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Path Planning for Robotic Arms Based on an Improved RRT Algorithm

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Open Journal of Applied Sciences 2024年第5期14卷 1214-1236页

作者： Wei Liu zhennan huang Yingpeng Qu Long Chen School of Mechanical Engineering Hunan University of Science and Technology Xiangtan China Officers College of PAP Chengdu China Beijing Millet Mobile Software Co. Beijing China

The burgeoning robotics industry has catalyzed significant strides in the development and deployment of industrial and service robotic arms, positioning path planning as a pivotal facet for augmenting their operational safety and efficiency. Existing path planning algorithms, while capable of delineating feasible trajectories, often fall short of achieving optimality, particularly concerning path length, search duration, and success likelihood. This study introduces an enhanced Rapidly-Exploring Random Tree (RRT) algorithm, meticulously designed to rectify the issues of node redundancy and the compromised path quality endemic to conventional RRT approaches. Through the integration of an adaptive pruning mechanism and a dynamic elliptical search strategy within the Informed RRT* framework, our algorithm efficiently refines the search tree by discarding branches that surpass the cost of the optimal path, thereby refining the search space and significantly boosting efficiency. Extensive comparative analysis across both two-dimensional and three-dimensional simulation settings underscores the algorithm’s proficiency in markedly improving path precision and search velocity, signifying a breakthrough in the domain of robotic arm path planning.

关键词： Robotic Arm Path Planning RRT Algorithm Adaptive Pruning Optimization

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是耶非耶陆老帅——《百战名将陆荣廷》序

广西民族研究 2015年第3期 122-128页

作者：黄振南广西文史研究馆广西师范大学地方民族史研究所所长教授桂林541001

学界对壮族名人陆荣廷的评价褒贬不一,梁越先生的《百战名将陆荣廷》一书,追述陆氏的跌宕生平,笔触细腻,精彩纷呈,剖析陆氏的功过是非丝丝入扣,不乏新见,是一部既有学术性,又有可读性的人物评传著作。若在史料的搜集方面再下一些功夫,... 详细信息

学界对壮族名人陆荣廷的评价褒贬不一,梁越先生的《百战名将陆荣廷》一书,追述陆氏的跌宕生平,笔触细腻,精彩纷呈,剖析陆氏的功过是非丝丝入扣,不乏新见,是一部既有学术性,又有可读性的人物评传著作。若在史料的搜集方面再下一些功夫,该书述史将更充实,立论将更完美。

关键词：陆荣廷壮族功过评价

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法国外交部档案馆藏徐延旭致刘永福函概说

历史档案 2022年第1期35卷 141-144页

作者：黄振南覃棉广西文史研究馆 541001 广西师范大学文旅学院历史系 541001

刘永福是晚清著名抗法英雄,因家境贫寒,他未能接受正规的文化教育,却有不少与人书信来往的记录,这些书信或由笔吏代为(1)。徐延旭曾先后以广西布政使、巡抚的身份参与应对中法战争。国内保存的徐延旭来往函牍中仅见刘永福给他的禀文。... 详细信息

刘永福是晚清著名抗法英雄,因家境贫寒,他未能接受正规的文化教育,却有不少与人书信来往的记录,这些书信或由笔吏代为(1)。徐延旭曾先后以广西布政使、巡抚的身份参与应对中法战争。国内保存的徐延旭来往函牍中仅见刘永福给他的禀文。法国外交部档案馆保存有徐延旭致刘永福函,实属凤毛麟角。一信函的发现光绪九年(1883)十一月中旬,法军在越南北圻展开了入越以来最大的军事行动--进攻中越军民联合驻守的山西省省会山西城。

关键词：刘永福光绪九年徐延旭中法战争北圻档案馆藏军事行动军民联合

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临床研究中最小临床意义变化值确定方法

中南大学学报（医学版） 2009年第11期34卷 1058-1062页

作者：胡国清黄琼峰黄镇南孙振球中南大学公共卫生学院流行病与卫生统计学系长沙410078

目前确定最小临床意义变化值的方法有效标法、分布法、专家意见法和文献分析法。效标法可对所确定的最小临床意义变化值给出专业解释,但没有考虑测量误差,不同效标会产生不同的最小临床意义变化值,而且通常情况下很难找到合适的效标。... 详细信息

目前确定最小临床意义变化值的方法有效标法、分布法、专家意见法和文献分析法。效标法可对所确定的最小临床意义变化值给出专业解释,但没有考虑测量误差,不同效标会产生不同的最小临床意义变化值,而且通常情况下很难找到合适的效标。分布法考虑了测量误差,易于实施,但不同样本得出的结果可能不同,无法为所确定的最小可测变化值给出专业解释,对得出的最小可测变化值缺乏公认的判断准则。专家意见法和文献分析法则分别基于专家意见和已发表文献,只能作为辅助。在确定最小临床意义变化值时,最好能综合使用效标法、分布法和专家意见法。

关键词：最小临床意义变化值结果测量效标法分布法专家意见法

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《汉民族史记》成色说

南宁师范大学学报（哲学社会科学版） 2020年第2期41卷 24-31页

作者：黄振南广西师范大学历史文化与旅游学院广西桂林541001

徐杰舜教授主编的九卷本《汉民族史记》大胆创新,历史、族群、文化、风俗和海外移民五个相对独立又彼此关联的板块结构有纵有横,纵横关照,独树一帜,为史书的编纂提供了新的范例。《汉民族史记》叙事宏大,首先按东北、华北、华中、华南... 详细信息

徐杰舜教授主编的九卷本《汉民族史记》大胆创新,历史、族群、文化、风俗和海外移民五个相对独立又彼此关联的板块结构有纵有横,纵横关照,独树一帜,为史书的编纂提供了新的范例。《汉民族史记》叙事宏大,首先按东北、华北、华中、华南、华东、西北和西南7个区域,从语言、历史和人文性格3个层面描述汉族的不同族群,见林见树,这是前所未有的创举。其次,全书分别用两卷的篇幅,纵向追述汉族文化、风俗的来龙去脉,宏观通过微观变现,亦属巧妙。向来罕见关注海外移民部分,虽仅一卷,同样以纵向方式描述,尚属到位。再次,全书抛开就汉族谈汉族的狭隘做法,把汉族放到中华民族的广阔视野中论述,通过论述汉族从多元走向一体,证明中华民族从多元走向一体,令人耳目一新。除此以外,把汉族放在全球化和国际民族关系的视野中,尤其高瞻远瞩。从古到今,汉族有序运动,不仅足迹遍及大江南北、长城内外,而且从黄土高坡走向蔚蓝的大海,融入绚烂多姿的世界,在不同的国家、不同的角落生根开花,为这些地方的开发、建设作出了应有的贡献。总之,《汉民族史记》是一部经过近50年千锤百炼而成的高品位学术精品。如此述史不仅成色深厚,且尤具现实意义,豪迈大气的文风流露于字里行间,实乃泱泱汉民族的传世之作。

关键词：徐杰舜《汉民族史记》团队协作板块体例宏大叙事

桂东北黄关萤石矿床稀土元素和氢氧同位素特征

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地质科学 2023年第3期58卷 910-923页

作者：黄振男方贵聪李根杨蕊嘉王绪涛桂林理工大学地球科学学院广西隐伏金属矿产勘查重点实验室广西桂林541004 有色金属矿产勘查与资源高效利用省部共建协同创新中心桂林理工大学广西桂林541004

桂东北地区热液脉状萤石矿床数量众多,但萤石矿床的成矿流体性质和矿质来源不甚清楚。本文以黄关萤石矿床作为研究对象,在详细野外地质调查的基础上开展了萤石稀土元素测试及氢氧同位素研究,并与都庞岭花岗岩的全岩稀土元素特征进行对... 详细信息

桂东北地区热液脉状萤石矿床数量众多,但萤石矿床的成矿流体性质和矿质来源不甚清楚。本文以黄关萤石矿床作为研究对象,在详细野外地质调查的基础上开展了萤石稀土元素测试及氢氧同位素研究,并与都庞岭花岗岩的全岩稀土元素特征进行对比。结果显示:萤石ΣREE=38.08×10^(-6)~83.23×10^(-6),花岗岩围岩ΣREE=122.02×10^(6)~199.56×10^(-6),围岩花岗岩与萤石的稀土元素配分曲线均呈右倾型,具有同步性,表明矿物形成与围岩花岗岩关系密切;Eu无明显异常,Ce弱负异常或异常不明显,指示萤石在相对氧化的环境下形成;氢氧同位素测试结果显示,δDV-SMOW介于-50.4‰~-34.7‰,δ^(18)OV-SMOW介于-9.8‰~-5.5‰,认为成矿流体以大气降水为主。矿床成矿物质F来自于都庞岭花岗岩体,Ca主要来自地层,部分来自岩体。

关键词：桂东北黄关萤石矿床稀土元素氢氧同位素成矿流体

政企之间的博弈如何展开?——《困境下的多重博弈》品藻

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山西高等学校社会科学学报 2019年第6期31卷 98-102页

作者：黄振南广西师范大学历史文化与旅游学院

目前学界关于政企关系史的研究成果丰硕,《困境下的多重博弈》一书则另辟蹊径,以博弈为中心展开研究。该著从博弈角度研究政企关系,选择上海的卷烟业研究博弈,拔取抗战胜利后的5年研究博弈,用丰富的史料研究博弈,用生动的文字研究博弈,... 详细信息

目前学界关于政企关系史的研究成果丰硕,《困境下的多重博弈》一书则另辟蹊径,以博弈为中心展开研究。该著从博弈角度研究政企关系,选择上海的卷烟业研究博弈,拔取抗战胜利后的5年研究博弈,用丰富的史料研究博弈,用生动的文字研究博弈,可谓视角独特、选题新颖、逻辑严谨、资料丰富、论证清晰。该书为政企关系史研究注入新的活力,必将充实和完善相关领域研究。

关键词：政企关系博弈上海卷烟业《困境下的多重博弈》

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日军蹂躏大卢庄口述史料的采撷与思考

广西地方志 2021年第4期 49-54页

作者：黄振南覃棉广西师范大学历史文化与旅游学院广西桂林541001

1940年春节来临之际,侵华日军闯入广西上林县巷贤镇卢柱村大卢庄,来不及躲避的壮族村民们被迫给侵略者当挑夫、割马草,饱受折磨。凶残的鬼子不但糟蹋村中的食物和家畜家禽,还大肆搜括所有值钱的物件,烧毁房子,滥杀无辜,血债累累,令人发... 详细信息

1940年春节来临之际,侵华日军闯入广西上林县巷贤镇卢柱村大卢庄,来不及躲避的壮族村民们被迫给侵略者当挑夫、割马草,饱受折磨。凶残的鬼子不但糟蹋村中的食物和家畜家禽,还大肆搜括所有值钱的物件,烧毁房子,滥杀无辜,血债累累,令人发指。随着亲历者的离世、遗迹的消失,昔曰的伤痛正逐渐被大卢庄的后人遗忘,思之痛心疾首。抓紧抢救大卢庄抗战口述史料已是当务之急,它可弥补少数民族地区抗战研究文献的不足,为地方史研究积聚鲜活的史料,更是唤醒民众不忘耻辱、弘扬爱国精神的有效途径之一。

关键词：侵华日军暴行壮族地区大卢庄

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汉剧表演艺术家贾振南访谈录

文化发展论丛 2017年第3期 159-184页

作者：贾振南黄斌柯琦湖北大学文学院

本文以汉剧艺人的个人视角,从学艺从艺经历、对汉剧一末行当的艺术体会、对老一辈艺人的回忆、汉剧现状及展望等方面反映了特定时期汉剧发展的历史面貌。贾振南在长期的艺术实践中形成了自己独特的艺术风格,其声腔融众家之长,具有＂深... 详细信息

本文以汉剧艺人的个人视角,从学艺从艺经历、对汉剧一末行当的艺术体会、对老一辈艺人的回忆、汉剧现状及展望等方面反映了特定时期汉剧发展的历史面貌。贾振南在长期的艺术实践中形成了自己独特的艺术风格,其声腔融众家之长,具有＂深沉苍劲,醇洌酣畅,凝重大气,稳健豪迈＂的鲜明特色,被誉为汉剧的＂活化石＂。

关键词：汉剧十大行一末口述史贾振南