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进口导叶与叶片扩压器匹配的实验研究

西安交通大学学报 2006年第9期40卷 993-995,1108页

作者：席光周莉王志恒张春梅袁民建西安交通大学能源与动力工程学院西安710049 西北工业大学动力与能源学院西安710072

对扩压器进口不同安装角和进口导叶不同预旋角匹配下离心压缩机的性能进行了实验研究.研究表明:扩压器进口安装角最小值为7°时,压缩机性能对进口导叶预旋角不敏感;采用不同的扩压器进口安装角和不同进口导叶预旋角匹配调节时,压缩机所... 详细信息

对扩压器进口不同安装角和进口导叶不同预旋角匹配下离心压缩机的性能进行了实验研究.研究表明:扩压器进口安装角最小值为7°时,压缩机性能对进口导叶预旋角不敏感;采用不同的扩压器进口安装角和不同进口导叶预旋角匹配调节时,压缩机所能达到的最高效率为86.0%,比单独调节进口导叶预旋角或扩压器进口安装角所能达到的效率高2%.效率提高的潜能可通过自由选择匹配的方式来加以实现.

关键词：叶片扩压器进口导叶进口安装角预旋角度

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黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究

农业工程学报 2010年第7期26卷 107-112页

作者：钱少明杨庆华王志恒鲍官军张立彬浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室杭州310014

为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器,首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性。针对黄瓜抓持模型进行了力学分析,建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之间的关系。最后,研制了可用于黄瓜采摘的末端执行器,由... 详细信息

为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器,首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性。针对黄瓜抓持模型进行了力学分析,建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之间的关系。最后,研制了可用于黄瓜采摘的末端执行器,由抓持器和切割器组成,抓持器由2个基于气动柔性驱动器的弯曲关节构成,切割器由旋转气缸和刀片构成。该采摘执行器机械结构简单,输出力较大。试验结果表明:黄瓜抓持成功率为90%,黄瓜果柄割断成功率为100%,采摘时间为3s。该采摘执行器采摘黄瓜效果良好,具有较好的实际应用前景。

关键词：农业机械机器人研究黄瓜抓持特性采摘执行器

气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand

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机器人 2012年第2期34卷 223-230页

作者：王志恒钱少明杨庆华鲍官军张立彬浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室浙江杭州310014

总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指... 详细信息

总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指;为了获得较高的模块化集成度,将5个完全相同的手指装配在拟人手掌上,构成具有5个手指、20个自由度的ZJUT Hand的本体结构;采用仿生学优化方法确定ZJUT Hand的结构参数,并对其本体结构进行了抓持仿真实验.仿真结果表明:ZJUT Hand能够对圆柱、长条形、球形等典型形状的物体实现抓持,并能够模拟人手实现对捏、夹持、勾拉等复杂拟人手形.详细设计了ZJUT Hand的力/位传感系统.完成了ZJUT Hand的抓取实验,结果表明:ZJUT Hand能够对典型形状目标物体实现稳定抓取.最后,简单总结了ZJUT Hand的特色之处.

关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节侧摆关节力/位传感系统机器人多指灵巧手

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基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

农业工程学报 2009年第8期25卷 71-77页

作者：张立彬王志恒鲍官军钱少明杨庆华浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310032

基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,... 详细信息

基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差(最大静态误差为0.035rad),分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2s(稳态值的公差带△=5%)。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。

关键词：关节驱动器模型机器人多指灵巧手

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离心叶轮叶片变形对性能的影响及预变形设计

工程热物理学报 2023年第8期44卷 2098-2105页

作者：杨长灵李雨润姬成席光王志恒西安交通大学能源与动力工程学院西安710049

基于双向流固耦合方法对高压比离心叶轮的静气动弹性问题进行了数值研究,分析了叶片在离心和气动载荷下的变形及变形对气动性能的影响,并对叶片进行了预变形设计。结果表明:叶片变形主要表现为叶顶间隙的改变与周向扭转变形,其中叶顶间... 详细信息

基于双向流固耦合方法对高压比离心叶轮的静气动弹性问题进行了数值研究,分析了叶片在离心和气动载荷下的变形及变形对气动性能的影响,并对叶片进行了预变形设计。结果表明:叶片变形主要表现为叶顶间隙的改变与周向扭转变形,其中叶顶间隙变化致使前缘泄漏流量减少,相同流量工况下的气动性能有所提高;而扭转变形造成了通道激波的后移和堵塞流量的减小。通过对初始叶片进行预变形设计,消除了叶片变形造成的性能曲线偏离、间隙不均匀以及堵塞流量减小的现象。

关键词：静气动弹性流固耦合叶顶间隙预变形

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穿戴式轿车位移设计装置

汽车实用技术 2017年第15期14卷 44-46页

作者：王至恒长安大学汽车学院陕西西安710064

为了解决汽车遇到前后堵车不能出位,无法移出或者原地调头改道行驶这一问题,设计了一种轻便可移动式轿车举升器。首先对本设计的创新点进行大致介绍;然后根据汽车参数计算举升器所需要的基本数据;最后对其主要零部件进行尺寸确定和强度... 详细信息

为了解决汽车遇到前后堵车不能出位,无法移出或者原地调头改道行驶这一问题,设计了一种轻便可移动式轿车举升器。首先对本设计的创新点进行大致介绍;然后根据汽车参数计算举升器所需要的基本数据;最后对其主要零部件进行尺寸确定和强度校核,检验设计的合理性。

关键词：举升器穿戴式轿车便携式

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气动侧摆关节的动态特性

农业工程学报 2012年第7期28卷 19-26页

作者：王志恒杨庆华钱少明鲍官军张立彬特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江工业大学杭州310014

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出... 详细信息

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。

关键词：机器人动力学模型试验侧摆关节气动柔性驱动器FPA 机器人多指灵巧手

2016年门源地震的InSAR同震形变监测与断层反演

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遥感信息 2018年第6期33卷 103-108页

作者：汪致恒张瑞王晓文刘国祥西南交通大学地球科学与环境工程学院成都611756 自然资源部第三航测遥感院成都610100 西南交通大学高速铁路运营安全空间信息技术国家地方联合工程实验室成都610031

针对2016年1月21日发生于青海门源的Mw 5.9级地震震源参数的不确定性问题,利用了升降轨两个观测方向获取的Sentinel-1A影像,对该地震开展了差分干涉测量与同震形变分析,并基于Okada弹性位错模型进行了滑动断层反演。监测结果显示,地震... 详细信息

针对2016年1月21日发生于青海门源的Mw 5.9级地震震源参数的不确定性问题,利用了升降轨两个观测方向获取的Sentinel-1A影像,对该地震开展了差分干涉测量与同震形变分析,并基于Okada弹性位错模型进行了滑动断层反演。监测结果显示,地震引发的地表形变以抬升为主,LOS向局部最大抬升量超过6cm。反演结果表明发震断层滑动以逆冲滑动为主并兼有走滑分量,集中分布于地下3～6km范围内,断层走向约为134°,倾角约为45°,在地下5.1km处出现接近1.5m的最大滑动量,此次地震释放地震矩能量达9.07×1017 N·m,约合矩震级Mw 5.9。经比较,上述同震形变监测与滑动断层反演的结果和国内外相关地震学调查监测资料高度吻合,具有较高的精度和可靠度。该实验分析一方面验证了相关反演方法的可行性,另一方面也充分体现了C波段Sentinel-1A卫星数据在地震形变测量中的应用价值。

关键词： Sentinel-1A 升轨降轨门源地震同震形变监测滑动断层反演

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大跨度预应力张弦梁结构施工技术分析

江西建材 2024年第7期 311-312,315页

作者：王志恒烟台黄渤海新区市政养护与环境卫生管理中心山东烟台264006

文中结合某大型运动场馆施工实践,对大跨度预应力张弦梁结构施工技术进行了深入探究,对钢索预应力及伸长量进行监测,将其与理论计算值进行对比,钢索张拉力及变形监测值与计算值误差范围均在5%以内,满足设计要求,表明该项目施工技术方案... 详细信息

文中结合某大型运动场馆施工实践,对大跨度预应力张弦梁结构施工技术进行了深入探究,对钢索预应力及伸长量进行监测,将其与理论计算值进行对比,钢索张拉力及变形监测值与计算值误差范围均在5%以内,满足设计要求,表明该项目施工技术方案安全可靠,有效保障了跨度预应力张弦梁结构施工质量。

关键词：屋盖工程大跨度张弦梁结构预应力