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Development status and trend of agricultural robot technology

International Journal of Agricultural and Biological Engineering 2021年第4期14卷 1-19页

作者： Yucheng Jin Jizhan Liu zhujie xu Shouqi Yuan Pingping Li Jizhang Wang Key Laboratory of Modern Agricultural Equipment and Technology Ministry of EducationJiangsu UniversityZhenjiang 212013JiangsuChina College of Biology and the Environment Nanjing Forestry UniversityNanjing 210042China

In the face of the contradiction between the increasing demand for agricultural products and the sharp reduction of agricultural resources and labor force,agricultural robot technology is developing explosively on the basis of decades of technical and industrial *** view of the complexity and particularity of the development of agricultural robot technology,it is of great value to summarize its development characteristics and make reasonable judgments on its development *** this paper,the type of agricultural robot systems was first *** the classification of agricultural robot systems,the development of main types of monitoring robots,non-selective and selective working robots for crop farming,livestock and poultry farming and aquaculture were introduced in *** the scientific research,core technology,and commercialization of different types of agricultural robots were *** is believed that navigation in complex agricultural environments,damage-free robot-crop interaction,and agronomy-robot fusion have high scientific value and significance to promote the revolutionary advances in agricultural robot *** characteristics of inter-discipline between agricultural robot technology and new materials,artificial intelligence,bionics,agronomy are research *** fast damage-free operation,autonomous navigation for complex environments,target detection for complex backgrounds,and special design for agricultural robots are considered to be the key technology of agricultural robot development,and the development path is ***,robot-crop interaction simulation,big data support,and artificial intelligence are regarded as paths to realize the breakthrough of key agricultural robot *** summary and prospect of this paper are of positive significance to promote the overall development of agricultural robot technology.

关键词： agricultural robot type selective non-selective trend

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旧水泥混凝土共振碎石化路面模量分析

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同济大学学报（自然科学版） 2008年第9期36卷 1195-1198,1209页

作者：徐柱杰凌建明黄琴龙谢旗同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海200092 新疆油田公司新疆克拉玛依834000

以上海金山大道试验路段为依托工程，分析旧水泥混凝土碎石化路面结构模量的计算方法以及相应的模量取值。分析结果表明：可按照现行水泥混凝土设计规范计算碎石化路面结构层模量；碎石化路面结构层模量计算采用承载板检测计算与模量反... 详细信息

以上海金山大道试验路段为依托工程，分析旧水泥混凝土碎石化路面结构模量的计算方法以及相应的模量取值。分析结果表明：可按照现行水泥混凝土设计规范计算碎石化路面结构层模量；碎石化路面结构层模量计算采用承载板检测计算与模量反算相结合的办法是可行的；碎石化层静态模量在500-900MPa左右；共振破碎法会造成旧路路面下地基模量衰减30％～40％，但碎石化层顶面综合模量达250-520MPa，仍有足够的承载能力。

关键词：路面结构共振碎石化技术动态模量静态模量承载板检测模量反算

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脱空对机场水泥混凝土道面荷载应力的影响

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同济大学学报（自然科学版） 2010年第4期38卷 552-556,568页

作者：谭悦凌建明袁捷徐柱杰同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海200092

提出了通过建立ABAQUS三维有限元模型,将计算弯沉盆与实测弯沉盆对比,得到较为精确的计算脱空参数的方法,并计算了机场水泥混凝土道面板底不同脱空程度对道面板荷载应力的影响.计算结果表明:有限元软件计算道面弯沉中,以静载代替脉冲荷... 详细信息

提出了通过建立ABAQUS三维有限元模型,将计算弯沉盆与实测弯沉盆对比,得到较为精确的计算脱空参数的方法,并计算了机场水泥混凝土道面板底不同脱空程度对道面板荷载应力的影响.计算结果表明:有限元软件计算道面弯沉中,以静载代替脉冲荷载对计算结果影响很小;脱空区域基础与面层并非完全脱离,其反应模量较原值有一定折减;在严重脱空区域,道面荷载应力较未脱空时可增大80%.

关键词：机场道面脱空三维有限元弯沉盆曲线荷载应力

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硫酸乙酰肝素成骨作用及成骨机制的研究进展

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中国修复重建外科杂志 2017年第8期31卷 1016-1020页

作者：徐朱杰陈敬华邵伟王瑞刘仪南京医科大学附属无锡市人民医院骨科江苏无锡214000 江南大学药学院药用生物高分子研究室江苏无锡214000

目的对硫酸乙酰肝素(heparan sulfate,HS)在骨形成和骨重建方面的作用进行讨论,综述其成骨机制的最新研究进展。方法查阅国内外有关HS体外作用于成骨细胞系、HS和HS复合支架材料作用于骨缺损动物模型以及HS蛋白聚糖影响骨骼发育的研究文... 详细信息

目的对硫酸乙酰肝素(heparan sulfate,HS)在骨形成和骨重建方面的作用进行讨论,综述其成骨机制的最新研究进展。方法查阅国内外有关HS体外作用于成骨细胞系、HS和HS复合支架材料作用于骨缺损动物模型以及HS蛋白聚糖影响骨骼发育的研究文献,并进行综合分析。结果 HS长链通过非共价结合方式和参与骨折愈合的生长因子结合,尤其是肝素结合性生长因子(如FGFs、BMP、TGF-β)等,保护这些生长因子免受蛋白酶降解,并可直接参与生长因子信号转导和骨细胞功能调节。HS调控成骨作用机制主要包括:刺激干细胞向成骨细胞分化、提高成骨细胞分化能力、促进骨基质形成、维持骨基质稳定和加速骨基质矿化。结论 HS的成骨作用显著,随着对其安全性的不断探索完善,HS可能成为临床治疗骨缺损延迟愈合和不愈合的有效手段,并有望为骨组织工程技术提供更多选择。

关键词：硫酸乙酰肝素骨缺损修复成骨作用成骨机制信号通路

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改进AOA模式的大田农机无人驾驶导航参数检测系统设计

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农业工程学报 2021年第14期37卷 40-51页

作者：解彬彬刘继展何蒙蔡连江徐朱洁崔冰波江苏大学农业工程学院镇江212013 现代农业装备与技术教育部重点实验室镇江212013

卫星导航、视觉导航和雷达导航的成本昂贵、系统构成复杂和适用作业场景有限,在生产特征呈现区域化、适度小规模和分布零散的国内南方水田难以实现便捷跨区域作业和无法适用多农业场景。针对上述问题,该研究以大田环境下无人驾驶农机的... 详细信息

卫星导航、视觉导航和雷达导航的成本昂贵、系统构成复杂和适用作业场景有限,在生产特征呈现区域化、适度小规模和分布零散的国内南方水田难以实现便捷跨区域作业和无法适用多农业场景。针对上述问题,该研究以大田环境下无人驾驶农机的牛耕式往复作业路径模式为背景,提出了改进AOA(信号到达角度,Angle-of-Arrival)模式的农业机械无人驾驶导航参数检测系统。该系统采用UWB(超宽带通信,Ultra Wide Band)基站-标签作为检测传感器,设计了TBZ(田边双基站-车身纵向双标签)和TBH(田边双基站-车身横向双标签)2种传感器布置方式,实现农业机械无人驾驶过程中导航参数的快速精准检测。静态试验结果表明:对于2种传感器布置方式,在固定的基站间距和标签间距下,随着标签间距或基站间距的增大导航参数检测精度均有所提高,横向偏差检测误差≤8 cm,航向偏差趋近于0,但不大于1°,并通过正交组合试验方差分析明确了2种传感器布置方式的关键参数对横向偏差和航向偏差检测精度影响的显著性,确定了主次因素和较优参数组合。动态试验结果表明:随着车速增大,横向偏差和航向偏差的检测精度有所降低,横向偏差误差均不超过10 cm,航向偏差的检测误差均小于3°,变异系数均小于10%,说明动态环境下自主导航参数检测系统仍具有较高的检测精度,可满足农机大田自主导航作业需求。研究结果可为研制低成本、高精度和便捷的无人驾驶系统提供参考。

关键词：农业机械设计改进AOA模式 UWB 无人驾驶导航参数

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小地块履带农机UWB导航系统设计及其基站布置

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农业工程学报 2022年第7期38卷 48-58页

作者：解彬彬刘继展蔡连江徐朱洁侯广宇王俭李源湘江苏大学农业工程学院镇江212013 现代农业装备与技术教育部重点实验室镇江212013 湖南湘源金穗智能装备有限公司娄底417000

针对中国南方分布零散和土壤黏重的稻麦、稻油轮作区小地块长期使用轮式农机导致深泥脚现象加重造成自主导航性能变差且卫星导航面对普通大众使用门槛高用户友好性欠缺、难以满足便捷跨区作业要求,该研究以履带农机为研究对象,提出一种... 详细信息

针对中国南方分布零散和土壤黏重的稻麦、稻油轮作区小地块长期使用轮式农机导致深泥脚现象加重造成自主导航性能变差且卫星导航面对普通大众使用门槛高用户友好性欠缺、难以满足便捷跨区作业要求,该研究以履带农机为研究对象,提出一种基于快速稳态转向原理的路径跟踪控制方法,以农田边界布置随插近距超宽带(UWB,Ultra Wide Band)基站组作为参照路径设计了具备基站偏移误差自诊断自主导航系统,实现小地块内高精度自主导航。近距UWB基站布置最佳方式选取与优化结果表明:双UWB基站平行农机于目标作业路径布置在农田外侧是最佳方式且距农田边界最佳临界距离为10 m。静态校正试验结果表明:快速稳态转向路径校正控制器的跟踪控制误差≤1 cm,变异系数<5%,路径校正时间≤1s,变异系数<3%。动态校正试验结果表明:中低车速的直线作业精度误差≤8cm,随作业车速增大,直线作业精度略有降低,但精度误差≤10 cm,变异系数≤5%。研究结果表明,改进AOA模式大田农机自主导航位姿检测方法与快速稳态路径校正控制策略组合导航具有较高的稳定性和较好的鲁棒性,可满足大田农机自主导航作业需求。研究结果可为高精度小地块农田自主导航技术研究提供参考。

关键词：导航履带农机小地块超宽带基站布置稳态转向临界横摆角速度校正起始航向角

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骨质疏松症中铁死亡的分子机制

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南京医科大学学报（自然科学版） 2023年第11期43卷 1605-1609,1622页

作者：王鹏徐朱杰王振廷崔浩刘仪南京医科大学附属无锡人民医院骨科江苏无锡214000

骨质疏松症是老年人的一种常见病,其主要特征为骨强度降低、骨密度减少及骨折风险增加。铁死亡是一种新的铁依赖性程序性细胞死亡过程,在调节骨质疏松的发生发展方面至关重要,但其潜在机制较为复杂。本文讨论了铁死亡在骨质疏松症中的... 详细信息

骨质疏松症是老年人的一种常见病,其主要特征为骨强度降低、骨密度减少及骨折风险增加。铁死亡是一种新的铁依赖性程序性细胞死亡过程,在调节骨质疏松的发生发展方面至关重要,但其潜在机制较为复杂。本文讨论了铁死亡在骨质疏松症中的分子机制及其相关研究进展,以期为今后关于铁死亡与骨质疏松的研究提供新的参考。

关键词：铁死亡骨质疏松机制相关性

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硫酸乙酰肝素对乳鼠颅骨成骨细胞增殖及分化成熟的影响

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中国骨质疏松杂志 2018年第4期24卷 421-428页

作者：刘仪徐朱杰王瑞邱立朋陈敬华江南大学药学院药用生物高分子研究室江苏无锡214122 南京医科大学附属无锡市人民医院骨科江苏无锡214000

目的探讨硫酸乙酰肝素(heparin sulfate,HS)对乳鼠颅骨成骨细胞增殖及分化成熟的影响。方法酶消化法分离乳鼠颅骨的成骨细胞,培养并进行鉴定。取生长情况良好的成骨细胞制成浓度为2.0×10~4个/m L的细胞悬液,依据在成骨细胞培养基中添... 详细信息

目的探讨硫酸乙酰肝素(heparin sulfate,HS)对乳鼠颅骨成骨细胞增殖及分化成熟的影响。方法酶消化法分离乳鼠颅骨的成骨细胞,培养并进行鉴定。取生长情况良好的成骨细胞制成浓度为2.0×10~4个/m L的细胞悬液,依据在成骨细胞培养基中添加不同浓度的HS,将实验分为A组(0μg/m L)、B组(1μg/m L)、C组(5μg/m L)、D组(10μg/m L)、E组(25μg/m L)、F组(50μg/m L)、G组(100μg/m L)。以A为对照组,其余组为实验组。采用噻唑蓝(MTT)法检测48 h及96 h不同HS浓度下细胞的增殖情况,通过碱性磷酸酶(alkaline phosphatase,AKP)检测试剂盒测定细胞24 h和48 h的AKP活性,Western Blot法定量24 h和48 h成骨标志蛋白I型胶原蛋白(Collagen I)和Runx-2蛋白的表达,茜素红染色法计数14 d成骨细胞基质矿化结节量。结果 MTT检测示,硫酸乙酰肝素在48 h、96 h均抑制成骨细胞的增殖,相比于对照组差异有统计学意义(P<0.05)。AKP活性检测示,24 h和48 h的E组和F组的AKP活性相比于A组明显增高(P<0.05),且F组的AKP活性最高。Collagen I和Runx-2蛋白表达检测显示,50μg/m L HS作用24 h和48 h后与对照组相比,Runx-2和Collagen I蛋白的表达均升高;100μg/m L HS作用24 h和48 h后与对照组相比,Runx-2和Collagen I蛋白的表达均降低。矿化结节染色示,B、C、D、E、F组均能促进矿化结节的生成,F组对成骨细胞基质矿化作用最强,B、C、D、E和F组相比于A组差异均有统计学意义(P<0.05)。而G组的矿化结节数量低于A组。结论 HS的成骨作用显著,且50μg/m L HS促进成骨细胞成熟分化的能力显著优于其他浓度。

关键词：硫酸乙酰肝素成骨细胞细胞培养矿化骨修复

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Speaker Adaptation with Transformation Matrix Linear Interpolation

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Wuhan University Journal of Natural Sciences 2004年第6期9卷 927-930页

作者： xuXiang-hua zhujie DepartmentofElectronicEngineering ShanghaiJiaotongUniversityShanghai200030China

A transformation matrix linear interpolation (TMLI) approach for speaker adaptation is proposed. TMLI uses the transformation matrixes produced by MLLR from selected training speakers and the testing speaker. With only 3 adaptation sentences, the performance shows a 12.12% word error rate reduction. As the number of adaptation sentences increases, the performance saturates quickly. To improve the behavior of TMLI for large amounts of adaptation data, the TMLI+MAP method which combines TMLI with MAP technique is proposed. Experimental results show TMLI+MAP achieved better recognition accuracy than MAP and MLLR+MAP for both small and large amounts of adaptation data. Key words speech recognition - speaker adaptation - MLLR - MAP - maximum likelihood model interpolation (MLMI) CLC number TN 912. 34 Foundation item: Supported by the Science and Technology Committee of Shanghai (01JC14033)Biography: xu Xiang-hua (1977-), female, Ph. D. candidate, research direction: large vocabulary continuous Mandarin speech recognition and speaker adaptation

关键词： speech recognition speaker adaptation MLLR MAP maximum likelihood model interpolation (MLMI)

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基于图卷积网络的任意形状藏文文本检测方法研究

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高原科学研究 2023年第3期7卷 94-101页

作者：珠杰许泽洲西藏大学信息科学技术学院西藏拉萨850000 西藏信息化省部共建协同创新中心西藏拉萨850000

在文本检测领域,多形状文本检测一直是一个棘手的问题,对于藏文文本检测来说,这更是一个亟待解决的问题。文章构建了基于CC-Based思想的任意形状藏文文本检测模型,该模型首先使用卷积神经网络来获得文本构件预测,然后使用图卷积网络来... 详细信息

在文本检测领域,多形状文本检测一直是一个棘手的问题,对于藏文文本检测来说,这更是一个亟待解决的问题。文章构建了基于CC-Based思想的任意形状藏文文本检测模型,该模型首先使用卷积神经网络来获得文本构件预测,然后使用图卷积网络来进行关系推理。模型在藏文自然场景数据集与现代藏文书籍数据集上都取得了优良的实验结果。

关键词：文本检测任意形状藏文图卷积网络

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