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基于卡尔曼滤波算法的自平衡机器人检测分析

科技创新导报 2021年第9期18卷 67-70页

作者：易强宋子瑜苏州瑞赛精密工具有限公司江苏苏州215104 北京理工大学自动化学院北京100102

对立方体机器人姿态的检测也是立方体机器人能够实现单点平衡的重要一环。姿态检测反映了立方体机器人平衡时的姿态角,当立方体机器人姿态角发生改变时,自平衡控制系统接收到姿态角的改变而做出反应,调整动量轮转速转向来保证立方体机... 详细信息

对立方体机器人姿态的检测也是立方体机器人能够实现单点平衡的重要一环。姿态检测反映了立方体机器人平衡时的姿态角,当立方体机器人姿态角发生改变时,自平衡控制系统接收到姿态角的改变而做出反应,调整动量轮转速转向来保证立方体机器人平衡。将传感器安装在立方体方块上时,随着立方体方块姿态的变化可获得稳定的翻滚角和俯仰角,基本实现立方体机器人的姿态角测量。

关键词：姿态检测机器人姿态传感器姿态角卡尔曼滤波器

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基于LQR算法的矿井提升系统纵向振动抑制

液压与气动 2024年第8期48卷 11-17页

作者：力文新黄曦宋字宇宋延廷杨哲明黄家海太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 太原理工大学土木工程学院山西太原030024 安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001

针对矿井提升系统钢丝绳弹性特性以及外部扰动导致的系统纵向振动,设计基于精确模型的线性二次型调节器抑制振动。基于广义Hamilton原理,建立扰动激励下摩擦提升系统纵向振动方程,并利用实验数据对模型正确性进行验证,为线性二次型调节... 详细信息

针对矿井提升系统钢丝绳弹性特性以及外部扰动导致的系统纵向振动,设计基于精确模型的线性二次型调节器抑制振动。基于广义Hamilton原理,建立扰动激励下摩擦提升系统纵向振动方程,并利用实验数据对模型正确性进行验证,为线性二次型调节器设计奠定了基础。仿真表明,线性二次型调节器控制算法对于外部扰动引起的系统振动有很好抑制效果,且对于驻车制动引起的振动也可以快速衰减,振动加速度减少了59.87%,收敛仅需1.37 s。为提升系统的振动控制提供了可行且有效的理论基础,为相关工程实践提供了有力的支持。

关键词：线性二次型调节器控制摩擦提升系统振动频率 Hamilton原理时变钢丝绳

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健康舒适保暖秋冬针织面料开发及工艺创新

针织工业 2022年第6期 1-5页

作者：赵婧黄小云陈林云宋子玉北京铜牛集团有限公司销售分公司北京100025

根据针织保暖内衣产品特点,筛选保暖健康功能面料,将其应用于针织内衣秋冬保暖裤产品设计中,经过款式版型设计及缝制工艺创新,开发适合不同人群、不同年龄阶段,穿着合体、舒适的保暖健康功能服装,即德绒保暖女裤和丽尔弗莱特保暖男裤,... 详细信息

根据针织保暖内衣产品特点,筛选保暖健康功能面料,将其应用于针织内衣秋冬保暖裤产品设计中,经过款式版型设计及缝制工艺创新,开发适合不同人群、不同年龄阶段,穿着合体、舒适的保暖健康功能服装,即德绒保暖女裤和丽尔弗莱特保暖男裤,实现功能面料与产品的有机结合。结果表明,所开发的功能性针织保暖内衣,保暖抗菌功能优异,贴身舒适,取得了理想的产品开发效果。

关键词：针织内衣抗菌保暖健康舒适德绒保暖裤丽尔弗莱特保暖裤缝制工艺

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泮托拉唑钠胃内漂浮片处方优选

医药导报 2018年第7期37卷 876-879页

作者：宋梓瑜张磊于毓丁大中张玲山东省青岛市食品药品检验研究院青岛266071 青岛国大生物制药股份有限公司青岛266000

目的优选泮托拉唑钠胃内漂浮片处方。方法以羟丙基甲基纤维素(HPMC)为基本骨架材料,采用粉末直接压片法制备泮托拉唑钠胃内漂浮片,对影响释药的因素如HPMC规格及用量、填充剂的种类等进行考察,以泮托拉唑钠体外释放为指标,利用正交设计... 详细信息

目的优选泮托拉唑钠胃内漂浮片处方。方法以羟丙基甲基纤维素(HPMC)为基本骨架材料,采用粉末直接压片法制备泮托拉唑钠胃内漂浮片,对影响释药的因素如HPMC规格及用量、填充剂的种类等进行考察,以泮托拉唑钠体外释放为指标,利用正交设计实验优选泮托拉唑钠胃内漂浮片的处方组成。结果 HPMC规格对泮托拉唑钠胃内漂浮片的释药几乎无影响,而填充剂的种类、HPMC用量对药物的释放有一定影响。最佳处方为:泮托拉唑钠44 mg,HPMC(K4M)120 mg,乳糖50 mg,硬脂酸镁2 mg。制备的泮托拉唑钠胃内漂浮片在12 h累计释放量达95%,其体外释药动力学符合Higuchi方程(Q=31.278t^(1/2)-12.444,r=0.999 4)。结论泮托拉唑钠胃内漂浮片处方合理,制备工艺可靠,具有优良的漂浮和控释能力,且无时滞、突释等现象。

关键词：泮托拉唑钠羟丙基甲基纤维素胃内漂浮片释放度体外

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泰纶■纤维休闲针织面料开发

针织工业 2024年第8期 46-50页

作者：宋子玉黄小云白蕊黄金来北京铜牛集团有限公司北京100026

分析泰纶■纤维低碳环保生物基聚酰胺特性及泰纶■面料产品优良服用性能,开发春夏针织运动休闲健康面料。介绍开发工艺及技术创新点和难点,并测试织物的物理性能、吸湿速干及透气功能性等。结果表明,所开发面料挺括不变形,颜色新颖,吸... 详细信息

分析泰纶■纤维低碳环保生物基聚酰胺特性及泰纶■面料产品优良服用性能,开发春夏针织运动休闲健康面料。介绍开发工艺及技术创新点和难点,并测试织物的物理性能、吸湿速干及透气功能性等。结果表明,所开发面料挺括不变形,颜色新颖,吸湿速干及透气性能优异,物理指标均符合FZ/T 73020一2019《针织休闲服装》及相关功能性标准要求,是开发健康休闲针织产品理想面料。

关键词：泰纶■纤维索罗娜生物基聚酰胺吸湿速干透气功能休闲针织产品

小尺寸压蒸试件的MgO水泥基材料微观结构研究

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水利水电科技进展 2024年第5期44卷 60-64,79页

作者：李维维宋子宇赵振华卢炜徐再贤贵州师范大学材料与建筑工程学院贵州贵阳550025

为促进MgO混凝土的推广应用,采用汞孔隙率法和扫描电子显微镜法对小尺寸压蒸试件的MgO水泥基材料(水泥砂浆和一级配混凝土砂浆)的微观结构进行了研究。结果表明:随着试件尺寸的变化,MgO水泥基材料的平均孔径由大到小的排序为微试件、小... 详细信息

为促进MgO混凝土的推广应用,采用汞孔隙率法和扫描电子显微镜法对小尺寸压蒸试件的MgO水泥基材料(水泥砂浆和一级配混凝土砂浆)的微观结构进行了研究。结果表明:随着试件尺寸的变化,MgO水泥基材料的平均孔径由大到小的排序为微试件、小试件、标准试件;无害孔和少害孔占比由大到小的排序为标准试件、小试件、微试件;MgO掺量相同时,随着粉煤灰掺量的增大,与小试件和微试件相比,标准试件的平均孔径最小,而无害孔和少害孔占比最大。

关键词： MgO水泥基材料微观结构小尺寸压蒸试件粉煤灰

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缓倾斜深埋回采巷道破坏特征及控制技术

山东煤炭科技 2023年第10期41卷 18-22页

作者：李亮宋梓瑜秦常浩河北能源职业技术学院河北唐山063000

东欢坨矿缓倾斜深埋(-690 m)回采巷道支护密度过大,支护成本高,使用FLAC~(3D)软件模拟无支护条件下巷道变形破坏特征,找出支护重点区域。基于矿方现有支护参数,提出3种支护方案,分析不同支护方案时巷道围岩位移及塑性区分布情况,确定“... 详细信息

东欢坨矿缓倾斜深埋(-690 m)回采巷道支护密度过大,支护成本高,使用FLAC~(3D)软件模拟无支护条件下巷道变形破坏特征,找出支护重点区域。基于矿方现有支护参数,提出3种支护方案,分析不同支护方案时巷道围岩位移及塑性区分布情况,确定“锚杆+锚索+帮部注浆”为最优方案。

关键词：煤巷支护模拟

非充分采动采空区与煤岩柱(体)耦合作用机制及应用

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岩石力学与工程学报 2017年第5期36卷 1185-1200页

作者：王朋飞赵景礼王志强孙中文徐春虎宋梓瑜苏越中国矿业大学(北京)资源与安全工程学院北京100083 南伊利诺伊大学卡本戴尔校区采矿与矿物工程学院伊利诺伊州卡本戴尔62901

以镇城底矿为工程背景,通过理论分析、相似模拟、数值模拟和现场实测,研究了非充分采动采空区和煤岩柱(体)耦合作用机制。得出如下结论:(1)不同的工作面布置产生不同的工作面构型、采空区形态和煤岩柱(体)形态,进而造成不同的耦合作用结... 详细信息

以镇城底矿为工程背景,通过理论分析、相似模拟、数值模拟和现场实测,研究了非充分采动采空区和煤岩柱(体)耦合作用机制。得出如下结论:(1)不同的工作面布置产生不同的工作面构型、采空区形态和煤岩柱(体)形态,进而造成不同的耦合作用结果,采空区响应对实体煤岩柱(体)的应力及岩体破坏影响很大,数值模拟不可忽略采空区作用;(2)推导出煤柱极限平衡区宽度表达式,分层开采单一分层时采高降低、大采高和错层位开采存在斜坡均导致煤柱极限平衡区宽度下降;(3)垮落角对采空区和煤岩柱(体)耦合作用有重要影响,通过相似模拟确定了垮落角并用于数值模拟,得出非充分采动条件下工作面宽度L、最上部关键层跨度L_1与垮落角θ之间的关系式;(4)数值模拟显示非充分采动采空区承载增加,则支承压力相应降低,反之亦然,验证了非充分采动采空区和煤岩柱(体)的耦合作用,数值模拟若忽略采空区承载作用会造成支承压力偏大,应力集中区高度偏大,且位置降低,岩体破坏范围偏大;(5)根据研究结果,现场将进风巷布置于采空区边缘下方,形成巷顶沿空巷道,该巷道处于整个回采系统应力最低区;而回风巷沿顶板布置,工作面两侧顺槽矿压问题均得到良好控制。

关键词：采矿工程非充分采动耦合作用采空区数值模拟支承压力煤岩柱(体)

基于CaMK4介导的细胞骨架重排探讨解毒祛瘀滋肾方对MRL/lpr狼疮小鼠足细胞损伤的影响

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中华中医药杂志 2024年第5期39卷 2357-2362页

作者：宋子瑜李莹黄硕范永升田丰源浙江中医药大学附属第一医院杭州310018 浙江中医药大学杭州310053 浙江中医药大学附属第二医院杭州310005

目的:从CaMK4介导的足细胞细胞骨架重排探讨解毒祛瘀滋肾方治疗狼疮性肾炎(LN)足细胞损伤的作用机制。方法:将8只C57BL/6小鼠设为对照组,24只MRL/lpr狼疮小鼠随机分为模型组、激素组、解毒祛瘀滋肾方组,每组8只。对照组和模型组灌胃蒸馏... 详细信息

目的:从CaMK4介导的足细胞细胞骨架重排探讨解毒祛瘀滋肾方治疗狼疮性肾炎(LN)足细胞损伤的作用机制。方法:将8只C57BL/6小鼠设为对照组,24只MRL/lpr狼疮小鼠随机分为模型组、激素组、解毒祛瘀滋肾方组,每组8只。对照组和模型组灌胃蒸馏水,激素组灌胃强的松(5mg/kg)混悬液,解毒祛瘀滋肾方组灌胃解毒祛瘀滋肾方(36g/kg)水煎剂,连续干预8周。ELISA检测小鼠血清抗双链DNA抗体、肿瘤坏死因子α(TNF-α)和白细胞介素-6(IL-6)水平,全自动生化仪检测小鼠尿蛋白水平;HE染色观察肾脏病理改变;RT-PCR法检测肾脏Ssh1、Limk1、Cfl1 mRNA表达;免疫荧光染色法观察肾脏nephrin、synaptopodin、F-actin、G-actin、CaMK4表达。培养小鼠肾足细胞系(MPC-5),采用R848干预后,给予空白或解毒祛瘀滋肾方含药血清处理12 h,CCK-8法检测细胞活力;TUNEL法检测细胞凋亡,Fluo-4钙离子探针检测细胞内钙离子富集,免疫荧光染色法观察CaMK4表达。结果:体内实验中,与模型组比较,解毒祛瘀滋肾方组小鼠的血清抗双链DNA抗体、TNF-α和IL-6水平显著降低(P<0.01,P<0.05),尿蛋白水平显著降低(P<0.01),肾脏病理损伤改善,肾脏nephrin、synaptopodin蛋白表达水平上调;稳定细胞骨架相关转录因子Ssh1、Limk1、Cfl1 mRNA表达上升(P<0.05,P<0.01),肾脏F-actin表达水平上调,F/G-actin比率回升(P<0.05),同时肾脏CaMK4表达下降(P<0.01)。细胞实验中,与空白组比较,R848诱导细胞凋亡增多,胞内钙离子大量富集(P<0.01),CaMK4表达增加;解毒祛瘀滋肾方含药血清干预可减少细胞凋亡,减少内钙离子富集(P<0.01),下调细胞CaMK4表达。结论:解毒祛瘀滋肾方可能通过调控CaMK4的足细胞细胞骨架重排,改善LN中肾脏足细胞损伤,缓解SLE病情。

关键词：解毒祛瘀滋肾方狼疮性肾炎足细胞细胞骨架钙离子信号