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Unscented Kalman filter for SINS alignment

Journal of Systems Engineering and Electronics 2007年第2期18卷 327-333页

作者： zhou zhanxin gao yanan chen jiabin Dept. of Automatic Controls Beijing Inst. of Technology Beijing 100081 P. R. China

In order to improve the filter accuracy for the nonlinear error model of strapdown inertial navigation system （SINS） alignment, Unscented Kalman Filter （UKF） is presented for simulation with stationary base and moving base of SINS alignment. Simulation results show the superior performance of this approach when compared with classical suboptimal techniques such as extended Kalman filter in cases of large initial misalignment. The UKF has good performance in case of small initial misalignment.

关键词： Unscented Kalman filter Strapdown inertial navigation Alignment Extended Kalman filter.

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