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基于贝塞尔曲线的机器人非时间轨迹跟踪方法

仪器仪表学报 2016年第7期37卷 1564-1572页

作者：余伶俐龙子威周开军中南大学信息科学与工程学院长沙410083 湖南商学院计算机与信息工程学院长沙410205

在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行... 详细信息

在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行优化,完成多段Quintic Bezier曲线的光顺拼接,获得平滑且连续的轨迹;而后以Quintic Bezier曲线参数u作为中间映射量,构建路径长度与轨迹坐标间的状态映射模型,设计移动机器人非时间运动参考量;在此基础上,根据移动机器人运动学模型,提出一种奇异点旋转映射技术,消除奇异点对轨迹跟踪控制品质的影响。实验结果说明,所用方法能提高规划路径的平滑性与连续性,增强移动机器人不确定时延跟踪控制的鲁棒性,避免了奇异点的影响。

关键词：移动机器人非时间参考跟踪路径平滑五次Bezier曲线

乡村体育赛事助力铸牢中华民族共同体意识路径研究——以贵州“村BA”“村超”为例

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原生态民族文化学刊 2024年第6期16卷 12-23,153页

作者：李永皇龙紫薇贵州省民族研究院贵州省民族研究院贵州省铸牢中华民族共同体意识研究基地贵阳550004 陕西师范大学马克思主义学院西安710119 贵州财经大学黔学研究中心贵阳550025

“村BA”“村超”为代表的贵州乡村体育赛事以空间共聚、经济共融、文化共享、社会共治、心理共识等方式,在铸牢中华民族共同体意识领域取得了有效成效。但也存在在广泛关注中坚守赛事本色初衷所面临利益的冲突和挑战;欠缺活动空间丰富... 详细信息

“村BA”“村超”为代表的贵州乡村体育赛事以空间共聚、经济共融、文化共享、社会共治、心理共识等方式,在铸牢中华民族共同体意识领域取得了有效成效。但也存在在广泛关注中坚守赛事本色初衷所面临利益的冲突和挑战;欠缺活动空间丰富性和规范性阻碍着空间融合的可持续发展;大规模的赛事对当地生态文明建设提出更高要求;赛事的季节性对铸牢中华民族共同体意识物质基础的持久建设提出现实性考验等层面的问题。解决这些问题,应坚持走创新发展理念、协调发展理念、绿色发展理念、开放发展理念、共享发展理念等路径,让乡村体育赛事持续助力铸牢中华民族共同体意识。

关键词：乡村体育赛事铸牢中华民族共同体意识 “村BA” “村超”

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糖皮质激素显露隐性中枢性尿崩症:3例病例分析合并文献复习

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重庆医科大学学报 2017年第5期42卷 596-600页

作者：唐紫薇龙健刘纯重庆医科大学附属第一医院内分泌内科重庆400016

目的:提高临床医师对隐性中枢性尿崩症的认识。方法:对3例腺垂体功能减退使用糖皮质激素后出现尿崩症的患者进行病例分析,同时查询中国知网、维普以及Pub Med等中英文数据库,找到相关病例,总结其临床特点。结果:3例患者均存在HPA轴、甲... 详细信息

目的:提高临床医师对隐性中枢性尿崩症的认识。方法:对3例腺垂体功能减退使用糖皮质激素后出现尿崩症的患者进行病例分析,同时查询中国知网、维普以及Pub Med等中英文数据库,找到相关病例,总结其临床特点。结果:3例患者均存在HPA轴、甲状腺轴以及性腺轴功能减退,给予糖皮质激素替代后,均出现尿量、血钠、血氯、血渗透压明显升高,尿比密明显下降,其中2例完成禁水加压素试验,尿渗透压较推药前上升超过9%,另1例给予醋酸去氨加压素后尿量明显减少。同时,通过文献检索发现了9篇相关病例报道,并就各自临床特点进行了汇总。结论:隐性中枢性尿崩症在临床上较为罕见,典型症状因为糖皮质激素缺乏而被隐藏,当腺垂体功能减退患者在给予糖皮质激素治疗后若出现明显多尿以及低比重尿时,应考虑合并中枢性尿崩症。

关键词：腺垂体功能减退糖皮质激素中枢性尿崩症抗利尿激素

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TD-LTE容量特性及影响因素

电信科学 2009年第1期25卷 48-52页

作者：曲嘉杰龙紫薇中国移动通信研究院北京100053

TD-LTE采用了全新的OFDM和MIMO技术,在容量规划方面表现得更加复杂,并且缺乏实际的网络部署经验。为更快地推动TD-LTE的技术研究与商用进程,当前亟需我们在标准完善与设备开发阶段就对TD-LTE容量规划技术进行研究,为将来TD-LTE的实际组... 详细信息

TD-LTE采用了全新的OFDM和MIMO技术,在容量规划方面表现得更加复杂,并且缺乏实际的网络部署经验。为更快地推动TD-LTE的技术研究与商用进程,当前亟需我们在标准完善与设备开发阶段就对TD-LTE容量规划技术进行研究,为将来TD-LTE的实际组网提供理论指导。本文探讨了TD-LTE的容量规划问题,对TD-LTE组网部署提出了初步的规划建议。

关键词： TD-LTE ICIC 组网容量特性

优质护理干预在过敏性鼻炎患者护理中的应用价值研究

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中国医学文摘（耳鼻咽喉科学） 2024年第5期39卷 228-230,204页

作者：龙紫微黔西南州人民医院贵州黔西南州562400

目的讨论优质护理干预在过敏性鼻炎患者护理中的应用价值。方法入选80例过敏性鼻炎患者主要于2022年3月-2023年2月接受病情诊疗,随机分为对照组40例与研究组40例。对照组采取优质护理,研究组在对照组基础上实施优质护理。观察指标:护理... 详细信息

目的讨论优质护理干预在过敏性鼻炎患者护理中的应用价值。方法入选80例过敏性鼻炎患者主要于2022年3月-2023年2月接受病情诊疗,随机分为对照组40例与研究组40例。对照组采取优质护理,研究组在对照组基础上实施优质护理。观察指标:护理效果、临床症状恢复时间、负面情绪、护理满意度评分。结果研究组护理效果总有效率的95%明显高于对照组的80%,P0.05;护理7d后研究组此指标各评分值均明显低于对照组,P<0.05。研究组护理满意度评分指标明显高于对照组,P<0.05。结论优质护理干预在过敏性鼻炎患者护理中的应用利于促使症状恢复,提高治疗效果,且可改善患者负面情绪,增强护理满意度。

关键词：过敏性鼻炎优质护理:常规护理

TD-LTE系统MU-MIMO外场测试性能分析

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电信科学 2013年第5期29卷 63-67页

作者：旷婧华龙紫薇邓伟中国移动通信有限公司研究院北京100053

TD-LTE系统可在TM7单流模式及TM8双流模式的基础上进一步引入增强的多天线技术,包括上行MU-MIMO和下行MU-MIMO算法。MU-MIMO算法将空间隔离度较好的一对用户进行配对,使两用户采用同一时频资源进行上行或下行传输,从而大幅提升上行或下... 详细信息

TD-LTE系统可在TM7单流模式及TM8双流模式的基础上进一步引入增强的多天线技术,包括上行MU-MIMO和下行MU-MIMO算法。MU-MIMO算法将空间隔离度较好的一对用户进行配对,使两用户采用同一时频资源进行上行或下行传输,从而大幅提升上行或下行可用资源数量,提高双终端或小区的吞吐量性能。详细结合目前TD-LTE上行和下行MU-MIMO的设备实现,分析上行及下行MU-MIMO算法在外场测试的性能表现。

关键词： TM8 MU-MIMO 多用户复用

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柑橘新品种‘黔阳冰糖脐橙’的选育

果树学报 2020年第1期37卷 140-143页

作者：李娜李大志何建明龙紫薇黄婷龙立长邓子牛文跃伟龙桂友湖南农业大学园艺学院·国家柑橘改良中心长沙分中心长沙410128 洪江市农业农村局湖南洪江418116

‘黔阳冰糖脐橙’是从普通冰糖橙芽变选育的冰糖橙新品种。果实圆球形,纵径75.6 mm,横径72.0 mm,果形指数1.05,单果质量192 g,果皮厚5.1 mm,果面橙色且较光滑,果脐闭合。果肉黄色,囊壁较薄,果肉质地脆嫩,化渣性好,香气清淡,可溶性固形... 详细信息

‘黔阳冰糖脐橙’是从普通冰糖橙芽变选育的冰糖橙新品种。果实圆球形,纵径75.6 mm,横径72.0 mm,果形指数1.05,单果质量192 g,果皮厚5.1 mm,果面橙色且较光滑,果脐闭合。果肉黄色,囊壁较薄,果肉质地脆嫩,化渣性好,香气清淡,可溶性固形物含量(w,后同)为12.67%,可滴定酸含量为0.71%,维生素C含量为61.6 mg·100 mL^(-1),出汁率52.79%,可食率高,无种子。果实11月下旬成熟,耐贮性中等。抗病性与普通冰糖橙相似,易感溃疡病和衰退病;有一定的抗寒性和抗旱性。采用SSR标记对‘黔阳冰糖脐橙’进行遗传鉴定,表明其与普通冰糖橙在DNA水平存在差异,具有遗传特异性。该品种适合在甜橙产区推广栽培。

关键词：柑橘新品种 ‘黔阳冰糖脐橙’ 芽变

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LTE无线网络产品规划浅谈

电信科学 2009年第1期25卷 38-42页

作者：邓伟龙紫薇许灵军杨光中国移动通信研究院北京100053

本文从下一代无线通信技术LTE商用网络的愿景出发,分析了LTE无线网络产品规划应当解决的问题。首先,分别从产品硬件和基本功能设计阐述了LTE无线网络产品规划的主要问题以及初期的基本考虑。然后,分析了LTE无线网络产品规划的其他问题,... 详细信息

本文从下一代无线通信技术LTE商用网络的愿景出发,分析了LTE无线网络产品规划应当解决的问题。首先,分别从产品硬件和基本功能设计阐述了LTE无线网络产品规划的主要问题以及初期的基本考虑。然后,分析了LTE无线网络产品规划的其他问题,并给出了后续工作的建议。

关键词： LTE 移动互联网 TD-SCDMA 多网互操作数据卡

基于Sentinel-2影像的喀斯特地区土地利用信息提取

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中国岩溶 2024年第3期43卷 672-683页

作者：龙紫微汪泓贾煜吴永俊彭俊杰贵州大学矿业学院贵州贵阳550000

针对喀斯特地区分类尺度难以确定,特征数量维数过高,分类精度较低的问题,文章提出了通过联合评价确定最优分割尺度、ReliefF算法对先验特征数据集进行优选,使用分层掩膜的策略,利用随机森林算法完成分类的方法。并以贵阳西南喀斯特地区... 详细信息

针对喀斯特地区分类尺度难以确定,特征数量维数过高,分类精度较低的问题,文章提出了通过联合评价确定最优分割尺度、ReliefF算法对先验特征数据集进行优选,使用分层掩膜的策略,利用随机森林算法完成分类的方法。并以贵阳西南喀斯特地区为研究区,首先使用同质性与Moran's I联合评价的方法确定最优分割尺度为80,通过ReliefF算法优选出重要性较高的15个特征;在此基础上,通过对比试验验证了随机森林算法的优越性;以2020年Sentinel-2影像为实验数据设计3种面向对象分类方案。结果表明,经最优尺度计算、特征优选和分层掩膜的分类方法结果精度最高,分类总体精度、Kappa系数、AD、QD分别达到0.886、0.849、0.092、0.022。最后将该方法应用于2023年影像,分类总体精度、Kappa系数、AD、QD分别达到0.868、0.825、0.106、0.026。证明了该方法在喀斯特地区土地利用信息提取方面的优越性和适用性。

关键词：喀斯特地区随机森林 Relief F 多尺度分割分层策略