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Topology and Inductance Analysis for Wireless Power Transmission System

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第25届中国控制与决策会议

作者： Mingbo Yang Guodong Yang En.Li zize liang Bo Zhai Institute of Automation Chinese Academy of Sciences

ISBN: (纸本)9781467355339

Factors that affect transmission efficiency of resonance based wireless power transmission （WPT） is discussed in this paper. Two topologies of input circuit of WTP system are analyzed;Comparison of the two topologies is given on capability of output exiting current for resonance coils with angular frequency changing from 0 to 20 MHz. Mutual induction between resonance coils is given in mathematical expression which shows that the mutual induction of resonance coils is changing with modulus value of coils and the angular frequency of the system. One way of impedance matching by changing inductive coupling coefficients between exiting coil and resonance coil is introduced. Experiment of WPT is introduced and the experiment results match well with the calculating result, the system performs well in delivering power using magnetic resonance coupling which shows that methods provided in this paper have practical guiding on building four coils WPT system.

关键词： Wireless power transmission Transmission efficiency Impedance matching

Implementation and Experimental Study on the Control System of the Stewart Platform Model of FAST

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第25届中国控制与决策会议

作者： Fengguang He Fengshui Jing Guodong Yang En Li zize liang Dongjun Yu State Key Laboratory of Management and Control for Complex System Institute of Automation Chinese Academy of Sciences Nation Astronomical Observatory Chinese Academy of Sciences

ISBN: (纸本)9781467355339

In order to verify the vibration resistance feasibility of the Stewart platform with a flexible base platform in the feed cabin support system of FAST（Five-hundred-meter Aperture Spherical radio Telescope）, this paper presents a scheme on the implementation of the reduced scale Stewart platform model of FAST. A vibration suppressing control algorithm is given, and the experiments related were conducted. The results show that the system is capable of suppressing normal vibrations.

关键词： FAST Stewart platform vibration suppressing

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基于形状先验模型的平面型工件抓取位姿检测

机器人 2017年第1期39卷 99-110页

作者：郑晶怡李恩梁自泽中国科学院大学北京100049 中国科学院自动化研究所北京100190

为了能够在复杂的工业环境中抓取平面型工件,提出一种图割法与形状先验模型结合的工件图像分割方法,并且对工件的位姿信息进行测量.首先,建立先验形状,提出基于最小包围矩形法将工件的形状模板与目标工件人工分割形状进行配准,得到先验... 详细信息

为了能够在复杂的工业环境中抓取平面型工件,提出一种图割法与形状先验模型结合的工件图像分割方法,并且对工件的位姿信息进行测量.首先,建立先验形状,提出基于最小包围矩形法将工件的形状模板与目标工件人工分割形状进行配准,得到先验形状.为了保证分割结果的准确性,采用单一的先验形状.图割模型中加入了目标形状先验知识.其次,通过自适应调整形状先验项的权重系数,使得图割法的能量函数形状先验项自适应于被分割的图像.第三,本文可以采用形状先验方法分割一幅图像中的多个工件,并且能够计算吸盘的最优抓取位置.最后,采用结构光视觉系统采集工件的点云信息,拟合工件平面,确定工件法向量,得到工件的抓取姿态.实验结果表明,本文算法能够适应遮挡、光照变化的工件图像,同时也能够分割复杂环境中的目标工件;平面型工件抓取位姿的计算结果有效,可以应用于遮挡、反光、复杂干扰背景条件下的工件抓取作业.

关键词：工件分割形状先验抓取位姿结构光视觉系统

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基于图像传输的巡线机器人远程控制

高技术通讯 2005年第8期15卷 29-34页

作者：李恩沈扬梁自泽谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080

基于无线局域网络的图像传输,从提高图像传输的实时性和连贯性着手,完成了巡线机器人远程控制方案的设计和实验.图像传输采用并行的处理方式,大大提高了传输的速度;分析了影响图像传输质量的因素,提出了增强图像传输品质和连贯性的方法... 详细信息

基于无线局域网络的图像传输,从提高图像传输的实时性和连贯性着手,完成了巡线机器人远程控制方案的设计和实验.图像传输采用并行的处理方式,大大提高了传输的速度;分析了影响图像传输质量的因素,提出了增强图像传输品质和连贯性的方法,实现了在监控端根据图像方便地对机器人实施控制的设计,并通过实验验证了图像传输的实时性和远程控制方案的有效性.

关键词：远程控制巡线机器人图像传输图像传输质量无线局域网络控制方案连贯性实时性实验设计

Pipeline Scene Reconstruction Based on Image Mosaicing

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Pipeline Scene Reconstruction Based on Image Mosaicing

第37届中国控制会议

作者： Zishu Gao En Li Lei Yang zize liang The State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems Institute of Automation Chinese Academy of Sciences The University of Chinese Academy of Sciences

Robots should be able to perceive the surroundings in the complicated and unknown environment before carrying out further ***,environmental reconstruction is the premise for the robot autonomous *** this paper,a pipeline scene reconstruction method based on image mosaicing is proposed for cylindrical pipeline *** a wide-angle camera,the image sequence of the pipeline environment is *** order to obtain intuitional environmental information around the pipeline,an unwrapped model is proposed to unfold the distorted raw image to corrected flat surface *** utilizing ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF） and weighted smoothing blending algorithm,image mosaicing with sequence frames are performed to realize scene *** experimental results demonstrate that the proposed algorithm can achieve seamless stitching of pipeline image,and the number of keypoints is prominently decreased in comparison to that of FAST operator,while the quality of keypoints is *** with the classical SIFT and SURF operator,the time-consuming of the algorithm is improved about 2.5 times,which is more suitable for real-time environmental reconstruction.

关键词： scene reconstruction image unwrapping ORB image mosaicing

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架空线路绝缘子破损视觉检测研究

高技术通讯 2005年第8期15卷 35-38页

作者：张运楚梁自泽谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100080

研究了架空线路瓷绝缘子破损视觉检测问题.基于瓷绝缘子局部区域特征,采用三层BP神经元网络从复杂背景中识别出目标绝缘子并定位,然后采用扫描分析绝缘子图像窗口纵向剖线模式的方法,判定绝缘子的完好状态,最后进行了仿真和实验.实验验... 详细信息

研究了架空线路瓷绝缘子破损视觉检测问题.基于瓷绝缘子局部区域特征,采用三层BP神经元网络从复杂背景中识别出目标绝缘子并定位,然后采用扫描分析绝缘子图像窗口纵向剖线模式的方法,判定绝缘子的完好状态,最后进行了仿真和实验.实验验证了绝缘子破损视觉检测方法的可行性.

关键词：巡线机器人视觉检测目标识别绝缘子线路绝缘子架空线路破损 BP神经元网络瓷绝缘子区域特征

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伸缩臂高空作业车轨迹跟踪控制方法研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 216-219页

作者：王硕李恩赵晓光梁自泽中国科学院自动化研究所北京100190

给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了PID控制器,实现了作业平台的轨... 详细信息

给出了一种伸缩臂高空作业车的作业平台轨迹跟踪控制方法.通过对液压动力系统及液压比例流量阀的特性研究,结合某伸缩臂式高空作业车的结构特点,提出了一种基于机械臂油压系统的控制模型,针对该模型设计了PID控制器,实现了作业平台的轨迹跟踪控制.采用所提出的控制方法,在某伸缩臂式高空作业车样机上进行了实验,成功实现了对高空作业臂架末端工作平台直线运动及刷墙运动模式的控制.

关键词：轨迹跟踪控制高空作业车比例流量阀液压系统控制模型

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一种光纤现场总线通讯系统的分析与设计

高技术通讯 2009年第7期19卷 754-759页

作者：杨国栋梁自泽李恩范长春中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100190

针对煤矿、机场等特殊工业现场,设计了一种基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)和光模块的光纤现场总线通讯系统。在物理层,该系统使用光纤代替双绞线,提高了通讯的速度和抗电磁干扰能力,并通过CPLD进行信号的调制解调以及现场设备传输模式的... 详细信息

针对煤矿、机场等特殊工业现场,设计了一种基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)和光模块的光纤现场总线通讯系统。在物理层,该系统使用光纤代替双绞线,提高了通讯的速度和抗电磁干扰能力,并通过CPLD进行信号的调制解调以及现场设备传输模式的切换,实现光电信号之间的转换,使整个通讯系统形成环形拓扑网络,提高了通讯的可靠性。在应用层,通过定义扩展帧、设置帧号和位图、使用管道技术等,提高了系统的通讯效率和准确性。技术分析表明,该通讯系统具有较实用的兼容性及可扩展性。

关键词：现场总线复杂可编程逻辑器件(CPLD) 光模块通讯协议

铝电解槽爆炸焊钢板和阴极钢棒窄间隙自动焊接机器人

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中南大学学报（自然科学版） 2018年第2期49卷 275-281页

作者：毛一剑梁自泽景奉水赵伟青中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

针对铝厂特殊环境所研制的焊接机器人以控制系统为核心,由移动平台、机械臂和焊接装置组成。该机器人的运动控制系统由下位机和上位机组成:下位机采用运动控制器MC464来实时控制伺服电机;上位机采用平板电脑用于人机交互,采集摄像头数据... 详细信息

针对铝厂特殊环境所研制的焊接机器人以控制系统为核心,由移动平台、机械臂和焊接装置组成。该机器人的运动控制系统由下位机和上位机组成:下位机采用运动控制器MC464来实时控制伺服电机;上位机采用平板电脑用于人机交互,采集摄像头数据,以及与焊机和手脉通信。机器人可处于示教和再现2种工作模式。研究结果表明:该机器人可完成电解槽中阴极母线和爆炸焊钢板的多层多道自动焊接,大幅度降低连接处压降,不仅节能减耗,而且可以保障电解槽电流均布,有效提高电解槽寿命。

关键词：焊接机器人电解铝运动控制:多层多道焊