多种幼虫能忍受水环境的有机污染和缺氧,另有许多种幼虫不耐污染而需要大量的氧,还有某些种类的幼虫能忍受水中氰、酚、砷、铜、铬等等有毒物质。因此可利用它们作为水体营养类型和监测水环... 详细信息

摇蚊幼虫是内陆各类水体中主要的底栖动物,许多种幼虫能忍受水环境的有机污染和缺氧,另有许多种幼虫不耐污染而需要大量的氧,还有某些种类的幼虫能忍受水中氰、酚、砷、铜、铬等等有毒物质。因此可利用它们作为水体营养类型和监测水环境污染的指示生物。而且对污水自净也有一定作用。摇蚊幼虫还是许多经济鱼类很好的食饵,但也

关键词：摇蚊幼虫下唇齿板摇蚊属白洋淀白羊淀

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HPLC法测定孕康糖浆中马钱苷的含量

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安徽医药 2009年第5期13卷 512-513页

作者：鲍恩泉陈业仓安徽省巢湖市药品检验所上海海虹实业(集团)巢湖中辰药业有限公司安徽巢湖238000

目的建立孕康糖浆中马钱苷的含量测定方法。方法采用高效液相色谱法，色谱柱为Kromasil C18（250mm×4．6mm，5μm）；流动相为乙腈-水溶液（15：85）；流速为1ml·min^-1；检测波长240nm。结果马钱苷进样量在35．88—1148mg·L^-1之间... 详细信息

目的建立孕康糖浆中马钱苷的含量测定方法。方法采用高效液相色谱法，色谱柱为Kromasil C18（250mm×4．6mm，5μm）；流动相为乙腈-水溶液（15：85）；流速为1ml·min^-1；检测波长240nm。结果马钱苷进样量在35．88—1148mg·L^-1之间呈良好的线性关系（r=0．9999），平均加样回收率为100．1％，RSD为1．43％（n=6）。结论本方法操作简单、快速，可用于孕康糖浆的质量控制。

关键词： HPLC 孕康糖浆马钱苷含量测定

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