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Discerning Weld Seam Pro les from Strong Arc Background for the Robotic Automated Welding Process via Visual Attention Features

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2020年第1期33卷 170-181页

作者： Yinshui He zhuohua yu Jian Li Lesheng yu Guohong Ma School of Environment and Chemical Engineering Nanchang UniversityNanchang 330031China School of Mechanical Engineering Key Laboratory of Lightweight and High Strength Structural Materials of Jiangxi ProvinceNanchang UniversityNanchang 330031China Institute of Technology.East China Jiao Tong University Nanchang 330100China

In the robotic welding process with thick steel plates,laser vision sensors are widely used to profile the weld seam to implement automatic seam *** weld seam profile extraction(WSPE)result is a crucial step for identifying the feature points of the extracted profile to guide the welding torch in real *** visual information processing system may collapse when interference data points in the image survive during the phase of feature point identification,which results in low tracking accuracy and poor welding *** paper presents a visual attention featurebased method to extract the weld seam profile(WSP)from the strong arc background using clustering ***,a binary image is obtained through the preprocessing ***,all data points with a gray value 255 are clustered with the nearest neighborhood clustering ***,a strategy is developed to discern one cluster belonging to the WSP from the appointed candidate clusters in each loop,and a scheme is proposed to extract the entire WSP using visual *** with the previous methods the proposed method in this paper can extract more useful details of the WSP and has better stability in terms of removing the interference *** WSPE tests with butt joints and T-joints show the anti-interference ability of the proposed method,which contributes to smoothing the welding process and shows its practical value in robotic automated welding with thick steel plates.

关键词： Weld seam profile extraction Visual attention features Clustering Robotic welding

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薄板机器人自动焊接焊枪三维偏差的有效提取

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焊接学报 2019年第11期40卷 49-53,I0003页

作者：余卓骅胡艳梅何银水华东交通大学南昌330100 南昌大学南昌330031

机器人自动化焊接中焊枪三维偏差的提取是实现自动纠偏的前提.薄板机器人MAG对接焊接中对试件开坡口,试验中利用被动视觉传感器采集焊缝图像.通过调整滤、减光组合使得同一帧图像中出现稳定的电弧区域、坡口边缘线和缝隙接头线.设计有... 详细信息

机器人自动化焊接中焊枪三维偏差的提取是实现自动纠偏的前提.薄板机器人MAG对接焊接中对试件开坡口,试验中利用被动视觉传感器采集焊缝图像.通过调整滤、减光组合使得同一帧图像中出现稳定的电弧区域、坡口边缘线和缝隙接头线.设计有效算法直接提取缝隙接头线.以电弧区域的几何中心反馈焊枪位置,设计有效算法在缝隙接头线上确定焊枪当前跟踪位置,并借助视觉标定技术将其转换为世界坐标.利用用户软件系统从机器人控制系统中获取焊枪在世界坐标系下的坐标及转换后的坐标.结果表明,文中算法可以有效获取焊枪的三维偏差.

关键词：偏差提取三维偏差薄板机器人焊接视觉传感

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基于视觉特征的厚板机器人焊接焊缝轮廓的有效提取

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机械工程学报 2019年第17期55卷 56-60页

作者：何银水余卓骅李健马国红南昌大学江西省轻质高强结构材料重点实验室南昌330031 华东交通大学理工学院南昌330100

基于结构光的主动视觉传感技术是用于厚板机器人自动焊接中检测焊缝信息的一种有效途径。针对焊接过程中采集的焊缝图像包含或不包含电弧区域的两种情形,提出了一种基于视觉特征的适用于典型接头的激光条纹提取的通用算法。该算法利用Ga... 详细信息

基于结构光的主动视觉传感技术是用于厚板机器人自动焊接中检测焊缝信息的一种有效途径。针对焊接过程中采集的焊缝图像包含或不包含电弧区域的两种情形,提出了一种基于视觉特征的适用于典型接头的激光条纹提取的通用算法。该算法利用Gabor滤波生成方向特征图,阈值分割后利用最近邻聚类算法对激光条纹和干扰数据进行聚类,根据聚类结果获得各类数据点在图像中的空间跨度,且只保留跨度值大于平均跨度的类,实现激光条纹的粗略提取;在从粗略提取结果中获取首个激光条纹分段的前提下,利用后续待识别的类与前一次已提取的激光条纹分段的欧式距离和类的自身跨度,设计了一个能提取激光条纹后续分段的竞争策略,从而实现激光条纹主体轮廓的准确提取;根据激光条纹视觉投射特点,设计了一个提取主体轮廓各分段之间的激光条纹细节的有效规则,实现激光条纹细节的提取。利用厚板T形接头和对接接头焊接中采集的焊缝图像验证了文中激光条纹提取算法的有效性,为厚板机器人自主焊接智能系统面向多种接头焊接应用的集成提供了可能。

关键词：激光条纹提取视觉特征厚板焊接聚类方向特征图

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国土资源陆海统筹利用研究——以浙江舟山群岛新区为例

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绍兴文理学院学报 2016年第7期36卷 86-89页

作者：虞卓华浙江海洋学院管理学院浙江舟山316021

基于浙江舟山群岛新区发展概况和国土资源利用现状,在分析新区建设面临的土地问题和开展国土资源陆海统筹意义的基础上,从坚持规划先行,建立用地用海规划衔接体系;坚持生态优先,创新耕地占补平衡机制;坚持协调联动,建立科学的陆海资源... 详细信息

基于浙江舟山群岛新区发展概况和国土资源利用现状,在分析新区建设面临的土地问题和开展国土资源陆海统筹意义的基础上,从坚持规划先行,建立用地用海规划衔接体系;坚持生态优先,创新耕地占补平衡机制;坚持协调联动,建立科学的陆海资源统筹利用管理机制三个方面提出了研究建议,努力构建海陆资源联动开发、综合利用的新格局,积极探索形成陆海统筹、协调发展的管理新模式.

关键词：舟山群岛国土资源陆海统筹

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深化土地管理制度综合改革研究——以浙江舟山群岛新区为例

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嘉兴学院学报 2015年第5期27卷 47-51页

作者：虞卓华浙江海洋学院管理学院浙江舟山316021

基于浙江舟山群岛新区发展的概况,针对新区建设面临的规划控制指标与实际不相符、年度计划用地指标缺口较大、区域内难以实现占补平衡等方面的土地问题,借鉴国内其他地区土地管理制度改革研究和实践,从深入推进陆海统筹发展、创新土地... 详细信息

基于浙江舟山群岛新区发展的概况,针对新区建设面临的规划控制指标与实际不相符、年度计划用地指标缺口较大、区域内难以实现占补平衡等方面的土地问题,借鉴国内其他地区土地管理制度改革研究和实践,从深入推进陆海统筹发展、创新土地利用规划计划管理方式、积极探索耕地占补平衡新方式和深化研究保护耕地新途径四个方面提出了改革建议,努力构建保障和促进新区科学发展的国土资源管理新机制,促进舟山群岛新区又好又快地发展。

关键词：舟山群岛土地管理制度改革

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淀粉类保水剂合成过程中皂化介质对吸水性的影响

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天然产物研究与开发 1995年第4期7卷 47-51页

作者：俞祚华中国科学院成都分院分析测试中心成都610041

合成适用于工业生产的淀粉接枝共聚物保水剂。系统地考察了淀粉接枝共聚物在皂化过程中，分散介质对产物吸水性能的影响。

关键词：淀粉共聚物保水剂保水剂吸水性皂化介质

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水下焊接中V形焊缝的识别

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焊接 2007年第7期 49-53页

作者：何银水张华余卓骅汪升南昌大学 330029

该水下自动焊接系统的视觉系统主要由激光器、滤光片和摄像机组成,其被封装在玻璃盒子中。采用激光作为辅助光源,当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定,CCD以垂直于焊件位置摄像时,激光器与CCD在同一平面上且夹角为17.4°时拍摄焊... 详细信息

该水下自动焊接系统的视觉系统主要由激光器、滤光片和摄像机组成,其被封装在玻璃盒子中。采用激光作为辅助光源,当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定,CCD以垂直于焊件位置摄像时,激光器与CCD在同一平面上且夹角为17.4°时拍摄焊件的V形焊缝图像最佳。对水下焊接图像首先进行滤波,再对其进行阈值变换,然后对焊缝进行边缘提取,接着对边缘的灰度值取平均值,得到焊缝的中心线,最后对其进行直线拟合提取到的焊缝特征点,即焊缝的最低点。提出了三种V形焊缝识别方案,通过对图像进行处理得出了其中最好的方案。

关键词：水下焊接 V形焊缝焊缝识别边缘检测

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厚板T形接头焊接位置自主决策贝叶斯网络的实现

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焊接 2022年第11期 14-19页

作者：余卓骅方瑶蒋吴曦曾洋何银水南昌交通学院南昌330100 南昌大学南昌330031

提出了一种基于贝叶斯网络模型的厚板T形接头GMAW焊接位置的实时自主决策方法。该方法首先根据视觉传感获得的坡口轮廓特征信息,将焊脚要求和当前填充状态转换为视觉描述特征,实现上述信息的实时判定,利用实时识别的焊缝轮廓特征点、判... 详细信息

提出了一种基于贝叶斯网络模型的厚板T形接头GMAW焊接位置的实时自主决策方法。该方法首先根据视觉传感获得的坡口轮廓特征信息,将焊脚要求和当前填充状态转换为视觉描述特征,实现上述信息的实时判定,利用实时识别的焊缝轮廓特征点、判定的焊接状态建立贝叶斯网络模型,并依据焊接经验设计先验概率计算方法,利用自适应重要性抽样算法,基于最大后验概率准则实现焊接位置实时决策。结果表明,与层次分析法的对比,提出的该模型能满足不同厚度T形接头多道焊焊接位置实时自主决策要求,具有更高的决策稳定性,对伪特征点的抗干扰能力强,其决策结果与依据焊接经验实施的决策结果一致,正确率约为95%。该方法能提高焊接效率,同时可为提高厚板GMAW自动化焊接水平提供实现的途径。

关键词：贝叶斯网络焊接位置自主决策 T形接头视觉传感机器人焊接

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高校专业课程教学中大学生创新意识培养探究——以《自动控制原理》课程教学为例

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高教论坛 2021年第2期 97-99页

作者：何银水余卓骅南昌大学江西南昌330031 华东交通大学理工学院江西南昌330100

“双创”视域下的教育核心内涵是大学生创新意识觉醒、创新素质提升、创新能力形成与创新品格塑造,其中创新意识的培养是根本。如何与高校专业课程教学相结合,将创新意识培养贯穿教学始终,达成对学生创新意识的深度培养,是值得每一位高... 详细信息

“双创”视域下的教育核心内涵是大学生创新意识觉醒、创新素质提升、创新能力形成与创新品格塑造,其中创新意识的培养是根本。如何与高校专业课程教学相结合,将创新意识培养贯穿教学始终,达成对学生创新意识的深度培养,是值得每一位高校教师深思的问题。文中结合《自动控制原理》课程教学内容与培养定位,探索了大学生创新意识深度培养的三种实施措施。从激发学生的创新热情,到以课题涉及的原始创新为导向引导学生在实践中学会创新,最后依托学校开展的创新创业训练,带领学生深度参与其中,从而让创新意识在学生的脑海中扎根。教学改革实践取得的成果显示,文中教法可为其他专业课程教学中大学生创新意识的培养提供借鉴。

关键词：创新意识深度培养自动控制原理实践创新创新创业训练

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LabVIEW在平面机构分析中的应用

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科技广场 2017年第3期 92-96页

作者：周启兴余卓骅李灵飞华东交通大学理工学院江西南昌330100

本文通过实验室虚拟仪器工程平台LabVIEW编程建立了曲柄摇杆机构和双摇杆机构杆长条件判断界面,实现了曲柄摇杆机构最大压力角与最小传动角的可视化显示;通过建立多杆机构模型,借助LabVIEW编程计算了其运动参数以达到较好的显示效果,帮... 详细信息

本文通过实验室虚拟仪器工程平台LabVIEW编程建立了曲柄摇杆机构和双摇杆机构杆长条件判断界面,实现了曲柄摇杆机构最大压力角与最小传动角的可视化显示;通过建立多杆机构模型,借助LabVIEW编程计算了其运动参数以达到较好的显示效果,帮助提高机构分析效率。

关键词：平面机构 LabVIEW软件应用

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