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Gradient-Based Collision Avoidance Algorithm for Second-Order Multi-Agent Formation Control 36

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Grap hical Minimax Game and Off-Policy Reinforcement Learning for Heterogeneous MASs with Spanning Tree Condition

第36届中国控制会议

作者： qinghai Gong Chunyan Wang zhenqiang qi Zhengtao Ding Beijing Aerospace Automatic Control Institute Sino-British Joint Advanced Control System Technology Laboratory School of Electrical and Electronic Engineering University of Manchester

ISBN: (纸本)9781538629185

This paper investigates the collision avoidance problem in formation ***,a collision avoidance algorithm is proposed by using the gradient-based ***,a collision-free consensus based formation protocol is developed for a group of second-order systems with the aid of graph *** particular,the formation protocol is designed only based on the relative information obtained via the network connection,without the global information of the ***,simulation results with different topologies verify the effectiveness of the proposed algorithms.

关键词： Multi-Agent Systems formation control gradient-based collision avoidance consensus algorithm

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Guidance, Navigation and Control 2021年第3期1卷 1-23页

作者： Wei Dong Jianan Wang Chunyan Wang zhenqiang qi Zhengtao Ding School of Aerospace Engineering Beijing Institute of Technology Beijing 100081 P.R.China Department of Research and Development China Academy of Launch Vehicle Technology P.O.Box 142-402 Beijing 100854P.R.China Department of Electrical and Electronic Engineering University of Manchester Manchester M139PL UK

In this paper,the optimal consensus control problem is investigated for heterogeneous linear multi-agent systems(MASs)with spanning tree condition based on game theory and rein-forcement ***,the graphical minimax game algebraic Riccati equation(ARE)is derived by converting the consensus problem into a zero-sum game problem between each agent and its *** asymptotic stability and minimax validation of the closed-loop systems are proved ***,a data-driven off-policy reinforcement learning algorithm is proposed to online learn the optimal control policy without the information of the system dynamics.A certain rank condition is established to guarantee the convergence of the proposed algorithm to the unique solution of the ***,the e®ectiveness of the proposed method is demonstrated through a numerical simulation.

关键词： Consensus control MASs minimax game reinforcement learning data-driven control policy iteration

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航班化航天运输系统中的控制问题

宇航学报 2023年第4期44卷 607-611页

作者：包为民祁振强中国航天科技集团有限公司北京100048 中国运载火箭技术研究院北京100076

航班化航天运输是航天运输系统未来发展的重要方向。聚焦中国航天强国发展目标以及航班化运输系统发展需求,首先从系统组成、发展路线、面临的环境变化、任务特点等维度分析了航班化航天运输系统面临的挑战,进而提出航班化航天运输需要... 详细信息

航班化航天运输是航天运输系统未来发展的重要方向。聚焦中国航天强国发展目标以及航班化运输系统发展需求,首先从系统组成、发展路线、面临的环境变化、任务特点等维度分析了航班化航天运输系统面临的挑战,进而提出航班化航天运输需要智能赋能、信息驱动,在此基础上从运营体系、控制架构、理论基础等方面总结了航班化航天运输需要解决的控制问题,并对未来发展做出了展望。

关键词：航班化航天运输控制系统信息驱动智能赋能

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航天装备体系化仿真发展的思考

系统仿真学报 2024年第6期36卷 1257-1272页

作者：包为民祁振强中国航天科技集团有限公司科技委北京100048 北京宇航系统工程研究所北京100074

新时代航天领域蓬勃发展,航天装备呈现出体系化、新质化、高效能、智能化等新特点,仿真技术作为覆盖论证、研发、试验、制造、训练、维护等全生命周期各阶段的增效赋能手段,在数字航天时代更显重要作用。介绍了航天装备体系化仿真的内涵... 详细信息

新时代航天领域蓬勃发展,航天装备呈现出体系化、新质化、高效能、智能化等新特点,仿真技术作为覆盖论证、研发、试验、制造、训练、维护等全生命周期各阶段的增效赋能手段,在数字航天时代更显重要作用。介绍了航天装备体系化仿真的内涵,阐述了国内外发展现状和实践,研判了未来发展的趋势和挑战,围绕航天装备体系化仿真技术成体系发展、抓重点突破、演进式推升,从技术体系、支撑应用、效用演进等维度提出了设想。结合人工智能、大数据、虚拟现实、数字技术等新兴前沿热点,对其助力航天装备体系化仿真发展进行了思考。

关键词：航天装备仿真技术人工智能数字技术

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智能控制技术发展的思考

中国科学：信息科学 2020年第8期50卷 1267-1272页

作者：包为民祁振强张玉中国航天科技集团有限公司科技委北京100048 中国运载火箭技术研究院北京100191 北京航天自动控制研究所北京100854

人工智能技术蓬勃发展,理论与技术上都有显著突破,在诸多领域得到了广泛应用;人工智能的相关理论与技术成果有可能在控制领域得到最大的集成,即智能控制将是人工智能及相关前沿技术的综合体现.本文从控制科学与技术的发展历程切入,分析... 详细信息

人工智能技术蓬勃发展,理论与技术上都有显著突破,在诸多领域得到了广泛应用;人工智能的相关理论与技术成果有可能在控制领域得到最大的集成,即智能控制将是人工智能及相关前沿技术的综合体现.本文从控制科学与技术的发展历程切入,分析得出智能控制将是人工智能与工业界融合发展的抓手,进而对智能控制的发展需求、控制技术的智能化途径和智能控制的发展阶段以及各阶段性特征展开讨论,最后阐述了推动智能控制技术发展的重点方向.

关键词：人工智能控制学科发展智能控制发展需求控制技术智能化

Distributed formation control for a leader-follower structure on directed graphs with a model unknown leader

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第37届中国控制会议

作者： Yuanjin Yu Chunyan Wang zhenqiang qi Zhengtao Ding Xin Yin School of Electrical and Electronic Engineering University of Manchester Sino-British Joint Advanced Control System Technology Laboratory School of Aerospace Engineering Beijing Institute of Technology Beijing Aerospace Automatic Control Institute

To deal with leader-follower formation of multi-agent systems with a leader whose dynamics are unknown, a consensus based method is presented to achieve formation keeping for a directed graph. We divide the followers into two parts according to path distance. For the followers connected to the leader, a state-feedback regulation is applied. Then the directed graph is reconstructed and a consensus based method is designed. The controller is implemented in a fully distributed form because each follower only uses the relative and local information. Finally, numerical simulations applying this method to time-varying formation and trajectory tracking are performed. The results validate the effectiveness of the proposed method.

关键词： Formation control Consensus Multi-agent systems

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国内BIM技术研究现状

科技管理研究 2015年第6期35卷 184-190页

作者：纪博雅戚振强北京建筑大学经济与管理工程学院北京100044

以中国期刊全文数据库(CNKI)为文献来源,根据期刊文献定量分析得出近三年有关BIM的研究文献多,大量跨学科研究,要了解实际研究内容和重点需要从新归类分析的结论。以文献内容为基础,分析各类BIM研究的研究现状并进行评述。根据BIM成熟... 详细信息

以中国期刊全文数据库(CNKI)为文献来源,根据期刊文献定量分析得出近三年有关BIM的研究文献多,大量跨学科研究,要了解实际研究内容和重点需要从新归类分析的结论。以文献内容为基础,分析各类BIM研究的研究现状并进行评述。根据BIM成熟度图的划分,得出我国BIM研究处于第二阶段和第三阶段间,研究局限于BIM定义和BIM价值等一般性内容描述的结论,并给出未来研究方向的建议。

关键词： BIM 研究现状研究分类研究阶段

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城市商圈街区更新项目管理难点与应对措施

建筑经济 2022年第7期43卷 32-37页

作者：李辉戚振强北京市朝阳田华建筑集团公司第九分公司北京100016 北京建筑大学城市经济与管理学院北京100044

阐述城市商圈街区更新项目管理的内容和特点,结合具体案例从平面布置、地下管线、施工协调、变更洽商、时间限制、季节性施工和突发活动影响方面详细介绍商圈街区更新项目管理的难点,最后提出有针对性的应对措施,为今后类似项目施工管... 详细信息

阐述城市商圈街区更新项目管理的内容和特点,结合具体案例从平面布置、地下管线、施工协调、变更洽商、时间限制、季节性施工和突发活动影响方面详细介绍商圈街区更新项目管理的难点,最后提出有针对性的应对措施,为今后类似项目施工管理提供参考。

关键词：城市更新城市商圈街区更新项目管理

基于ISM的阻碍业主方BIM技术推广因素分析

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建筑经济 2021年第S2期42卷 95-99页

作者：李希妍戚振强北京建筑大学城市经济与管理学院北京100044

业主是BIM技术应用的最大受益者,也是政府之外推动BIM技术推广应用的最大力量,如何破解阻碍业主方BIM技术推广的因素是BIM技术发展的重要课题。通过文献分析和深入访谈,根据所属关系从主观、经济、技术和组织四方面识别阻碍业主推广BIM... 详细信息

业主是BIM技术应用的最大受益者,也是政府之外推动BIM技术推广应用的最大力量,如何破解阻碍业主方BIM技术推广的因素是BIM技术发展的重要课题。通过文献分析和深入访谈,根据所属关系从主观、经济、技术和组织四方面识别阻碍业主推广BIM应用的12个关键因素,为了确保因素分析的科学准确,通过问卷调查的方式对识别的12个关键因素进行了信度和效度分析。利用ISM模型便于层级分析的特点,对12个因素进行逻辑关系分析,得出阻碍业主BIM推广的因素存在五级递推关系。在对各个层级阻碍因素分析的基础上,提出了业主推广应用的相关策略。

关键词：业主方 BIM技术阻碍因素