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基于EtherCAT总线的六轴关节型机械手研究

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组合机床与自动化加工技术 2013年第5期 16-18,22页

作者：史步海苏炳恩华南理工大学自动化科学与工程学院广州510641

六轴关节型机械手是一种新兴的自动化机械装置。国内外都在大力研究发展之中,依据国内的现状,提出了一种基于实时Linux平台下的采用EtherCAT总线的六轴关节型机械手实现方案,其具有结构简单、工作稳定、性能优越、成本适中等特点。硬件... 详细信息

六轴关节型机械手是一种新兴的自动化机械装置。国内外都在大力研究发展之中,依据国内的现状,提出了一种基于实时Linux平台下的采用EtherCAT总线的六轴关节型机械手实现方案,其具有结构简单、工作稳定、性能优越、成本适中等特点。硬件以嵌入式工控机、EtherCAT接口运动控制卡、脉冲型伺服单元为主,也可选用支持EtherCAT接口的伺服单元而省去运动控制卡;软件以EMC2数控软件为基础进行二次开发。文中重点论述了软件的设计和运动控制板卡硬件的设计,指出了硬件设计中的电磁兼容性、ARM复位、干扰隔离、ESD防护等问题,并给出了相应的解决方法。通过实践表明,该系统运行效果良好,达到预期目标。

关键词： EtherCAT 关节型机械手电磁兼容性

高超声速飞行器非仿射模型的预设性能反演控制

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控制理论与应用 2019年第10期36卷 1672-1681页

作者：李小兵赵思源卜祥伟何阳光空军工程大学防空反导学院陕西西安710051 空军工程大学研究生院陕西西安710051

针对高超声速飞行器高动态、快时变、强耦合、不确定与多约束的非仿射模型,设计了一种无需估计和逼近的新型预设性能反演控制方法.首先将高超声速飞行器纵向运动模型分解为速度子系统和高度子系统并表示为非仿射形式,并对两个子系统分... 详细信息

针对高超声速飞行器高动态、快时变、强耦合、不确定与多约束的非仿射模型,设计了一种无需估计和逼近的新型预设性能反演控制方法.首先将高超声速飞行器纵向运动模型分解为速度子系统和高度子系统并表示为非仿射形式,并对两个子系统分别设计新型预设性能反演控制器.所设计的控制器不再需要虚拟控制律对时间反复求导,从而避免了"微分膨胀问题".其次通过设计性能函数,保证跟踪误差限定在预期范围内,使控制器具有满意的动态性能和稳态性能,同时明显降低了计算量.最后,通过仿真验证了控制器的有效性及可行性.

关键词：高超声速飞行器非仿射预设性能虚拟控制律动态性能

夜光云内小尺度重力波对冰晶粒径谱的影响规律研究

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地球物理学报 2016年第2期59卷 453-464页

作者：卜令兵张祖熠郜海阳霍朝阳王震朱红南京信息工程大学气象灾害预报预警与评估协同创新中心南京210044 南京信息工程大学中国气象局气溶胶与云降水重点开放实验室南京210044 南京信息工程大学大气物理学院南京210044 南京信息工程大学大气科学学院南京210044

本文利用AIM卫星搭载的CIPS云图反照率和冰晶粒径数据,从中提取了2007/08南半球和2008年北半球共6489个小尺度重力波活动（波长5~150km范围）个例,对重力波区域与背景云层冰晶粒径谱进行对比分析,从而研究重力波对冰晶平均半径和谱宽的... 详细信息

本文利用AIM卫星搭载的CIPS云图反照率和冰晶粒径数据,从中提取了2007/08南半球和2008年北半球共6489个小尺度重力波活动（波长5~150km范围）个例,对重力波区域与背景云层冰晶粒径谱进行对比分析,从而研究重力波对冰晶平均半径和谱宽的影响规律.结果表明,北半球重力波区域冰晶的平均半径和谱宽分别比背景云层小2.5nm和6.1nm,南半球则分别减小1.1nm和7.9nm.在随纬度的分布上,小于80°时,南北半球的平均半径扰动值均为负值,绝对值随纬度增大而减小,而大于80°时,负扰动转变为正扰动,且绝对值增加;谱宽扰动的绝对值也随着纬度增加而减小,但均为负值.在季节内随时间的分布上,南北半球重力波对冰晶平均半径和谱宽的扰动在始末阶段以负值为主,且绝对值较大,而在中期阶段正负值相当,且绝对值较小.这一特征与重力波引起冰晶粒径变化的振幅在纬度和时间上的分布趋势一致.重力波的波长均随纬度升高而减小,在季节的始末阶段较大,中期小,且南半球的平均波长和变化幅度都要明显大于北半球的,粒径扰动振幅随波长的变化率为南半球0.207nm·km-1,北半球的0.163nm·km-1.根据分析推断,重力波自身的扰动振幅应与其影响区域内的谱参数相对于背景云层的变化量有直接关系,且振幅越大,平均半径和谱宽的负扰动就越大.

关键词：中高层大气夜光云重力波冰晶粒径谱 CIPS

抽蓄电站和经多端柔性直流电网接入的大规模新能源间的协调互补优化控制方案

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电力系统保护与控制 2017年第23期45卷 130-135页

作者：李文锋张健卜广全王晖赵兵中国电力科学研究院北京100192

目前多端柔性直流电网多用于海上风电,但多端柔直本质上并不能抑制新能源出力波动。介绍了一种抽蓄电站和经多端柔性直流电网接入的大规模新能源间的协调互补优化控制方案。在网省调度中心设置控制主站,抽蓄电站内设置执行子站。主站担... 详细信息

目前多端柔性直流电网多用于海上风电,但多端柔直本质上并不能抑制新能源出力波动。介绍了一种抽蓄电站和经多端柔性直流电网接入的大规模新能源间的协调互补优化控制方案。在网省调度中心设置控制主站,抽蓄电站内设置执行子站。主站担任主要数据分析、抽蓄电站有功调整指令发布等功能,并具备不同的控制模式。子站担任接收主站发布抽蓄电站有功调整指令,根据抽蓄电站内的实时运行工况,对每台机组的调速器发出实际执行指令。该系统主要用于解决跨区新能源消纳和风电光伏接入系统后对系统稳定性的影响,同时系统还具备应急功率波动控制功能,在华北电网出现大量功率缺额时提供紧急频率支援。仿真结果表明,协调互补优化控制方案能够有效地抑制新能源出力波动,降低新能源波动对华北电网的冲击,实现新能源的友好送出。

关键词：多端柔直互补优化新能源波动主站子站

p-type Mesoscopic NiO as an Active Interfacial Layer for Carbon Counter Electrodes Based Perovskite Solar Cells

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p-type Mesoscopic NiO as an Active Interfacial Layer for Car...

第二届新型太阳能电池学术研讨会

作者： Zonghao Liu Meng Zhang Xiaobao Xu Lingling bu Wenjun Zhang Wenhui Li Zhixin Zhao Mingkui Wang Yi-bing Cheng Hongshan He Huazhong University of Science and Technology

Replacement of ZrO insulator layer in state-of-the-art TiO/ZrO/carbon structure by mesoscopic p-type Ni O particles led to 39% increase of energy conversion efficiency of hole-conductor-free organometallic perovskite heterojunction solar cells with carbon counter electrodes. In these cells, the light absorber, CHNH Pb I, formed instantly inside the pores of the entire TiO/Ni O/carbon layer upon sequential deposition of Pb I and CHNH I. Photoluminescence, impedance spectroscopy and transient photovoltage decay measurements have revealed that introduction of Ni O extended the electron lifetime and augmented the hole extraction to the counter electrode. As a result, the photocurrent and open-circuit voltage both increased, resulting in a cell with impressive energy conversion efficiency of 11.4% under AM1.5G condition.

关键词： perovskite Solar Cells p-type NiO particles carbon counter electrodes

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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车载直接探测多普勒测风激光雷达光学鉴频器

中国激光 2006年第10期33卷 1339-1344页

作者：刘继桥卜令兵周军余婷陈卫标中国科学院上海光学精密机械研究所先进激光技术与应用系统实验室上海201800

基于建立的车载直接探测激光雷达系统,对接收光学鉴频器进行了研究。针对边界层、对流层和平流层不同的气溶胶和大气分子浓度以及风速动态范围,同时采用直接探测的两种主要技术。利用多光束菲索(Fizeau)干涉仪(MFI)和阵列光电倍增管(PM... 详细信息

基于建立的车载直接探测激光雷达系统,对接收光学鉴频器进行了研究。针对边界层、对流层和平流层不同的气溶胶和大气分子浓度以及风速动态范围,同时采用直接探测的两种主要技术。利用多光束菲索(Fizeau)干涉仪(MFI)和阵列光电倍增管(PMT),接收气溶胶散射信号,获得边界层风速。采用双法布里-珀罗(Fabry-Perot)干涉仪(DFP)和光电倍增管探测器,分析分子散射信号,得到对流层风场。使用实际的激光雷达系统参数和大气模型参数,对两个鉴频器进行了优化设计,分析了它们的风速测量灵敏度和精度。多光束菲索干涉仪鉴频器系统在±50 m/s风速范围内测量灵敏度为1.3%/(m.s-1),高度分辨率为200 m,边界层内风速测量误差小于1 m/s。双法布里-珀罗干涉仪鉴频器系统在±100 m/s风速范围内的测量灵敏度约为0.3%/(m.s-1),高度分辨率为1000 m,对流层风速测量误差小于3 m/s。

关键词：激光技术多普勒激光雷达光学鉴频器风速法布里-珀罗菲索

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基于数据库的北京四合院参数化建模

东华大学学报（自然科学版） 2008年第3期34卷 267-269,273页

作者：熊芳芳董冰谢步瀛同济大学建筑工程系上海200092

基于数据库对北京四合院建筑进行参数化建模,在VC#.NET中开发界面,实现参数化界面和数据库相连接,对数据库数据进行读取和归档,可生成脚本文件,在AutoCAD渲染建模,并可对数据库进行有效管理.详细介绍了对四合院建筑各部分的参数化设计... 详细信息

基于数据库对北京四合院建筑进行参数化建模,在VC#.NET中开发界面,实现参数化界面和数据库相连接,对数据库数据进行读取和归档,可生成脚本文件,在AutoCAD渲染建模,并可对数据库进行有效管理.详细介绍了对四合院建筑各部分的参数化设计和数据库模块中表的设计.

关键词：北京四合院参数化设计数据库模块建模

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乡镇煤矿测绘薄弱环节及强化措施

测绘通报 2005年第5期 59-61页

作者：陈兵兵邓旭华卜韶芬武汉大学研究生院湖北武汉430072 湘潭大学建筑工程与力学学院湖南湘潭411105

分析当前乡镇煤矿小矿区测绘工作中的4大薄弱环节,并从技术和管理上提出相应的管理措施。

关键词：薄弱环节乡镇煤矿强化措施测绘工作管理措施

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生物谱系命名法规简评

动物分类学报 2006年第3期31卷 530-535页

作者：朱卫兵谢强卜文俊南开大学生命科学学院昆虫学研究所天津300071

基于林奈命名法和林奈分类系统的生物分类系统已经存在250多年并仍然为广大生物学工作者使用,由此产生的国际动物、植物、细菌的命名法规亦执行了100年(1905年,国际植物命名法规第1版产生),并在不断修订。随着分类方法的不断进步,林奈... 详细信息

基于林奈命名法和林奈分类系统的生物分类系统已经存在250多年并仍然为广大生物学工作者使用,由此产生的国际动物、植物、细菌的命名法规亦执行了100年(1905年,国际植物命名法规第1版产生),并在不断修订。随着分类方法的不断进步,林奈分类系统的一些缺陷逐渐显露,一种被称为生物谱系命名法规(PhyloCode)的新的命名法出现在人们眼前。这种基于系统发育系统学的命名法规一经问世就引起诸多争论,但是,作为一种新的命名法规,无论与传统的命名法规融合还是独立发展,对于已有的分类系统都是一个新的机遇和挑战。

关键词：命名法规生物谱系命名法规分类学系统发育系统学林奈系统