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Risk-Informed Model-Free Safe Control of Linear Parameter-Varying Systems

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024年第9期11卷 1918-1932页

作者： babak esmaeili Hamidreza Modares Department of Mechanical Engineering Michigan State UniversityEast LansingMI 48863 USA

This paper presents a risk-informed data-driven safe control design approach for a class of stochastic uncertain nonlinear discrete-time *** nonlinear system is modeled using linear parameter-varying(LPV)systems.A model-based probabilistic safe controller is first designed to guarantee probabilisticλ-contractivity(i.e.,stability and invariance)of the LPV system with respect to a given polyhedral safe *** obviate the requirement of knowing the LPV system model and to bypass identifying its open-loop model,its closed-loop data-based representation is provided in terms of state and scheduling data as well as a decision *** is shown that the variance of the closedloop system,as well as the probability of safety satisfaction,depends on the decision variable and the noise covariance.A minimum-variance direct data-driven gain-scheduling safe control design approach is presented next by designing the decision variable such that all possible closed-loop system realizations satisfy safety with the highest confidence *** minimum-variance approach is a control-oriented learning method since it minimizes the variance of the state of the closed-loop system with respect to the safe set,and thus minimizes the risk of safety *** the certainty-equivalent approach that results in a risk-neutral control design,the minimum-variance method leads to a risk-averse control *** is shown that the presented direct risk-averse learning approach requires weaker data richness conditions than existing indirect learning methods based on system identification and can lead to a lower risk of safety *** simulation examples along with an experimental validation on an autonomous vehicle are provided to show the effectiveness of the presented approach.

关键词： Data-driven control linear parameter-varying systems probabilistic control safe control

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99Tcm-TRODAT-1 SPECT用于帕金森病及其他渐进性运动障碍疾病的评价

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中华核医学与分子影像杂志 2017年第1期37卷 61-61页

作者：黄青清兰晓莉 babak Fallahi Atefe esmaeili Davood Beiki Shahram Oveisgharan Hamid Noorollahi-Moghaddam Mostafa Erfani Abbas Tafakhori Mohammad Rohani Armaghan Fard-Esfahani 同济大学附属第十人民医院核医学科华中科技大学同济医学院附属协和医院核医学科 Research Center for Nuclear Medicine Shariati HospitalTehran University of Medical Sciences

目的帕金森病(PD)、帕金森综合征(PS)和特发性震颤(ET)是不同类型的运动障碍疾病,但有部分相同的症状,因此较难被鉴别诊断。该研究旨在探讨99Tcm-TRODAT-1显像用于区分PD与ET及其他PS疾病的价值。方法 75例患者纳入该研究,包括29例PD、... 详细信息

目的帕金森病(PD)、帕金森综合征(PS)和特发性震颤(ET)是不同类型的运动障碍疾病,但有部分相同的症状,因此较难被鉴别诊断。该研究旨在探讨99Tcm-TRODAT-1显像用于区分PD与ET及其他PS疾病的价值。方法 75例患者纳入该研究,包括29例PD、6例疑似PD、22例ET和18例PS患者。99Tcm-TRODAT-1给药后,应用双探头SPECT/CT仪行基底神经节(BG)显像。BG摄取值被标准化为全脑和枕叶的活性。所有患者确诊随访222个月。结果相比于其他亚型,ET患者和药物诱导的PS患者标准化BG摄取明显增高;但PD和PS患者之间无显著差异。区分相关疾病的患者是否与BG功能障碍有关的灵敏度与特异性分别为80%和83.3%。将当前显性症状侧的壳核和(或)尾状核位点摄取的不对称和不均匀作为附加衡量指标,可以获得的阳性预测值为82.6%。结论99Tcm-TRODAT-1显像可用于区分PD或PS与ET。通过组合扫描模式,包括显性症状侧BG的摄取不对称及尾状核和壳核的不均匀,可能对PD和其他PS的鉴别诊断有价值。

关键词： 99Tcm-TRODAT-1 帕金森病帕金森综合征特发性震颤 SPECT

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